CN208100391U - 一种多连杆式测绘机器人 - Google Patents

Abstract

一种多连杆式测绘机器人，本申请机器人主体内的主动轮电机与主动轮相连，底板固定安装在机器人主体上，底板的前后端各安装有一对支撑架，底板的两侧各安装有定位机构，定位机构包括一个定位电机、一个螺杆和一对滑杆，连杆结构有一对对称设置包括前固定杆、两组侧连杆组、支撑杆、带内螺纹杆一、带内螺纹杆二和滑移横杆，前固定杆一侧连有触头控制电机，前固定杆中部通过支架与触头相连，螺杆穿过带内螺纹杆一和带内螺纹杆二的螺纹槽，螺杆下端与控制电机的转轴相连，控制电机的后端有编码器，滑移横杆两端穿过对应侧连杆相交处。本申请利用多连杆结构配合机器人移动实现贴墙进行测绘，从而大幅提高测绘效率，降低测绘强度。

Description

一种多连杆式测绘机器人

技术领域

本实用新型涉及测绘机器人领域，特别是涉及一种多连杆式测绘机器人。

背景技术

中高层墙体需要贴墙进行测绘，传统测绘方式是由人工进行，测绘非常麻烦而且准确度低，随着机器人相关技术的发展，可以考虑采用机器人测绘，利用机器人的稳定性好等特点来提高测量结果，降低测绘测量难度。

实用新型内容

为了解决上述存在的问题，本实用新型提供一种多连杆式测绘机器人，利用多连杆结构配合机器人移动实现贴墙进行测绘，从而大幅提高测绘效率，降低测绘强度，为达此目的，本实用新型提供一种多连杆式测绘机器人，包括机器人主体、定位机构、触头、触头控制电机、连杆结构、编码器、控制电机、螺杆一、支撑架和底板，所述机器人主体内的主动轮电机通过转轴与对应一侧的机器人主体的运动机构的主动轮相连，所述底板固定安装在机器人主体上，所述底板的前后端各安装有一对支撑架，所述底板的两侧各安装有定位机构，所述定位机构包括一个定位电机、一个螺杆二和一对滑杆，所述螺杆二上端与定位电机的转轴相连，所述螺杆二下端穿过底板和机器人主体，所述滑杆下端固定在底板上，所述定位电机两侧支架套装在滑杆上沿滑杆上下活动，所述支撑架有条形槽，所述连杆结构有一对对称设置，所述连杆结构包括前固定杆、两组侧连杆组、支撑杆、带内螺纹杆一、带内螺纹杆二和滑移横杆，每组侧连杆组由至少3对交叉的侧连杆组成，每对两个侧连杆相交，相邻的侧连杆端部相连，上部两组侧连杆组的端部通过支撑杆相连，前端的两个侧连杆组相交处通过前固定杆相连，所述前固定杆一侧连有触头控制电机，所述前固定杆中部通过支架与触头相连，后端的两个侧连杆组相交处通过带内螺纹杆一和带内螺纹杆二相连，所述螺杆一穿过带内螺纹杆一和带内螺纹杆二的螺纹槽，所述螺杆一下端与控制电机的转轴相连，所述控制电机的后端有编码器，所述支撑架有槽，所述滑移横杆两端穿过对应侧连杆相交处，所述滑移横杆的两端在槽内，所述滑移横杆上方的支撑杆两端固定在支撑架的固定孔内。

本实用新型结构的进一步改进，所述机器人主体的运动机构为轮式机构或履带式机构，所述机器人主体的运动机构为履带式机构包括一排履带轮，相应履带轮套有履带，本实用新型轮式机器人履带机器人均可以适用，履带机器人地形适应性更好。

本实用新型结构的进一步改进，所述触头的安装支架上有水平仪一，所述机器人主体的底板中部上方有水平仪二，为了保证测量精准相应位置设置有水平仪。

本实用新型提供一种多连杆式测绘机器人，包括履带机器人和一对多连杆测绘机构，机器人靠近墙体，多连杆测绘机构将测绘设备靠近墙体，然后通过定位设备定位或者按固定速度移动即可完成测绘，测绘简单，效率高，可以大幅降低测绘强度，原来需要多人配合操作，现在独立一个人操作即可。

附图说明

图1为本实用新型结构图；

图2为本实用新型测绘部分示意图；

图3为本实用新型底座部分示意图；

图示说明:

1，主动轮电机；2，定位电机3，履带轮；4，履带；5，触头；6，水平仪一；7，触头控制电机；8，前固定杆；9，侧连杆；10，支撑杆；11，带内螺纹杆一；12，带内螺纹杆二；13，编码器；14，控制电机；15，螺杆一；16，滑移横杆；17，支撑架；18，底板；19，水平仪二；20，滑杆；21，螺杆二。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述：

本实用新型提供一种多连杆式测绘机器人，利用多连杆结构配合机器人移动实现贴墙进行测绘，从而大幅提高测绘效率，降低测绘强度。

作为本实用新型结构一种实施例，本实用新型提供一种多连杆式测绘机器人，包括机器人主体、定位机构、触头5、触头控制电机7、连杆结构、编码器13、控制电机14、螺杆一15、支撑架17和底板18，所述机器人主体内的主动轮电机1通过转轴与对应一侧的机器人主体的运动机构的主动轮相连，所述底板18固定安装在机器人主体上，所述底板18的前后端各安装有一对支撑架17，所述底板18的两侧各安装有定位机构，所述定位机构包括一个定位电机2、一个螺杆二21和一对滑杆20，所述螺杆二21上端与定位电机2的转轴相连，所述螺杆二21下端穿过底板18和机器人主体，所述滑杆20下端固定在底板18上，所述定位电机2两侧支架套装在滑杆20上沿滑杆20上下活动，所述支撑架17有条形槽，所述连杆结构有一对对称设置，所述连杆结构包括前固定杆8、两组侧连杆组、支撑杆10、带内螺纹杆一11、带内螺纹杆二12和滑移横杆16，每组侧连杆组由至少3对交叉的侧连杆9组成，每对两个侧连杆9相交，相邻的侧连杆9端部相连，上部两组侧连杆组的端部通过支撑杆10相连，前端的两个侧连杆组相交处通过前固定杆8相连，所述前固定杆8一侧连有触头控制电机7，所述前固定杆8中部通过支架与触头5相连，后端的两个侧连杆组相交处通过带内螺纹杆一11和带内螺纹杆二12相连，所述螺杆一15穿过带内螺纹杆一11和带内螺纹杆二12的螺纹槽，所述螺杆一15下端与控制电机14的转轴相连，所述控制电机14的后端有编码器13，所述支撑架17有槽，所述滑移横杆16两端穿过对应侧连杆9相交处，所述滑移横杆16的两端在槽内，所述滑移横杆16上方的支撑杆10两端固定在支撑架17的固定孔内。

作为本实用新型结构一种具体实施例，本实用新型提供如图1-图3所示的一种多连杆式测绘机器人，包括机器人主体、定位机构、触头5、触头控制电机7、连杆结构、编码器13、控制电机14、螺杆一15、支撑架17和底板18，所述机器人主体的运动机构为轮式机构或履带式机构，所述机器人主体的运动机构为履带式机构包括一排履带轮3，相应履带轮3套有履带4，本实用新型轮式机器人履带机器人均可以适用，履带机器人地形适应性更好，所述机器人主体内的主动轮电机1通过转轴与对应一侧的机器人主体的运动机构的主动轮相连，所述底板18固定安装在机器人主体上，所述底板18的前后端各安装有一对支撑架17，所述底板18的两侧各安装有定位机构，所述定位机构包括一个定位电机2、一个螺杆二21和一对滑杆20，所述螺杆二21上端与定位电机2的转轴相连，所述螺杆二21下端穿过底板18和机器人主体，所述滑杆20下端固定在底板18上，所述定位电机2两侧支架套装在滑杆20上沿滑杆20上下活动，所述支撑架17有条形槽，所述连杆结构有一对对称设置，所述连杆结构包括前固定杆8、两组侧连杆组、支撑杆10、带内螺纹杆一11、带内螺纹杆二12和滑移横杆16，每组侧连杆组由至少3对交叉的侧连杆9组成，每对两个侧连杆9相交，相邻的侧连杆9端部相连，上部两组侧连杆组的端部通过支撑杆10相连，前端的两个侧连杆组相交处通过前固定杆8相连，所述前固定杆8一侧连有触头控制电机7，所述前固定杆8中部通过支架与触头5相连，后端的两个侧连杆组相交处通过带内螺纹杆一11和带内螺纹杆二12相连，所述螺杆一15穿过带内螺纹杆一11和带内螺纹杆二12的螺纹槽，所述螺杆一15下端与控制电机14的转轴相连，所述控制电机14的后端有编码器13，所述支撑架17有槽，所述滑移横杆16两端穿过对应侧连杆9相交处，所述滑移横杆16的两端在槽内，所述滑移横杆16上方的支撑杆10两端固定在支撑架17的固定孔内，所述触头5的安装支架上有水平仪一6，所述机器人主体的底板18中部上方有水平仪二19，为了保证测量精准相应位置设置有水平仪。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作任何其他形式的限制，而依据本实用新型的技术实质所作的任何修改或等同变化，仍属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (5)

1.一种多连杆式测绘机器人，包括机器人主体、定位机构、触头（5）、触头控制电机（7）、连杆结构、编码器（13）、控制电机（14）、螺杆一（15）、支撑架（17）和底板（18），所述机器人主体内的主动轮电机（1）通过转轴与对应一侧的机器人主体的运动机构的主动轮相连，其特征在于：所述底板（18）固定安装在机器人主体上，所述底板（18）的前后端各安装有一对支撑架（17），所述底板（18）的两侧各安装有定位机构，所述定位机构包括一个定位电机（2）、一个螺杆二（21）和一对滑杆（20），所述螺杆二（21）上端与定位电机（2）的转轴相连，所述螺杆二（21）下端穿过底板（18）和机器人主体，所述滑杆（20）下端固定在底板（18）上，所述定位电机（2）两侧支架套装在滑杆（20）上沿滑杆（20）上下活动，所述支撑架（17）有条形槽，所述连杆结构有一对对称设置，所述连杆结构包括前固定杆（8）、两组侧连杆组、支撑杆（10）、带内螺纹杆一（11）、带内螺纹杆二（12）和滑移横杆（16），每组侧连杆组由至少3对交叉的侧连杆（9）组成，每对两个侧连杆（9）相交，相邻的侧连杆（9）端部相连，上部两组侧连杆组的端部通过支撑杆（10）相连，前端的两个侧连杆组相交处通过前固定杆（8）相连，所述前固定杆（8）一侧连有触头控制电机（7），所述前固定杆（8）中部通过支架与触头（5）相连，后端的两个侧连杆组相交处通过带内螺纹杆一（11）和带内螺纹杆二（12）相连，所述螺杆一（15）穿过带内螺纹杆一（11）和带内螺纹杆二（12）的螺纹槽，所述螺杆一（15）下端与控制电机（14）的转轴相连，所述控制电机（14）的后端有编码器（13），所述支撑架（17）有槽，所述滑移横杆（16）两端穿过对应侧连杆（9）相交处，所述滑移横杆（16）的两端在槽内，所述滑移横杆（16）上方的支撑杆（10）两端固定在支撑架（17）的固定孔内。

2.根据权利要求1所述的一种多连杆式测绘机器人，其特征在于：所述机器人主体的运动机构为轮式机构或履带式机构。

3.根据权利要求2所述的一种多连杆式测绘机器人，其特征在于：所述机器人主体的运动机构为履带式机构包括一排履带轮（3），相应履带轮（3）套有履带（4）。

4.根据权利要求1所述的一种多连杆式测绘机器人，其特征在于：所述触头（5）的安装支架上有水平仪一（6）。

5.根据权利要求1所述的一种多连杆式测绘机器人，其特征在于：所述机器人主体的底板（18）中部上方有水平仪二（19）。