CN207999279U - 一种用于智能矿井搜救系统的搜救机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，包括机器人本体和固定安装在机器人本体的底部的行走履带，机器人本体的一侧开设有安装槽，安装槽内活动安装有电子线路板，安装槽的上下两侧内壁上均开设有第一滑槽，第一滑槽中设置有第一滑块，两个第一滑块之间设置有第一滑杆。采用该技术方案，通过各个部件配合使用，机器人本体通过行走履带行走，便于各种地形平稳行走，行走过程中机器人本体晃动，机器人本体带动电子线路板晃动，电子线路板带动第二滑动块在第一滑杆上滑动，同时，电子线路板通过第二滑块和第一滑杆带动第一滑块在第一滑槽内滑动，能够便于对电子线路板进行减震，防止电子线路板因震动造成电子元器件损坏。

Description

一种用于智能矿井搜救系统的搜救机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是指一种用于智能矿井搜救系统的搜救机器人。

背景技术

近年来，我国煤矿安全事故频发，造成了重大人员伤亡和巨大的经济损失，煤矿安全生产问题受到社会各界的关注。当煤矿安全事故发生后，现场环境复杂恶劣，充满未知和不确定性的因素，严重威胁搜救人员的生命安全，给搜救工作的部署和实施带来严峻考验。而灾难发生后的48小时是实施营救的关键时间，否则超过48小时被困者生还的可能性就变得很小。

救援机器人可代替搜救人员提前进入现场执行搜救探测任务，其可深入到复杂、危险或不确定的灾害现场，探测未知环境信息，搜索和营救被困者。实际执行搜救任务时，由于搜救时间紧迫，在搜救机器人提前对事故现场环境进行大致探测，且确定安全搜救区域后，搜救人员便需及时进入搜救区域，然而事故现场的环境状态可能会不断发生变化，因而搜救过程中还需搜救机器人对搜救现场周围环境进行同步监测，以确保搜救人员的生命安全。现如今，缺少一种结构设计合理、使用操作简便且具有自动语音通报功能的搜救机器人，在搜救人员执行现场搜救任务过程中，对搜救现场周围环境信息进行实时监测，尤其是当搜救现场距离地面监测中心的位置较远，且搜救人员与地面监测中心之间的通信受到阻碍时，该搜救机器人能将实时监测结果通过无线通信网络方式及时传送给现场搜救人员。

另外，现有的机器人在操作中不便于对内部的电子线路板进行减震，容易造成电子线路板损坏，且损坏后的电子线路板不便于维修。

实用新型内容

本实用新型提供了一种用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其目的在于克服现有技术中的缺陷，提高电子线路板抗震能力，便于拆装和维修电子线路板。

为了实现上述目的，本实用新型具有如下构成：

该用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，包括机器人本体和固定安装在所述机器人本体的底部的行走履带，所述机器人本体的一侧开设有安装槽，所述安装槽内活动安装有电子线路板，所述安装槽的上下两侧内壁上均开设有第一滑槽，所述第一滑槽中设置有第一滑块，两个所述第一滑块之间设置有第一滑杆，所述第一滑杆与两个所述第一滑块固定连接，所述第一滑杆上滑动设置有两个第二滑块，所述第二滑块分别固定安装有套接于所述第一滑杆上的第一弹簧，所述两个第一弹簧分别固定于所述两个第一滑块上，所述第二滑块与所述电子线路板的一侧相连接。

可选地，所述安装槽上还设置有与所述安装槽的开口相匹配的盖板，所述盖板的一端与所述安装槽的侧壁通过铰链相连接，所述盖板的另一端与所述电子线路板的一侧通过L形连接件相连接。

可选地，所述盖板朝向所述电子线路板的一侧固定设置有固定块，所述固定块朝向所述电子线路板的一侧设置有滑动凹槽，所述滑动凹槽中滑动设置有第二滑杆，所述第二滑杆的一端设置于所述滑动凹槽中，所述第二滑杆的另一端与所述电子线路板接触。

可选地，所述第二滑杆与所述滑动凹槽之间设置有第二弹簧，所述第二滑杆与所述电子线路板之间设置有第三弹簧。

可选地，所述机器人上还设置有环境监测系统，所述环境监测系统包括温度传感器、CO₂传感器、CO传感器、甲烷传感器、粉尘传感器、风速传感器和生命检测模块中的至少一种。

可选地，所述机器人上还设置有运动控制系统，所述运动控制系统包括无刷直流电机、电机驱动器和避障装置，所述无刷直流电机与所述行走履带相连接。

可选地，所述机器人上还设置有ZigBee无线传感器模块。

可选地，所述第二滑块上开设有滑动孔，所述第一滑杆可滑动地穿设于所述滑动孔内部，所述滑动孔的内壁上开设有滚珠槽，所述滚珠槽的内壁上滚动安装有滚珠，所述滚珠与所述第一滑杆相接触。

可选地，所述L形连接件包括第一连杆和通过铰链转动安装在所述第一连杆的一端的第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆分别连接至所述电子线路板和所述盖板上。

可选地，所述第二滑杆与所述电子线路板之间固定安装有柔性橡胶垫，且所述柔性橡胶垫与所述电子线路板相接触。

采用了该实用新型中的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，具有如下有益效果：

(1)通过各个部件配合使用，机器人本体通过行走履带行走，便于各种地形平稳行走，行走过程中机器人本体晃动，机器人本体带动电子线路板晃动，电子线路板带动第二滑动块在第一滑杆上滑动，且挤压第一弹簧，同时，电子线路板通过第二滑块和第一滑杆带动第一滑块在第一滑槽内滑动，电子线路板带动第二滑杆在滑动凹槽内滑动，滑动凹槽挤压第二弹簧，电子线路板挤压第三弹簧，能够便于对电子线路板进行减震，防止电子线路板因震动造成电子元器件损坏；

(2)通过盖板和L形连接件配合使用，打开盖板，盖板通过L形连接件带动电子线路板移动，电子线路板带动第一滑块在第一滑槽内滑动，盖板打开到一定程度后，第一滑块带动电子线路板移出安装槽，能够便于对电子线路板进行检修和维护。

附图说明

图1是本实用新型一实施例的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人的结构示意图；

图2是图1中A处放大图。

附图标记：

1-行走履带，2-机器人本体，3-安装槽，4-电子线路板，5-第二滑块，6-第一弹簧，7-盖板，8-L形连接件，9-第一滑槽，10-第一滑块，11-固定块，12-滑动凹槽，13-第二滑杆，14- 第三弹簧，15-第一滑杆。

具体实施方式

为了能够更清楚地描述本实用新型的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。

如图1～2所示，本实用新型提供了一种用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，包括机器人本体2和固定安装在机器人本体2底部的用于平稳行走的行走履带1，机器人本体2的一侧开设有用于安装电子线路板4的安装槽3，安装槽3内活动安装有电子线路板4，安装槽3 的上下两侧内壁上均开设有第一滑槽9，第一滑槽9内滑动安装有第一滑块10，两个第一滑块10相互靠近的一侧固定安装有同一个第一滑杆15，第一滑杆15上滑动安装有两个第二滑块5，两个第二滑块5的一侧固定安装在电子线路板4的一侧上，两个第二滑块5相互远离的一侧均固定安装有套接在第一滑杆15上的第一弹簧6，两个第一弹簧6相互远离的一端分别固定安装在两个第一滑块10相互靠近的一侧上。

安装槽3的开口处底侧内壁上通过铰链转动安装有用于关闭安装槽3开口的盖板7，盖板7与安装槽3的开口相适配，盖板7靠近电子线路板4的一侧底部转动安装有用于连接盖板7和电子线路板4的L形连接件8，L形连接件8远离盖板7的一端转动安装在电子线路板4的底部，盖板7靠近电子线路板4的一侧中间位置固定安装有固定块11，固定块11远离盖板7的一侧开设有滑动凹槽12，滑动凹槽12内滑动安装有第二滑杆13，第二滑杆的一端延伸至滑动凹槽12外，且与电子线路板4靠近盖板7的一侧相接触，第二滑杆13和电子线路板4之间设置有第二弹簧。本实用新型能够便于对电子线路板4进行减震，防止电子线路板4因震动造成电子元器件损坏，同时，便于对电子线路板4进行检修和维护。

减振原理：机器人本体2通过行走履带1进行行走，便于适合各种地形平稳行走，行走过程中机器人本体2晃动，机器人本体2带动电子线路板4晃动，电子线路板4带动第二滑块5在第一滑杆15上滑动，且挤压第一弹簧6，同时，电子线路板4通过第二滑块5和第一滑杆15带动第一滑块10在第一滑槽9内滑动，电子线路板4带动第二滑杆13在滑动凹槽 12内滑动，滑动凹槽12挤压第二弹簧，电子线路板4挤压第三弹簧14，达到便于对电子线路板4进行减震的目的；打开盖板7，盖板7通过L形连接件8带动电子线路板4移动，电子线路板4带动第一滑块10在第一滑槽9内滑动，盖板7打开到一定程度后，第一滑块10 带动电子线路板4移出安装槽3，达到便于对电子线路板4进行检修和维护的目的。

进一步地，所述第二滑块5上开设有滑动孔，所述第一滑杆15滑动安装在滑动孔内，所述滑动孔内壁上开设有滚珠槽，所述滚珠槽内壁上滚动安装有滚珠，滚珠与第一滑杆15相接触。所述L形连接件8包括第一连杆和通过铰链转动安装在第一连杆一端上的第二连杆，所述第一连杆和第二连杆相互远离的一端分别转动安装在电子线路板4和盖板7上。所述第二滑杆13靠近电子线路板4的一端固定安装有柔性橡胶垫，且柔性橡胶垫与电子线路板4相接触。

进一步地，所述机器人上还设置有环境监测系统，所述环境监测系统包括温度传感器、 CO₂传感器、CO传感器、甲烷传感器、粉尘传感器、风速传感器和生命检测模块中的至少一种，可以实现对矿井内部的环境和人体进行监测。进一步地，所述机器人上还设置有运动控制系统，所述运动控制系统包括无刷直流电机、电机驱动器和避障装置，所述无刷直流电机与所述行走履带相连接，可以控制行走履带的动作。进一步地，所述机器人上还设置有ZigBee 无线传感器模块。

本实用新型的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人的技术方案中，所采用的各个组件均为现有技术中已有的硬件设备，其中的各个功能模块均为市售产品，通过本实用新型的巧妙的组合可以得到本实用新型的技术效果，因此，本实用新型的技术方案中不包含任何对于方法的改进。

采用了该实用新型中的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，具有如下有益效果：

(1)通过各个部件配合使用，机器人本体通过行走履带行走，便于各种地形平稳行走，行走过程中机器人本体晃动，机器人本体带动电子线路板晃动，电子线路板带动第二滑动块在第一滑杆上滑动，且挤压第一弹簧，同时，电子线路板通过第二滑块和第一滑杆带动第一滑块在第一滑槽内滑动，电子线路板带动第二滑杆在滑动凹槽内滑动，滑动凹槽挤压第二弹簧，电子线路板挤压第三弹簧，能够便于对电子线路板进行减震，防止电子线路板因震动造成电子元器件损坏；

(2)通过盖板和L形连接件配合使用，打开盖板，盖板通过L形连接件带动电子线路板移动，电子线路板带动第一滑块在第一滑槽内滑动，盖板打开到一定程度后，第一滑块带动电子线路板移出安装槽，能够便于对电子线路板进行检修和维护。

在此说明书中，本实用新型已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本实用新型的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (10)

1.一种用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，包括机器人本体和固定安装在所述机器人本体的底部的行走履带，所述机器人本体的一侧开设有安装槽，所述安装槽内活动安装有电子线路板，所述安装槽的上下两侧内壁上均开设有第一滑槽，所述第一滑槽中设置有第一滑块，两个所述第一滑块之间设置有第一滑杆，所述第一滑杆与两个所述第一滑块固定连接，所述第一滑杆上滑动设置有两个第二滑块，所述第二滑块分别固定安装有套接于所述第一滑杆上的第一弹簧，所述两个第一弹簧分别固定于所述两个第一滑块上，所述第二滑块与所述电子线路板的一侧相连接。

2.根据权利要求1所述的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，所述安装槽上还设置有与所述安装槽的开口相匹配的盖板，所述盖板的一端与所述安装槽的侧壁通过铰链相连接，所述盖板的另一端与所述电子线路板的一侧通过L形连接件相连接。

3.根据权利要求2所述的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，所述盖板朝向所述电子线路板的一侧固定设置有固定块，所述固定块朝向所述电子线路板的一侧设置有滑动凹槽，所述滑动凹槽中滑动设置有第二滑杆，所述第二滑杆的一端设置于所述滑动凹槽中，所述第二滑杆的另一端与所述电子线路板接触。

4.根据权利要求3所述的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，所述第二滑杆与所述滑动凹槽之间设置有第二弹簧，所述第二滑杆与所述电子线路板之间设置有第三弹簧。

5.根据权利要求1所述的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，所述机器人上还设置有环境监测系统，所述环境监测系统包括温度传感器、CO₂传感器、CO传感器、甲烷传感器、粉尘传感器、风速传感器和生命检测模块中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，所述机器人上还设置有运动控制系统，所述运动控制系统包括无刷直流电机、电机驱动器和避障装置，所述无刷直流电机与所述行走履带相连接。

7.根据权利要求1所述的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，所述机器人上还设置有ZigBee无线传感器模块。

8.根据权利要求1所述的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，所述第二滑块上开设有滑动孔，所述第一滑杆可滑动地穿设于所述滑动孔内部，所述滑动孔的内壁上开设有滚珠槽，所述滚珠槽的内壁上滚动安装有滚珠，所述滚珠与所述第一滑杆相接触。

9.根据权利要求2所述的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，所述L形连接件包括第一连杆和通过铰链转动安装在所述第一连杆的一端的第二连杆，所述第一连杆和所述第二连杆分别连接至所述电子线路板和所述盖板上。

10.根据权利要求3所述的用于智能矿井搜救系统的搜救机器人，其特征在于，所述第二滑杆与所述电子线路板之间固定安装有柔性橡胶垫，且所述柔性橡胶垫与所述电子线路板相接触。