CN207986081U - 移液吸头排列机器人的落料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了移液吸头排列机器人的落料装置，包括安装板，所述安装板上设置有上下平行的第一定位机构和第二定位机构，所述第一定位机构与第二定位机构均连接至驱动机构，所述第一定位机构和第二定位机构上均设置有容移液吸头通过的容纳空间，驱动机构分别带动第一定位机构和第二定位机构水平移动，使得容纳空间上下对齐形成落料通道；利用第一定位机构和第二定位机构对移液吸头进行二次定位，能够保证移液吸头下落时保持竖直，校正移液吸头位置，保证精准落料，落料更加可靠性稳定，不容易卡料；而且移液吸头在落料通道内掉落时不会产生摩擦，不会产生粉尘。

Description

移液吸头排列机器人的落料装置

技术领域

本实用新型涉及吸头传送设备领域，尤其涉及一种移液吸头排列机器人的落料装置落料装置。

背景技术

目前的大部分移液吸头形状为锥度型，材质较轻，从输送导轨中直接分离落料时，缺少定位机构，移液吸头的方向不确定，移液吸头掉入出料孔时容易倾斜偏离，导致机器落料可靠性不稳定，分离端容易出现卡料。

传统的移液吸头分离落料方式，是利用机构对移液吸头进行旋转或直推，这种方式会导致移液吸头与工件磨檫，从而产生粉尘，粉尘会影响传感器的敏感度和移液吸头的医用检测。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了落料时对吸头进行定位，吸头不易倾斜卡料，落料更加可靠的移液吸头排列机器人的落料装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

移液吸头排列机器人的落料装置，包括安装板，所述安装板上设置有上下平行的第一定位机构和第二定位机构，所述第一定位机构与第二定位机构均连接至驱动机构，所述第一定位机构和第二定位机构上均设置有容移液吸头通过的容纳空间，驱动机构分别带动第一定位机构和第二定位机构水平移动，使得容纳空间上下对齐形成落料通道。

作为上述方案的进一步改进，所述第一定位机构包括安装板上设置的第一滑轨，第一滑轨上滑动设置的左定位块和右定位块，所述左定位块与右定位块分别连接有左上驱动轴与右上驱动轴，所述左定位块与右定位块上镜像开设有凹槽，两侧的凹槽拼合成开口槽，所述开口槽内设置有定位台阶。

作为上述方案的进一步改进，所述第二定位机构包括安装板上设置的第二滑轨，所述第二滑轨上滑动设置的左导向块和右导向块，所述左导向块和右导向块分别连接有左下驱动轴与右下驱动轴，所述左导向块与右导向块相对的一侧镜像设有弧形槽，两侧的弧形槽拼合成落料孔。

作为上述方案的进一步改进，所述驱动机构包括第一导板、第二导板以及驱动第一导板和第二导板运动的升降装置，所述第一导板上设置有弧形导槽和上导条，所述弧形导槽抵压在第一定位机构的一侧并带动第一定位机构水平移动，上导条驱动第一定位机构分离下料，所述第二导板上设置有下导条，所述下导条驱动第二定位机构分离落料。

作为上述方案的进一步改进，所述升降装置包括驱动电机，与驱动电机连接的齿轮，与齿轮啮合的齿条，所述第一导板和第二导板均固定在齿条上。

作为上述方案的进一步改进，所述第一导板与第二导板为一体式导板，所述安装板上设置有垂直滑轨，所述一体式导板滑动设置在所述垂直滑轨上。

作为上述方案的进一步改进，所述右定位块旁固定有钩件，右定位块上设置有容钩件穿过的通孔。

作为上述方案的进一步改进，所述左导向块或右导向块上设置有检测孔，所述检测孔旁设置有下料传感器。

作为上述方案的进一步改进，所述安装板上设置有左侧板与右侧板，所述左侧板与右侧板上均设置有若干弹簧，弹簧的另一端分别固定在第一定位机构或第二定位机构的一侧。

作为上述方案的进一步改进，所述第一定位机构的上方设置有入料传感器，所述安装板上设置有感应齿条位置的升降感应传感器。

本实用新型的有益效果：

本实用新型移液吸头排列机器人的落料装置，利用第一定位机构和第二定位机构对移液吸头进行二次定位，能够保证移液吸头下落时保持竖直，校正移液吸头位置，保证精准落料，落料更加可靠性稳定，不容易卡料；而且移液吸头在落料通道内掉落时不会产生摩擦，不会产生粉尘。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得的其他设计方案和附图：

图1为本实用新型较佳实施例结构示意图；

图2为本实用新型较佳实施例结构示意图；

图3为本实用新型较佳实施例第一定位机构和第二定位机构的结构示意图；

图4为本实用新型较佳实施例第一导板和第二导板的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。

参照图1至图4，移液吸头排列机器人的落料装置，包括安装板1，所述安装板1上设置有上下平行的第一定位机构和第二定位机构，所述第一定位机构与第二定位机构均连接至驱动机构，所述第一定位机构和第二定位机构上均设置有容移液吸头通过的容纳空间，驱动机构分别带动第一定位机构和第二定位机构水平移动，使得容纳空间上下对齐形成落料通道。

利用第一定位机构和第二定位机构对移液吸头进行二次定位，能够保证移液吸头下落时保持竖直，校正移液吸头位置，保证精准落料，落料更加可靠性稳定，不容易卡料。

所述第一定位机构包括安装板1上设置的第一滑轨2，第一滑轨2上滑动设置的左定位块3和右定位块4，所述左定位块3与右定位块4分别连接有左上驱动轴5与右上驱动轴6，所述左定位块3与右定位块4上镜像开设有凹槽，两侧的凹槽拼合成开口槽7，移液吸头掉落至开口槽7内，所述开口槽7内设置有定位台阶8，定位台阶8能保证移液吸头竖直，防止移液吸头倾斜卡料。

所述第二定位机构包括安装板1上设置的第二滑轨9，所述第二滑轨9上滑动设置的左导向块10和右导向块11，所述左导向块10和右导向块11分别连接有左下驱动轴12与右下驱动轴13，所述左导向块10与右导向块11相对的一侧镜像设有弧形槽，两侧的弧形槽拼合成落料孔14，所述落料孔14为锥形孔，锥形孔起到校正移液吸头位置的功能。

所述驱动机构包括第一导板、第二导板以及驱动第一导板和第二导板运动的升降装置，所述第一导板上设置有弧形导槽15和上导条16，所述弧形导槽15抵压在第一定位机构的一侧并带动第一定位机构水平移动，上导条16驱动第一定位机构分离下料，所述第二导板上设置有下导条17，所述下导条17驱动第二定位机构分离落料。

所述升降装置包括驱动电机18，与驱动电机18连接的齿轮19，与齿轮19啮合的齿条20，所述第一导板与第二导板为一体式导板30，所述一体式导板30固定在齿条20上。所述安装板1上设置有垂直滑轨21，所述一体式导板30滑动设置在所述垂直滑轨21上。

驱动电机18启动，带动齿条20向下运动，从而带动第一导板和第二导板向下运动，在本最佳实施例中第一导板与第二导板为一体式导板30，在实际生产设计时，所述第一导板和第二导板可设为分体结构，分别通过两个齿条20带动第一导板和第二导板上下运动。

在本较佳实施例中，弧形导槽15与右上驱动轴6接触，弧形导槽15下端向右侧弯曲，上导条16位于左导向块10和右导向块11中间，与当第一导板下降时，弧形导槽15向下移动，使得右上驱动轴6向左移动，使得第一定位机构整体左移，使得开口槽7与落料孔14对齐。第一导板下移过程中，上导条16插入左上驱动轴5与右上驱动轴6中间，使得左导向块10和右导向块11分离，开口槽7打开移液吸头下落。

同时齿条20也带动第二导板下移，第二导板上的下导条17位于左下驱动轴12与右下驱动轴13之间，下导条17下移使得左导向块10和右导向块11分离，落料孔14打开，使得移液吸头从落料孔14中掉落完成落料。

所述右定位块4旁固定有钩件22，右定位块4上设置有容钩件22穿过的通孔，当第一定位机构被弧形导槽15推动向左运动时，当第一定位机构张开时，钩件22冲通孔内伸入，触碰移液吸头，推动移液吸头下掉。

所述第一定位机构的上方设置有入料传感器28，所述左导向块10或右导向块11上设置有检测孔23，所述检测孔23旁设置有下料传感器24，所述安装板1上设置有感应齿条20位置的升降感应传感器29。当一体式导板30运动时，入料传感器28感应是否有移液吸头进入第一定位机构中，入料传感器28有信号后，一体式导板30向下运动。下料传感器24感应移液吸头是否从第二定位机构中完全掉落，下料传感器24中没有信号后，一体式导板30向上回至初始位置，此时升降感应传感器29感应一体式导板30是否回复到位，从而完成一个落料周期的控制，使得整个过程更加智能，更加精准可靠。

所述安装板1上设置有左侧板25与右侧板26，所述左侧板25与右侧板26上均设置有若干弹簧27，弹簧27的另一端分别固定在第一定位机构或第二定位机构的一侧。右侧板26和左侧板25防止弹簧27位置变化，当第一定位机构和第二定位机构移动和张开时，弹簧27起到缓冲左右，移液吸头不会与第一定位机构和第二定位机构硬性磨檫，不会产生粉尘。

以上是对本实用新型的较佳实施例进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：包括安装板(1)，所述安装板(1)上设置有上下平行的第一定位机构和第二定位机构，所述第一定位机构与第二定位机构均连接至驱动机构，所述第一定位机构和第二定位机构上均设置有容移液吸头通过的容纳空间，驱动机构分别带动第一定位机构和第二定位机构水平移动，使得容纳空间上下对齐形成落料通道。

2.根据权利要求1所述的移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：所述第一定位机构包括安装板(1)上设置的第一滑轨(2)，第一滑轨(2)上滑动设置的左定位块(3)和右定位块(4)，所述左定位块(3)与右定位块(4)分别连接有左上驱动轴(5)与右上驱动轴(6)，所述左定位块(3)与右定位块(4)上镜像开设有凹槽，两侧的凹槽拼合成开口槽(7)，所述开口槽(7)内设置有定位台阶(8)。

3.根据权利要求1所述的移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：所述第二定位机构包括安装板(1)上设置的第二滑轨(9)，所述第二滑轨(9)上滑动设置的左导向块(10)和右导向块(11)，所述左导向块(10)和右导向块(11)分别连接有左下驱动轴(12)与右下驱动轴(13)，所述左导向块(10)与右导向块(11)相对的一侧镜像设有弧形槽，两侧的弧形槽拼合成落料孔(14)。

4.根据权利要求1所述的移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：所述驱动机构包括第一导板、第二导板以及驱动第一导板和第二导板运动的升降装置，所述第一导板上设置有弧形导槽(15)和上导条(16)，所述弧形导槽(15)抵压在第一定位机构的一侧并带动第一定位机构水平移动，上导条(16)驱动第一定位机构分离下料，所述第二导板上设置有下导条(17)，所述下导条(17)驱动第二定位机构分离落料。

5.根据权利要求4所述的移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：所述升降装置包括驱动电机(18)，与驱动电机(18)连接的齿轮(19)，与齿轮(19)啮合的齿条(20)，所述第一导板和第二导板均固定在齿条(20)上。

6.根据权利要求5所述的移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：所述第一导板与第二导板为一体式导板(30)，所述安装板(1)上设置有垂直滑轨(21)，所述一体式导板(30)滑动设置在所述垂直滑轨(21)上。

7.根据权利要求2所述的移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：所述右定位块(4)旁固定有钩件(22)，右定位块(4)上设置有容钩件(22)穿过的通孔。

8.根据权利要求3所述的移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：所述左导向块(10)或右导向块(11)上设置有检测孔(23)，所述检测孔(23)旁设置有下料传感器(24)。

9.根据权利要求1所述的移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：所述安装板(1)上设置有左侧板(25)与右侧板(26)，所述左侧板(25)与右侧板(26)上均设置有若干弹簧(27)，弹簧(27)的另一端分别固定在第一定位机构或第二定位机构的一侧。

10.根据权利要求6所述的移液吸头排列机器人的落料装置，其特征在于：所述第一定位机构的上方设置有入料传感器(28)，所述安装板(1)上设置有感应齿条(20)位置的升降感应传感器(29)。