CN208005695U - 机器人手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出一种机器人手爪，其包括缸体及至少一个夹持机构，缸体上开设有至少两个收容孔及至少一个安装孔，每个夹持机构包括两个驱动组件、基座、齿轮及两个夹持件，每个驱动组件包括活塞杆、活塞及端盖，活塞杆上的侧壁上开设有啮齿部，基座设置于相应的安装孔内，齿轮转动地设置于基座上且与相邻的两个活塞杆的啮齿部啮合以使两个活塞杆同步移动，两个夹持件的其中之一固定设置于两个活塞杆的其中之一的一端上，两个夹持件的其中之另一固定设置于两个活塞杆的其中之另一的一端上，两个活塞杆分别在相应的活塞的带动下同步相向或相背移动以带动两个夹持件相互靠近或远离而将工件夹持或释放。上述机器人手爪的夹持件同步性好且夹取稳定。

Description

机器人手爪

技术领域

本实用新型涉及一种手爪，特别是一种机器人手爪。

背景技术

现有的机器人手爪通常利用两个气缸分别驱动两个夹爪相互靠近以对工件进行夹取。然而，上述两个夹爪移动的同步性差，且夹持力小，降低了工件夹取的稳定性。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种夹持稳定的机器人手爪。

一种机器人手爪，该机器人手爪包括缸体及至少一个夹持机构，该缸体贯穿开设有至少两个平行的收容孔，该缸体的一侧壁上沿该缸体轴线的垂直方向上还开设有至少一个安装孔，每个该安装孔位于相邻的两个该收容孔之间且与相邻的两个该收容孔相通，每个该夹持机构包括两个驱动组件、基座、齿轮及两个夹持件，每个该驱动组件包括活塞杆、活塞及端盖，该活塞杆上的侧壁上开设有啮齿部，该活塞杆滑动地穿设于相应的该收容孔内且该活塞杆的两端凸出于该缸体，该活塞套设于该活塞杆上且滑动地收容于相应的该收容孔内，该端盖封盖于相应的该收容孔的开口上，且该活塞杆的一端滑动地穿过该端盖且凸出于该端盖，该基座设置于相应的该安装孔内，该齿轮转动地设置于该基座上且与相邻的两个该活塞杆的啮齿部啮合以使两个该活塞杆同步移动，两个该夹持件的其中之一固定设置于两个该活塞杆的其中之一的一端上，两个该夹持件的其中之另一固定设置于两个该活塞杆的其中之另一的一端上，两个该活塞杆分别在相应的该活塞的带动下同步相向或相背移动以带动两个该夹持件相互靠近或远离而将工件夹持或释放。

进一步地，该收容孔包括第一收容孔和第二收容孔，该第一收容孔和该第二收容孔相连通且同轴，该第一收容孔的孔径大于该第二收容孔的孔径，每个该安装孔与相邻的两个该第二收容孔相通，该啮齿部收容于相应的该第二收容孔内，该活塞滑动地收容于相应的该第一收容孔内，该端盖封盖于相应的该第一收容孔的开口上。

进一步地，每个该安装孔包括第一安装孔和第二安装孔，该第一安装孔和该第二安装孔相连通且同轴，该第一安装孔开设于该缸体的侧壁上，该第二安装孔与相邻的两个该第二收容孔相通，该基座包括固定件及设置于该固定件上的固定轴，该固定件封盖于相应的该第一安装孔的开口上，该固定轴设置于该固定件朝向该第二安装孔的一侧且位于该固定件的中央位置，该固定轴收容于相应的该第二安装孔内，该齿轮转动地套设于该固定轴上。

进一步地，该活塞上套设有密封圈，该密封圈用于使该活塞与相应的该第一收容孔的内壁密封接触。

进一步地，该端盖上贯穿开设有通孔，该通孔贯穿该端盖的相对两端，该活塞杆的一端滑动地穿过该通孔且凸出于该端盖。

进一步地，每个该夹持件包括本体及夹持部，该本体上贯穿开设有固定孔及穿设孔，该固定孔和该穿设孔贯穿该本体的相对两侧，该固定孔的轴线和该穿设孔的轴线平行，该固定孔用于固定收容两个该活塞杆其中之一的一端，该穿设孔用于使两个该活塞杆其中之另一的一端滑动地穿过该本体以避免阻挡相应的该活塞杆的移动，该夹持部设置于该本体上，两个该夹持件的夹持部在相应的该活塞杆的带动下相互靠近或远离以夹持或释放该工件。

进一步地，该机器人手爪还包括连接轴，该缸体设置于该连接轴上，该连接轴用于外接一机械手臂。

进一步地，该夹持机构的数量为两个，两个该夹持机构相互平行且位于该连接轴的相对两侧。

上述机器人手爪通过在每个活塞杆上开设啮齿部，并在相邻的两个活塞杆之间设置齿轮且齿轮与相邻的两个该活塞杆的啮齿部啮合以使两个该活塞杆同步移动，从而使设置于相应的活塞杆上的两个夹持件能够同步地相互靠近或者远离，提高了机器人手爪夹取工件的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中机器人手爪的立体示意图。

图2是图1所示的机器人手爪的立体分解示意图。

图3是图1所示的机器人手爪的缸体的立体示意图。

图4是图3所示的缸体的另一视角的立体示意图。

图5是图1所示的机器人手爪沿V-V的剖面示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以使直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以使直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参阅图1和图2，本实用新型提供的一种机器人手爪 100。机器人手爪100包括连接轴10、缸体20及至少一个夹持机构30。连接轴10用于外接一机械手臂(图未示)上以移动机器人手爪100。缸体20设置于连接轴10上。至少一个夹持机构30设置于缸体20上以取放工件(图未示)。本实施例中，夹持机构30 的数量为两个，两个夹持机构30相互平行且位于连接轴10的相对两侧，但不限于此，在其它实施例中，夹持机构30的数量也可以为三个及以上。

请同时参阅图2至图4，缸体20贯穿开设有至少两个平行的收容孔21。每个收容孔21沿缸体20的轴线贯穿缸体20的相对两端。每个收容孔21为台阶孔，其包括第一收容孔211和第二收容孔212。第一收容孔211和第二收容孔212相连通且同轴。本实施例中，第一收容孔211和第二收容孔212都为圆形孔，且第一收容孔211的孔径大于第二收容孔212的孔径。

缸体20在其一侧壁上沿其轴线的垂直方向上还开设有至少一个安装孔22。每个安装孔22位于相邻的两个收容孔21的第二收容孔212之间且与相邻的两个第二收容孔212相通。每个安装孔 22为台阶孔，其包括第一安装孔221和第二安装孔222。第一安装孔221和第二安装孔222相连通且同轴。第一安装孔221开设于缸体20的侧壁上。第二安装孔222与相邻的两个收容孔21的第二收容孔212相通。本实施例中，安装孔22的数量为两个。

请同时参阅图2和图5，每个夹持机构30包括两个驱动组件 31、基座32、齿轮33及两个夹持件34。每个驱动组件31穿设于相应的收容孔21内。每个驱动组件31包括活塞杆311、活塞312 及端盖313。活塞杆311上的侧壁上开设有啮齿部3111。活塞杆311 滑动地穿设于相应的收容孔21内且其相对两端凸出于缸体20。活塞杆311的啮齿部3111收容于相应的第二收容孔212内。活塞312 套设于活塞杆311上且滑动地收容于相应的第一收容孔211内。端盖313上贯穿开设有通孔3131。通孔3131贯穿端盖313的相对两端。端盖313封盖于相应的第一收容孔211的开口上，且活塞杆311 的一端滑动地穿过通孔3131且凸出于端盖313。本实施例中，通过气压或者液压使活塞312在第一收容孔211内移动以驱动活塞杆 311移动。

本实施例中，优选地，活塞312上套设有密封圈314。密封圈 314用于使活塞312与相应的第一收容孔211的内壁(图未示)密封接触。

本实施例中，每个驱动组件31还包括磁性件315。磁性件315 套设于活塞杆311上且靠近活塞312。磁性件315通过磁感应的方式并配合一感应器对活塞312的移动进行感测定位。可理解，在其它实施方式中，如果活塞312能够通过其它的方式进行移动定位，如通过安置传感器的方式进行定位，则磁性件315可省略。

基座32设置于相应的安装孔22内。基座32包括固定件321 及设置于固定件321上的固定轴322。固定件321大致呈圆盘状。固定件321封盖于相应的安装孔22的第一安装孔221的开口上。固定轴322设置于固定件321朝向第二安装孔222的一侧且位于固定件321的大致中央位置。固定轴322收容于相应的第二安装孔 222内。齿轮33转动地套设于固定轴322上且收容于相应的第二安装孔222内。齿轮33同时与相邻的两个活塞杆311的啮齿部3111 啮合，以使两个活塞杆311同步移动。

每个夹持件34包括本体341及夹持部342。本体341大致呈矩形块体。本体341上贯穿开设有固定孔3411及穿设孔3412。固定孔3411和穿设孔3412贯穿本体341的相对两侧。固定孔3411 的轴线和穿设孔3412的轴线平行。固定孔3411用于固定收容两个活塞杆311其中之一的一端。穿设孔3412用于使两个活塞杆311 其中之另一的一端滑动地穿过本体341以避免阻挡相应的活塞杆 311的移动。夹持部342设置于本体341上。两个夹持件34的夹持部342在相应的活塞杆311的带动下相互靠近或远离以夹持或释放工件。本实施例中，每个夹持机构30的两个夹持件34分别靠近缸体20的相对两端，但不限于此，每个夹持机构30的两个夹持件 34都靠近缸体20的同一端，即两个夹持件34分别设置于两个相邻的活塞杆311相互靠近的一端，并不影响两个相邻的活塞杆311 带动两个夹持件34相互靠近或远离以夹持或释放工件。

请同时参阅图1至图5，组装时，将缸体20设置于连接轴10 上，并将每个驱动组件31的活塞杆311滑动地穿设于相应的收容孔21内且其相对两端凸出于缸体20。将活塞312套设于活塞杆311 上且滑动地收容于相应的第一收容孔211内，并将端盖313封盖于相应的第一收容孔211的开口上且活塞杆311的一端滑动地穿过通孔3131。将齿轮33转动地套设于固定轴322上，并将固定件321 封盖于相应的安装孔22的第一安装孔221的开口上且齿轮33同时与相邻的两个活塞杆311的啮齿部3111啮合。将每个夹持件34通过固定孔3411固定于相应的活塞杆311一端且相应的另一活塞杆 311滑动地穿过穿设孔3412，完成了对整个机器人手爪100的组装。

使用时，通过气压或液压驱动每个夹持机构30的两个活塞312 沿第一收容孔211移动。移动的两个活塞312带动相应的两个活塞杆311在相应的活塞312的带动下相向移动，从而使两个夹持件34 的夹持部342相互靠近以将工件夹取。反之，两个夹持件34的夹持部342在相应的活塞杆311的带动下相互远离以将工件释放。

机器人手爪100包括连接轴10、缸体20及至少一个夹持机构 30，但不限于此，在其它实施例中，连接轴10可以去除，缸体20 直接设置于机械手臂上，并不影响机械手臂驱动整个机器人手爪 100移动。

机器人手爪100通过在每个活塞杆311上开设啮齿部3111，并在相邻的两个活塞杆311之间设置齿轮33且齿轮33与相邻的两个该活塞杆311的啮齿部3111啮合以使两个该活塞杆311同步移动，从而使设置于相应的活塞杆311上的两个夹持件34能够同步地相互靠近或者远离，提高了机器人手爪100夹取工件的稳定性。

另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种机器人手爪，该机器人手爪包括缸体及至少一个夹持机构，该缸体贯穿开设有至少两个平行的收容孔，其特征在于：该缸体的一侧壁上沿该缸体轴线的垂直方向上还开设有至少一个安装孔，每个该安装孔位于相邻的两个该收容孔之间且与相邻的两个该收容孔相通，每个该夹持机构包括两个驱动组件、基座、齿轮及两个夹持件，每个该驱动组件包括活塞杆、活塞及端盖，该活塞杆上的侧壁上开设有啮齿部，该活塞杆滑动地穿设于相应的该收容孔内且该活塞杆的两端凸出于该缸体，该活塞套设于该活塞杆上且滑动地收容于相应的该收容孔内，该端盖封盖于相应的该收容孔的开口上，且该活塞杆的一端滑动地穿过该端盖且凸出于该端盖，该基座设置于相应的该安装孔内，该齿轮转动地设置于该基座上且与相邻的两个该活塞杆的啮齿部啮合以使两个该活塞杆同步移动，两个该夹持件的其中之一固定设置于两个该活塞杆的其中之一的一端上，两个该夹持件的其中之另一固定设置于两个该活塞杆的其中之另一的一端上，两个该活塞杆分别在相应的该活塞的带动下同步相向或相背移动以带动两个该夹持件相互靠近或远离而将工件夹持或释放。

2.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该收容孔包括第一收容孔和第二收容孔，该第一收容孔和该第二收容孔相连通且同轴，该第一收容孔的孔径大于该第二收容孔的孔径，每个该安装孔与相邻的两个该第二收容孔相通，该啮齿部收容于相应的该第二收容孔内，该活塞滑动地收容于相应的该第一收容孔内，该端盖封盖于相应的该第一收容孔的开口上。

3.如权利要求2所述的机器人手爪，其特征在于：每个该安装孔包括第一安装孔和第二安装孔，该第一安装孔和该第二安装孔相连通且同轴，该第一安装孔开设于该缸体的侧壁上，该第二安装孔与相邻的两个该第二收容孔相通，该基座包括固定件及设置于该固定件上的固定轴，该固定件封盖于相应的该第一安装孔的开口上，该固定轴设置于该固定件朝向该第二安装孔的一侧且位于该固定件的中央位置，该固定轴收容于相应的该第二安装孔内，该齿轮转动地套设于该固定轴上。

4.如权利要求3所述的机器人手爪，其特征在于：该活塞上套设有密封圈，该密封圈用于使该活塞与相应的该第一收容孔的内壁密封接触。

5.如权利要求4所述的机器人手爪，其特征在于：该端盖上贯穿开设有通孔，该通孔贯穿该端盖的相对两端，该活塞杆的一端滑动地穿过该通孔且凸出于该端盖。

6.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：每个该夹持件包括本体及夹持部，该本体上贯穿开设有固定孔及穿设孔，该固定孔和该穿设孔贯穿该本体的相对两侧，该固定孔的轴线和该穿设孔的轴线平行，该固定孔用于固定收容两个该活塞杆其中之一的一端，该穿设孔用于使两个该活塞杆其中之另一的一端滑动地穿过该本体以避免阻挡相应的该活塞杆的移动，该夹持部设置于该本体上，两个该夹持件的夹持部在相应的该活塞杆的带动下相互靠近或远离以夹持或释放该工件。

7.如权利要求1所述的机器人手爪，其特征在于：该机器人手爪还包括连接轴，该缸体设置于该连接轴上，该连接轴用于外接一机械手臂。

8.如权利要求7所述的机器人手爪，其特征在于：该夹持机构的数量为两个，两个该夹持机构相互平行且位于该连接轴的相对两侧。