CN108860635B - 一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置，包括机体，所述机体的下端四周均设有支撑装置，所述机体的下端固定有放置箱，所述放置箱内设有空腔，所述空腔内的四周均设有减震装置，所述空腔内的底部设有两条相互平行的第一滑槽，所述第一滑槽内安装有两个第一滑块，四个第一滑块的上端共同固定有安装箱，所述安装箱内的底部固定有第一保护箱，所述第一保护箱内安装有伺服电机。本发明解决了无人机飞控时监测范围不能调节的问题，可以根据需要对监测范围进行调节，使无人机飞行时精确的探测障碍物的距离，确保无人机自动避开障碍物，保证无人机飞行时的安全。
Description
技术领域
本发明涉及无人机飞控技术领域，尤其涉及一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置。
背景技术
无人机现在广泛用于各个行业，无人机正在像空气无孔不入地渗入到人们的日常生活中，方便现代人的生活，无人机的飞控，就是无人机的飞行控制系统，飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。
CN106772396A的专利公开了一种自动避障无人机，通过有效减轻无人机负载，并根据无人机自身结构和使用环境的需要，灵活满足多种无人机运行的需要，可为无人机辅助提供不小于120°球面范围内障碍物检测及紧急避让控制信号，提高无人机运行的稳定性和安全性，但是一些结构都安装在机体的外部，遇到一些特殊的天气，可能会破坏零件。
现有的报道无人机飞控的自动避障技术较多，比如CN104898698A的专利公开了一种旋翼型无人机自动避障装置，采用超声波发射器发射超声波，同时采用超声波接收器接收回波，超声波发射器和超声波接收器的有效探测距离在10m左右，电子学处理时间在毫秒量级，可以忽略不计，这样就有2～3s的缓冲时间，超声波距离探测器虽然存在探测距离有限，特别是民用产品，极限探测距离在8m以下，但由于无人机的飞行速率低，且只需要在靠近障碍物时提供相关距离信息，因此可以很好的避免超声波发射器和超声波接收器探测距离有限的缺点，但是在无人机进行避障时，不能对无人机进行减震，这样会加速无人机内零件的损坏。
CN106094847A专利公开了一种无人机自动避障控制技术及其装置，采用科学、优化的结构设计，在传统无人机的基础上，大大增强了现有无人机的技术含量和使用效果，通过所述光流定位收发器、声波定位收发器、红外定位收发器、GPS导航定位装置以及惯性定位装置的组合处理技术，大大提高了无人机的自主避障的精确度和及时性，降低了无人机的损坏频率，但是在使用时不能根据需要进行调节，不能扩大需要监测的范围。
综上，如何在无人机进行飞控时，对周围360°的障碍物进行监测并且自动避障成为了本领域技术人员研究的重点和难点问题，本发明人从可以根据调节的角度出发，对超声波传感器进行调节，放置板进行转动，使超声波传感器监测的范围扩大，并且第二转动杆还可以对超声波传感器进行360°转动，还可以根据需要对使连接板移动，连接板的移动使超声波传感器移动，从而调节超声波传感器的监测范围，还可以在无人机进行自动避障时，对无人机降低震动，提高了了零件的使用寿命，克服了现在无人机飞控时不能根据需要进行调节和减震的问题。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置，包括机体，所述机体的下端四周均设有支撑装置，所述机体的下端固定有放置箱，所述放置箱内设有空腔，所述空腔内的四周均设有减震装置，所述空腔内的底部设有两条相互平行的第一滑槽，所述第一滑槽内安装有两个第一滑块，四个第一滑块的上端共同固定有安装箱，所述安装箱内的底部固定有第一保护箱，所述第一保护箱内安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴一端贯穿第一保护箱的一端侧壁并延伸至第一保护箱的一侧，所述伺服电机的输出轴末端固定有第二齿轮，所述安装箱内的底部转动连接有第一转动杆，所述第一转动杆上固定有第一齿轮，且第一齿轮和第二齿轮相互啮合，所述第一转动杆的上端固定有放置板，所述安装箱内的底部设有圆形滑槽，所述圆形滑槽内安装有弧形滑块，所述弧形滑块的上端固定有支撑杆，所述支撑杆的上端固定在放置板的下端，所述放置板上设有调节装置，所述调节装置的一侧设有连接板，所述连接板的上端转动连接有第二转动杆，所述第二转动杆的上端固定有安装板，所述安装板的上端设有超声波传感器，所述放置板上设有转动装置。
优选地，所述转动装置包括设置在放置板下端的第二保护箱，所述第二保护箱内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴一端贯穿第二保护箱和放置板的一端侧壁并固定有第二锥形齿轮，所述放置板的上端一侧固定有第一承载杆，所述第一承载杆的上端转动套接有第二安装杆，所述第二安装杆的一端固定有第一锥形齿轮，且第一锥形齿轮和第二锥形齿轮相互啮合，所述第二安装杆内设有保护腔，所述保护腔的一端设有第一开口，所述保护腔内的相对侧壁上均设有凹槽，所述凹槽的一端侧壁上设有第四滑槽，所述第四滑槽内安装有第四滑块，所述第四滑块的一端固定有限位杆，两个限位杆之间共同固定有第一安装杆，所述第一安装杆的一端贯穿第一开口并延伸至第一开口的一侧，所述连接板的上端固定有第二承载杆，所述第一安装杆的一端转动套接在第二承载杆上，所述第一安装杆的末端固定有第三锥形齿轮，所述第二转动杆上固定有第四锥形齿轮，且第四锥形齿轮和第三锥形齿轮相互啮合。
优选地，所述调节装置包括设置在放置板两端的支撑板，所述支撑板上均设有第三滑槽，所述第三滑槽内安装有第三滑块，两个第三滑块分别固定在连接板的两侧，所述放置板的上端固定有油缸，所述油缸的活塞杆末端固定在连接板的一侧。
优选地，所述减震装置包括设置在空腔内的四个第一连接箱，所述第一连接箱内的相对侧壁上均设有第二滑槽，所述第二滑槽内安装有第二滑块，两个第二滑块的一端均固定有第二弹簧，所述第二弹簧的一端固定在第一连接箱内的底部，所述第一连接箱内的底部固定有第二连接箱，且第二连接箱位于两个第二弹簧之间，所述第二连接箱的两端均设有第二开口，所述第二连接箱内的底部固定有第三弹簧，所述第三弹簧上端固定有移动板，所述移动板的两端分别贯穿两个第二开口并固定在第二滑块的上端，所述移动板的上端固定有压杆，所述压杆的一端贯穿第二连接箱和第一连接箱的一端侧壁并延伸至第一连接箱的一侧，所述压杆的一端固定有压板，四个压板均固定在安装箱的两端。
优选地，所述支撑装置包括设置在机体下端的固定杆，所述固定杆的下端设有套管，所述固定杆的一端贯穿套管的一端侧壁并延伸至套管内，所述套管内的底部固定有光杆，所述光杆的一端延伸至固定杆内，所述光杆上滑动套接有第一弹簧，所述第一弹簧的一端固定在套管内的底部，所述第一弹簧的另一端固定在固定杆的下端。
优选地，所述第一保护箱采取碳素钢材料制成。
优选地，所述第二保护箱和放置板通过螺栓固定。
优选地，所述安装箱的两端侧壁上均设有橡胶层。
本发明具有如下优点：
1、本发明通过伺服电机、两个齿轮、放置板和第二转动杆的配合，伺服电机通过两个齿轮使放置板转动，放置板带动第二转动杆转动，解决了超声波传感器监测范围较低的问题，增大了超声波传感器的监测范围，使无人机飞行时精确的探测障碍物的距离，确保无人机的自动避障；
2、本发明通过第三弹簧、第二弹簧、移动板和第二滑块的配合，移动板使第二滑块移动和第三弹簧伸缩，第二滑块使第二弹簧伸缩，解决了无人机在避障时，由于突然晃动导致无人机震动的问题，降低了无人机避障时产生的震动，对无人机内的零件进行保护；
3、本发明通过油缸、连接板和第三滑块的配合，油缸推动连接板移动，进一步的扩大了超声波传感器监测的范围，对障碍物的监测更加准确，保证了无人机飞行时的安全。
附图说明
图1为本发明提出的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置的正视图；
图2为本发明提出的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置的B处放大图；
图3为本发明提出的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置的A处放大图；
图4为本发明提出的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置的侧视图；
图5为本发明提出的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置限位杆的结构示意图；
图6为本发明提出的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置放置板的俯视图。
图中：1机体、2安装箱、3固定杆、4放置箱、5支撑杆、6圆形滑槽、7第一滑块、8第一保护箱、9第一滑槽、10弧形滑块、11第一齿轮、12第一转动杆、13伺服电机、14套管、15第一弹簧、16光杆、17第一安装杆、18第一承载杆、19第二安装杆、20第一锥形齿轮、21第二锥形齿轮、22放置板、23限位杆、24超声波传感器、25安装板、26第二转动杆、27第三锥形齿轮、28第四锥形齿轮、29连接板、30第二承载杆、31支撑板、32第二滑块、33第一连接箱、34压杆、35移动板、36第二滑槽、37压板、38第三弹簧、39第二连接箱、40第二弹簧、41第三滑块、42凹槽、43第四滑槽、44第四滑块、45第三滑槽、46油缸。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-6，一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置，包括机体1，机体1的下端四周均设有支撑装置，支撑装置方便机体1落地时对机体1进行支撑，机体1的下端固定有放置箱4，放置箱4内设有空腔，空腔内的四周均设有减震装置，空腔内的底部设有两条相互平行的第一滑槽9，第一滑槽9内安装有两个第一滑块7，两个第一滑块7方便安装箱2的移动，从而使安装箱2进行减震，四个第一滑块7的上端共同固定有安装箱2，安装箱2的两端侧壁上均设有橡胶层，橡胶层可以抵消一部分震动，安装箱2内的底部固定有第一保护箱8，第一保护箱8采取碳素钢材料制成，可以对整个装置进行保护，对避障产生的晃动进行减震，可以对零件进行保护；
第一保护箱8内安装有伺服电机13，伺服电机13可以正转也可以反转，伺服电机13的输出轴一端贯穿第一保护箱8的一端侧壁并延伸至第一保护箱8的一侧，伺服电机13的输出轴末端固定有第二齿轮，伺服电机13带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一齿轮11转动，安装箱2内的底部转动连接有第一转动杆12，第一转动杆12上固定有第一齿轮11，第一齿轮11带动第一转动杆12转动，且第一齿轮11和第二齿轮相互啮合，第一转动杆12的上端固定有放置板22，第一转动杆12带动放置板22转动，安装箱2内的底部设有圆形滑槽6，圆形滑槽6内安装有弧形滑块10，弧形滑块10的上端固定有支撑杆5，支撑杆5对放置板22起支撑作用，支撑杆5的上端固定在放置板22的下端，放置板22上设有调节装置，调节装置可以对带动连接板29的移动，调节装置的一侧设有连接板29，连接板29的上端转动连接有第二转动杆26，第二转动杆26的上端固定有安装板25，安装板25的上端设有超声波传感器24，超声波传感器24可以检测障碍物并且确定距离，放置板22上设有转动装置，提高了超声波传感器24监测的范围，确保障碍物的监测距离，保证了无人机飞行的安全。
本发明中，转动装置包括设置在放置板22下端的第二保护箱，第二保护箱内安装有驱动电机，驱动电机的输出轴一端贯穿第二保护箱和放置板22的一端侧壁并固定有第二锥形齿轮21，驱动电机带动第二锥形齿轮21转动，放置板22的上端一侧固定有第一承载杆18，第一承载杆18的上端转动套接有第二安装杆19，第二承载杆18对第二安装杆19起支撑作用，第二安装杆19的一端固定有第一锥形齿轮20，且第一锥形齿轮20和第二锥形齿轮21相互啮合，第二锥形齿轮21带动第一锥形齿轮20转动，第二安装杆19内设有保护腔，保护腔的一端设有第一开口，保护腔内的相对侧壁上均设有凹槽42，凹槽42的一端侧壁上设有第四滑槽43，第四滑槽43内安装有第四滑块44，第四滑块44带动限位杆23移动，第四滑块44的一端固定有限位杆23，两个限位杆23之间共同固定有第一安装杆17，第二安装杆19通过限位杆23带动第一安装杆17转动，第一安装杆17通过第四滑块44方便移动，第一安装杆17的转动和移动，可以扩大监测的范围，使监测数据更加准确；
第一安装杆17的一端贯穿第一开口并延伸至第一开口的一侧，连接板29的上端固定有第二承载杆30，第一安装杆17的一端转动套接在第二承载杆30上，第二撑杆30对第一安装杆17起支撑作用，第一安装杆17的末端固定有第三锥形齿轮27，第二转动杆26上固定有第四锥形齿轮28，第四锥形齿轮28带动第二转动杆26转动，第二转动杆26带动超声波传感器24转动，且第四锥形齿轮28和第三锥形齿轮27相互啮合，第二保护箱和放置板22通过螺栓固定，进一步的提高了对超声波传感器24监测的范围，对障碍物的监测更加精确，保证了无人机飞行的安全。
本发明中，调节装置包括设置在放置板22两端的支撑板31，支撑板31上均设有第三滑槽45，第三滑槽45内安装有第三滑块41，两个第三滑块41分别固定在连接板29的两侧，放置板22的上端固定有油缸46，油缸46的活塞杆末端固定在连接板29的一侧，油缸46推动连接板29移动，连接板29推动第二转动杆26移动，第二转动杆26带动超声波传感器24移动，进一步的扩大了监测的范围，在无人机飞行时可以及时的进行避障，保证无人机飞行安全。
本发明中，减震装置包括设置在空腔内的四个第一连接箱33，第一连接箱33内的相对侧壁上均设有第二滑槽36，第二滑槽36内安装有第二滑块32，两个第二滑块32的一端均固定有第二弹簧40，第二滑块32的移动会使第二弹簧40压缩，第二弹簧40的一端固定在第一连接箱33内的底部，第一连接箱33内的底部固定有第二连接箱39，且第二连接箱39位于两个第二弹簧40之间，第二连接箱39的两端均设有第二开口，第二开口方便移动板35的移动，第二连接箱39内的底部固定有第三弹簧38，第三弹簧38上端固定有移动板35，移动板35的两端分别贯穿两个第二开口并固定在第二滑块32的上端，移动板35的上端固定有压杆34，压杆34使移动板35移动，压杆34的一端贯穿第二连接箱39和第一连接箱33的一端侧壁并延伸至第一连接箱33的一侧，压杆34的一端固定有压板37，四个压板37均固定在安装箱2的两端，对安装箱2起到保护的作用，防止在避障时导致震动或者晃动，使零件损坏。
本发明中，支撑装置包括设置在机体1下端的固定杆3，固定杆3的下端设有套管14，固定杆3的一端贯穿套管14的一端侧壁并延伸至套管14内，套管14内的底部固定有光杆16，光杆16的一端延伸至固定杆3内，机体1降落时，会使固定杆3压缩第一弹簧15，光杆16上滑动套接有第一弹簧15，第一弹簧15进行收缩，降低震动，第一弹簧15的一端固定在套管14内的底部，第一弹簧15的另一端固定在固定杆3的下端，对机体1进行保护，防止降落时，导致降落时产生的震动使零件产生损坏，降低螺零件的使用寿命。
本发明中，当无人机飞行时，伺服电机13带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一齿轮11转动，第一齿轮11的转动带动第一转动杆12转动，第一转动杆12的转动带动放置板22转动，放置板22的转动带动连接板29转动，连接板29带动超声波传感器24进行转动，这样扩大了超声波传感器24检测的范围，使检测的范围更大，当伺服电机13转动360°之后再次进行反转，并且驱动电机带动第二锥形齿轮21转动，第二锥形齿轮21带动第一锥形齿轮20转动，第一锥形齿轮20的转动带动第二安装杆19转动，第二安装杆19通过限位杆23和第四滑块44使第一安装杆17转动，第一安装杆17带动第三锥形齿轮27转动，第三锥形齿轮27带动第四锥形齿轮28转动，第四锥形齿轮28带动第二转动杆26转动，第二转动杆26通过安装板25带动超声波传感器24转动，超声波传感器24进行360°转动，在需要进一步的监测范围扩大时，油缸46推动连接板29，连接板29的移动带动第二转动杆26移动，第二转动杆26带动超声波传感器24移动，使监测范围再次扩大，对周围进行监测障碍物，超声波传感器24会检测障碍物，并且确定障碍物的位置，检测到障碍物并确定障碍物的距离时，传到无人机的控制装置，使无人机进行自动避障，在无人机进行自动避障时会使安装箱2产生晃动，安装箱2的晃动会挤压压板37，压板37使压杆34移动，压杆34会使移动板35移动，移动板35的移动会挤压第三弹簧38，并且也会使两个第二滑块32移动，第二滑块32挤压第二弹簧40，使两个第二弹簧40伸缩，进行减震，在无人机降落时，套管14落在地面之后，固定杆3向下移动挤压第一弹簧15，第一弹簧15伸缩，进行减震，防止机体1降落时的震动导致零件损坏。
以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)的下端四周均设有支撑装置，所述机体(1)的下端固定有放置箱(4)，所述放置箱(4)内设有空腔，所述空腔内的四周均设有减震装置，所述空腔内的底部设有两条相互平行的第一滑槽(9)，所述第一滑槽(9)内安装有两个第一滑块(7)，四个第一滑块(7)的上端共同固定有安装箱(2)，所述安装箱(2)内的底部固定有第一保护箱(8)，所述第一保护箱(8)内安装有伺服电机(13)，所述伺服电机(13)的输出轴一端贯穿第一保护箱(8)的一端侧壁并延伸至第一保护箱(8)的一侧，所述伺服电机(13)的输出轴末端固定有第二齿轮，所述安装箱(2)内的底部转动连接有第一转动杆(12)，所述第一转动杆(12)上固定有第一齿轮(11)，且第一齿轮(11)和第二齿轮相互啮合，所述第一转动杆(12)的上端固定有放置板(22)，所述安装箱(2)内的底部设有圆形滑槽(6)，所述圆形滑槽(6)内安装有弧形滑块(10)，所述弧形滑块(10)的上端固定有支撑杆(5)，所述支撑杆(5)的上端固定在放置板(22)的下端，所述放置板(22)上设有调节装置，所述调节装置的一侧设有连接板(29)，所述连接板(29)的上端转动连接有第二转动杆(26)，所述第二转动杆(26)的上端固定有安装板(25)，所述安装板(25)的上端设有超声波传感器(24)，所述放置板(22)上设有转动装置，所述转动装置包括设置在放置板(22)下端的第二保护箱，所述第二保护箱内安装有驱动电机，所述驱动电机的输出轴一端贯穿第二保护箱和放置板(22)的一端侧壁并固定有第二锥形齿轮(21)，所述放置板(22)的上端一侧固定有第一承载杆(18)，所述第一承载杆(18)的上端转动套接有第二安装杆(19)，所述第二安装杆(19)的一端固定有第一锥形齿轮(20)，且第一锥形齿轮(20)和第二锥形齿轮(21)相互啮合，所述第二安装杆(19)内设有保护腔，所述保护腔的一端设有第一开口，所述保护腔内的相对侧壁上均设有凹槽(42)，所述凹槽(42)的一端侧壁上设有第四滑槽(43)，所述第四滑槽(43)内安装有第四滑块(44)，所述第四滑块(44)的一端固定有限位杆(23)，两个限位杆(23)之间共同固定有第一安装杆(17)，所述第一安装杆(17)的一端贯穿第一开口并延伸至第一开口的一侧，所述连接板(29)的上端固定有第二承载杆(30)，所述第一安装杆(17)的一端转动套接在第二承载杆(30)上，所述第一安装杆(17)的末端固定有第三锥形齿轮(27)，所述第二转动杆(26)上固定有第四锥形齿轮(28)，且第四锥形齿轮(28)和第三锥形齿轮(27)相互啮合，所述调节装置包括设置在放置板(22)两端的支撑板(31)，所述支撑板(31)上均设有第三滑槽(45)，所述第三滑槽(45)内安装有第三滑块(41)，两个第三滑块(41)分别固定在连接板(29)的两侧，所述放置板(22)的上端固定有油缸(46)，所述油缸(46)的活塞杆末端固定在连接板(29)的一侧，所述减震装置包括设置在空腔内的四个第一连接箱(33)，所述第一连接箱(33)内的相对侧壁上均设有第二滑槽(36)，所述第二滑槽(36)内安装有第二滑块(32)，两个第二滑块(32)的一端均固定有第二弹簧(40)，所述第二弹簧(40)的一端固定在第一连接箱(33)内的底部，所述第一连接箱(33)内的底部固定有第二连接箱(39)，且第二连接箱(39)位于两个第二弹簧(40)之间，所述第二连接箱(39)的两端均设有第二开口，所述第二连接箱(39)内的底部固定有第三弹簧(38)，所述第三弹簧(38)上端固定有移动板(35)，所述移动板(35)的两端分别贯穿两个第二开口并固定在第二滑块(32)的上端，所述移动板(35)的上端固定有压杆(34)，所述压杆(34)的一端贯穿第二连接箱(39)和第一连接箱(33)的一端侧壁并延伸至第一连接箱(33)的一侧，所述压杆(34)的一端固定有压板(37)，四个压板(37)均固定在安装箱(2)的两端，所述支撑装置包括设置在机体(1)下端的固定杆(3)，所述固定杆(3)的下端设有套管(14)，所述固定杆(3)的一端贯穿套管(14)的一端侧壁并延伸至套管(14)内，所述套管(14)内的底部固定有光杆(16)，所述光杆(16)的一端延伸至固定杆(3)内，所述光杆(16)上滑动套接有第一弹簧(15)，所述第一弹簧(15)的一端固定在套管(14)内的底部，所述第一弹簧(15)的另一端固定在固定杆(3)的下端。
2.根据权利要求1所述的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置，其特征在于，所述第一保护箱(8)采取碳素钢材料制成。
3.根据权利要求2所述的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置，其特征在于，所述第二保护箱和放置板(22)通过螺栓固定。
4.根据权利要求1所述的一种方便调节的无人机飞控用自动避障装置，其特征在于，所述安装箱(2)的两端侧壁上均设有橡胶层。
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