CN208116439U - 一种可移动多点控制辊压式工业机器人 - Google Patents

Abstract

一种可移动多点控制辊压式工业机器人，包括可以行走的机器人身体和设置在身体上的一对手臂，两手臂的自由端之间连接有辊压装置；辊压装置包括一对左右对称布置的圆筒，两圆筒相正对的端面上均开设有环形凹槽，滚筒两端口靠内壁处分别沿其轴向向外凸出地具有圆环状的连接插筒，两连接插筒分别位于环形凹槽内；还包括每个滚筒内均设有的刹车机构，两刹车机构左右对称布置，刹车机构包括一对上下对称布置的呈L型的刹车杆，每根刹车杆的拐角处铰接在圆筒内壁的铰接轴上，在刹车杆的拐角内侧固定有支撑块，每块顶块在液压杆伸长时均与其所在端的连接有弹簧的杆段的外侧壁相接。该工业机器人结构简单巧妙，辊压效率高，制动效果较好。

Description

一种可移动多点控制辊压式工业机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种辊压机器人。

背景技术

在工业生产中，经常需要对一些零部件，尤其是板件进行辊压，用以将板材压平整或者是在板材表面压出一定的凹腔结构，并且在辊压时又需要突然停止辊压，而由于滚轮辊压移动时本身具有一定的惯性，难以迅速制动停止，造成辊压效果不理想，此外，目前的一些相关的机器人又大多结构复杂，经济成本较高，难以适应低附加值产品的加工生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可移动多点控制辊压式工业机器人，该可移动多点控制辊压式工业机器人结构简单巧妙，辊压效率高，能够迅速制动，制动效果较好。

本实用新型的技术方案如下：

一种可移动多点控制辊压式工业机器人，包括可以行走的机器人身体和设置在身体上的一对手臂，两手臂的自由端之间连接有辊压装置；

辊压装置包括一对左右对称布置的圆筒，两圆筒相正对的端面上均开设有环形凹槽，滚筒两端口靠内壁处分别沿其轴向向外凸出地具有圆环状的连接插筒，两连接插筒分别位于所述环形凹槽内，呈Π型的门框架横跨滚筒的两端并同时与两圆筒外壁固定相连，以使得滚筒可转动地安装在两圆筒之间；

还包括每个滚筒内均设有的刹车机构，两刹车机构左右对称布置，所述刹车机构包括一对上下对称布置的呈L型的刹车杆，每根刹车杆的拐角处铰接在圆筒内壁的铰接轴上，在刹车杆的拐角内侧固定有支撑块，支撑块与两刹车杆彼此相靠近的杆段的内侧壁之间通过弹簧连接，并在自然状态下将刹车杆彼此远离的杆段顶至与滚筒内壁相分离的位置，两圆筒各自背离滚筒的一端均沿其轴向设有液压杆，液压杆的液压缸固定在所述手臂的自由端，液压杆的输出端固定有等腰梯形状的顶块，每块顶块在液压杆伸长时均与其所在端的连接有弹簧的杆段的外侧壁相接，并使得两刹车杆上彼此远离的杆段与滚筒内壁摩擦相接。

进一步地，所述门框架包括两根直角角钢状的推动臂，两推动臂左右对称设置，两推动臂彼此正对的两臂板段沿圆筒轴向相向设置并通过螺栓联接。

进一步地，所述手臂为一根铰接在机器人身体肩膀处的一根刚性杆件，所述液压缸固定在所述刚性杆件的自由端，两液压杆垂直于刚性杆件并相向设置。

本实用新型的有益效果：本实用新型采用常规的可移动多点控制辊压式工业机器人改装而来，将常规机器人的手臂端部连接安装液压杆，由液压杆同步驱动刹车机构运动，使得每对刹车机构的两个相互背离设置的杆段可以迅速地张开或者靠拢，实现及时刹车和释放的目的，多点同时产生摩擦接触，将滚轮及时制动，避免机器人在移动时或者板件相对移动时的惯性导致的辊压刹车不及时，可以迅速高效地实现辊压的滚轮迅速制动，多点制动的制动效果极好，而且整个结构简单，易于改装实现，制作成本稍低。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为门框架的侧视图。

图3为两推动臂连接结构的俯视图。

元件标号说明：门框架14、紧固螺栓15、滚轮16、滚筒17、铰接轴18、刹车杆19、支撑块20、弹簧21、液压杆22、液压缸23、顶块24、定位销25、支杆26、连接插筒1601、刹车刹车杆彼此远离的杆段1901、杆彼此相靠近的杆段1902。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

如图1—2所示，一种可移动多点控制辊压式工业机器人，包括可以行走的机器人身体和设置在身体上的一对手臂，两手臂的自由端之间连接有辊压装置。

辊压装置包括一对左右对称布置的圆筒，两圆筒相正对的端面上均开设有环形凹槽，利用滚筒17作为辊压元件，滚筒17的材质、密度以及所需要的体积重量根据所要加工的板材的硬度确定。滚筒17两端口靠内壁处分别沿其轴向向外凸出地具有圆环状的连接插筒1601，两连接插筒1601分别位于所述环形凹槽内，呈Π型的门框架14横跨滚筒17的两端并同时与两圆筒外壁固定相连，以使得滚筒17可转动地安装在两圆筒之间。

还包括每个滚筒17内均设有的刹车机构，两刹车机构左右对称布置，所述刹车机构包括一对上下对称布置的呈L型的刹车杆19，每根刹车杆19的拐角处铰接在圆筒内壁的铰接轴18上，在刹车杆19的拐角内侧固定有支撑块20，支撑块20与两刹车杆19彼此相靠近的杆段的内侧壁之间通过弹簧21连接，当然，弹簧21还可以采用现有的具备较好弹性的材料或者元件代替，为提高效果，也可在弹簧21与刹车杆19相接的端部嵌入一颗耐磨钢珠，以便与刹车杆19更好地接触传力，还可使钢珠与刹车杆19不连接。在自然状态下将刹车杆19彼此远离的杆段顶至与滚筒17内壁相分离的位置，彼此远离的杆段与滚筒17内壁想接近的一端可以设置耐磨块，耐磨块采用汽车刹车材料制成，且摩擦块呈可与滚筒17内壁完美贴合的圆弧片体状。两圆筒各自背离滚筒17的一端均沿其轴向设有液压杆22，液压杆22的液压缸23固定在所述手臂的自由端，为了便于安装，还可以将液压缸23通过支杆26同时固定安装在相应的滚筒17上，也可以将整个辊压装置安装在机器人身体的前侧并与机器人相连。液压杆22的输出端固定有等腰梯形状的顶块24，每块顶块24在液压杆22伸长时均与其所在端的连接有弹簧21的杆段的外侧壁相接，并使得两刹车杆19上彼此远离的杆段与滚筒17内壁摩擦相接。

进一步地，所述门框架14包括两根直角角钢状的推动臂，两推动臂左右对称设置，两推动臂彼此正对的两臂板段沿圆筒轴向相向设置并通过螺栓联接，两推动臂连接处宜设置一对定位销25定位，以便使得滚筒17更好地安装在两圆筒直径，具有良好的灵活性，然后再用紧固螺栓15连接加固。

进一步地，所述手臂为一根铰接在机器人身体肩膀处的一根刚性杆件，所述液压缸23固定在所述刚性杆件的自由端，两液压杆22垂直于刚性杆件并相向设置。该结构设计进一步精简了结构，避免使用现有机器人复杂的机械手，减少了成本，且直接采用刚性杆件效果更好，传力更充分，例如辊压时，机器人在板材上移动，获得良好的辊压碾平效果。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (3)

1.一种可移动多点控制辊压式工业机器人，其特征在于：包括可以行走的机器人身体和设置在身体上的一对手臂，两手臂的自由端之间连接有辊压装置；

辊压装置包括一对左右对称布置的圆筒，两圆筒相正对的端面上均开设有环形凹槽，滚筒两端口靠内壁处分别沿其轴向向外凸出地具有圆环状的连接插筒，两连接插筒分别位于所述环形凹槽内，呈Π型的门框架横跨滚筒的两端并同时与两圆筒外壁固定相连，以使得滚筒可转动地安装在两圆筒之间；

还包括每个滚筒内均设有的刹车机构，两刹车机构左右对称布置，所述刹车机构包括一对上下对称布置的呈L型的刹车杆，每根刹车杆的拐角处铰接在圆筒内壁的铰接轴上，在刹车杆的拐角内侧固定有支撑块，支撑块与两刹车杆彼此相靠近的杆段的内侧壁之间通过弹簧连接，并在自然状态下将刹车杆彼此远离的杆段顶至与滚筒内壁相分离的位置，两圆筒各自背离滚筒的一端均沿其轴向设有液压杆，液压杆的液压缸固定在所述手臂的自由端，液压杆的输出端固定有等腰梯形状的顶块，每块顶块在液压杆伸长时均与其所在端的连接有弹簧的杆段的外侧壁相接，并使得两刹车杆上彼此远离的杆段与滚筒内壁摩擦相接。

2.根据权利要求1所述可移动多点控制辊压式工业机器人，其特征在于：所述门框架包括两根直角角钢状的推动臂，两推动臂左右对称设置，两推动臂彼此正对的两臂板段沿圆筒轴向相向设置并通过螺栓联接。

3.根据权利要求1或2所述可移动多点控制辊压式工业机器人，其特征在于：所述手臂为一根铰接在机器人身体肩膀处的一根刚性杆件，所述液压缸固定在所述刚性杆件的自由端，两液压杆垂直于刚性杆件并相向设置。