CN207969107U - 一种并联结构的pcb快速制版机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种并联结构的PCB快速制版机,机架、工作台、动平台、滑块、同步皮带和电机,所述的工作台设置于机架的平台上,所述同步皮带为3条,该3条同步皮带分别通过皮带轮设置于机架上,该3条同步皮带分别与电机连接,所述3条同步皮带分别与工作台垂直,该3条同步皮带成三角形结构分布于机架上,所述的滑块为3块,该3块滑块分别固定设置于同步皮带上,每块滑块固定设置于1条同步皮带上,所述的动平台通过连杆与3块滑块连接,所述的连杆分别与滑块和动平台通过铰接的方式连接,所述电机与PC机连接,使用时,刀具设置于动平台上,电路板放置于工作台上。本实用新型采用并联结构的PCB快速制版设备机械结构简单、刚度高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种制版机,特别是一种并联结构的PCB快速制版机。
背景技术
目前,电路板(即PCB)加工的工艺主要是传统工艺,由钻孔—化学蚀刻—铣削成型等三大部分组成,其中化学蚀刻工艺相对复杂,由几十道工序组成,生产周期通常需三到七天,虽然在蚀刻过程中腐蚀液会严重影响环境,但这是目前批量生产使用最广泛的制板方法。而PCB快速制版工艺实际上是一种PCB板的纯机械加工工艺,由钻孔—雕刻—铣削成型三部分组成,在钻孔工序后,通过雕刻刀去除电路板表面的铜膜材料来得到相应的线路,最后通过铣削成型得到电路板的内外轮廓,其生产周期通常不到一天,不用投入其它设备,而且不影响环境,是学校、科研机构、企业进行产品开发、试验的理想快速制板工艺。
现有的PCB快速制版设备一般是由雕刻机改造,从结构上看,它属于传统的串联型直角坐标机床或龙门型结构机床,刚度较低,有运动累积误差,对于精度要求稍高的双面板(需翻面加工),在雕刻线路时经常出现断线或线间连接、焊盘与刻线的相对位置误差较大等现象,后期需要人为干预。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是:提供一种并联结构的PCB快速制版机。
解决上述技术问题的技术方案是:一种并联结构的PCB快速制版机,包括机架、工作台、动平台、滑块、同步皮带和电机,所述的工作台设置于机架的平台上,所述同步皮带为3条,该3条同步皮带分别通过皮带轮设置于机架上,该3条同步皮带分别与电机连接,所述3条同步皮带分别与工作台垂直,该3条同步皮带成三角形结构分布于机架上,所述的滑块为3块,该3块滑块分别固定设置于同步皮带上,每块滑块固定设置于1条同步皮带上,所述的动平台通过连杆与3块滑块连接,所述的连杆分别与滑块和动平台通过铰接的方式连接,所述电机与PC机连接,使用时,刀具设置于动平台上,电路板放置于工作台上。
本实用新型的进一步技术方案是:所述的机架上设有导轨,所述的滑块设置于导轨上并能沿着导轨上下移动。
所述的滑块上设有导轨槽,所述的滑块通过导轨槽设置于导轨上。
所述的3条同步皮带成等边三角形结构分布于机架上。
所述的动平台上设有电主轴,使用时,刀具设置于电主轴上。
所述的连杆为6根,每2根连杆分别设置于1个滑块上,该6根连杆均设置于动平台上。
所述电机通过轴驱动器和运动控制器与PC机连接。
所述3根导轨成三角形分布并垂直于工作台上。
由于采用上述技术方案,本实用新型之一种并联结构的PCB快速制版机,具有以下有益效果:
1.本实用新型包括机架、工作台、动平台、滑块、同步皮带和电机,通过PC机对电机的控制来使得滑块上下移动,进而可以带动动平台移动,本实用新型采用并联结构的PCB快速制版设备机械结构简单、刚度高,可以加工高精度的单、双面板。本实用新型机械结构相对简单,刚度较高,运动速度快,无累积误差,多工序间重复定位精度高,同时采用开放式控制系统,可以更好的与PCB文件兼容,实现傻瓜式操作,有效提高PCB制版效率与质量。
2.本实用新型可采用PC+运动控制器的开放式控制系统结构,结构简单、开放性好;可采用自行开发的数控系统软件,无需编程就能加工;数据传输用网线,抗干扰性好,运动控制器可以外置,方便用笔记本电脑控制;将3-PUU并联机构进行了简化,算法简单,控制精度高、可靠性高。
下面,结合说明书附图和具体实施例对本实用新型之一种并联结构的PCB快速制版机的技术特征作进一步的说明。
附图说明
图1:本实用新型之一种并联结构的PCB快速制版机的结构示意图。
图2 :PCB快速制版机数控系统的硬件结构框图。
图3 :3-PUU并联机构运动简图。
在上述附图中,各标号说明如下:
1-机架,2-导轨,3-动平台,4-电主轴,5-连杆,6-虎克铰,7-滑块,
8-工作台,9-同步皮带,10-步进电机,11-皮带轮。
具体实施方式
一种并联结构的PCB快速制版机,机架、工作台、动平台、滑块、同步皮带和电机,所述的工作台设置于机架的平台上,所述同步皮带为3条,该3条同步皮带分别通过皮带轮设置于机架上,该3条同步皮带分别与电机连接,即1条同步皮带与1个电机连接,并通过电机带动其转动,所述3条同步皮带分别与工作台垂直,该3条同步皮带成三角形结构分布于机架上,所述的滑块为3块,该3块滑块分别固定设置于同步皮带上,每块滑块固定设置于1条同步皮带上,所述的动平台通过连杆与3块滑块连接,所述的连杆分别与滑块和动平台通过铰接的方式连接,即连杆一端与滑块通过铰接的方式连接,连杆另一端与动平台通过铰接的方式连接,所述电机与PC机(即CPU,计算机等)连接,所述电机通过轴驱动器和运动控制器与PC机连接。通过PC机可以分别控制3块滑块上移或下移的高度,从而可以带动动平台前后左右的移动。使用时,刀具设置于动平台上,电路板放置于工作台上。所述的机架上设有3根导轨,每个滑块设置于1根导轨上并能沿着导轨上下移动,3根导轨成三角形分布并垂直于工作台上。所述的导轨用于对滑块起到定位与导向作用。同步皮带只是带动滑块运动。所述的滑块上设有导轨槽,所述的滑块通过导轨槽设置于导轨上。所述的3条同步皮带成等边三角形结构分布于机架上,即导轨亦成等边三角形结构分布于机架上。所述机架的上下平台分别为等边三角形结构,所述的同步皮带分别位于等边三角形的三个角处。所述的动平台上设有电主轴,使用时,刀具设置于电主轴上。所述的连杆为6根,每2根连杆分别设置于1个滑块上,该6根连杆均设置于动平台上。本实施方式可以通过更换电主轴上的刀具(钻头、雕刻刀、铣刀),使得一台设备可以完成PCB板的钻孔、线路雕刻、轮廓成型等三道工序的加工。(刀具采用3.175mm刀柄标准刀具,电主轴的夹头也为3.175mm标准夹头)。本实施方式可以用PC+运动控制器的开放式控制方式,实现免编程操作。
本实施方式为采用3-PUU并联机构设计的PCB快速制版机,如图1所示,主要由机架(定平台)、动平台、3个驱动滑块、6根连杆及12个虎克铰组成。机架上安装有三条导轨,三条导轨成等边三角形垂直布置,每个驱动滑块通过步进电机与同步皮带带动其在导轨上移动,形成一个移动副(记为P),同时每个滑块又通过虎克铰、两根连杆与动平台连接成一个平行四边形,构成了成两个转动副(记为U)。通过三个步进电机分别控制三个滑块的移动,可以使动平台实现三维平动,电主轴安装在动平台上,刀具夹持于电主轴上,该电主轴上带有夹具夹头,使用时可通过更换不同的刀具(钻头、雕刻刀、铣刀)完成钻孔—雕刻—铣削等加工工艺。
3-PUU结构的基本组成部分:每两根连杆为1组与1个滑块用虎克铰连接,形成1个转动(U);每两根连杆连杆为1组与动平台用虎克铰连接,形成1个转动(U);一个滑块与一根导轨间形成1个直线运动(滑动P)。共3组,即为3-PUU结构。
由于3-PUU并联机构动平台的运动是通过三个滑块的移动来实现的,需要同时控制三个步进电机。因此,本实施方式可采用3个2相步进电机作为驱动电机,分别通过皮带轮、同步皮带带动滑块在导轨上运动、三个滑块再通过连杆、虎克铰等控制动平台运动,其定位精度可达0.01mm。若采用伺服电机驱动,其精度还可进一步提高。
为了能够充分保证系统的性能,本实施方式可采用PC+运动控制器的开放式数控系统结构。其硬件构成如图2所示 ,运动控制器通过网线接收PC机发出的控制指令,并承担加工控制所需的实时任务:经三轴插补运算后,向电机驱动器发送脉冲和方向信号控制三个步进电机工作,并通过I/O开关量信号控制变频器(电主轴)等工作,同时将工作状态(限位、原点、报警等信号)反馈给运动控制器;PC机则处理非实时部分(如人机对话、界面管理、复杂的算法等),同时通过调用函数库里的函数向运动控制器发送指令。该控制系统的优点是结构简单、开放性好,可以满足高精度、高速度的机械加工的要求。
3-PUU并联机构不同于传统机床的直角坐标结构,不能像传统机床那样直接控制X、Y、Z轴的运动,也不能直接使用通用的NC代码进行控制,因此3-PUU并联机构的运动控制算法成了该设备能否实现控制的关键。
3-PUU并联机构的最终控制对象为动平台,其运动可以看成是在XYZ直角坐标系内的三维平动,而电机所驱动滑块是在垂直于底面的三个导轨上直线运动,如何建立二者之间的联系是该算法的主要任务。本实施方式可通过下述控制方法(算法)进行实施。
如图3所示,我们将3-PUU并联机构进行了简化,1、2、3轴分别为3根导轨的横截面中心线,动平台简化成一个点,三个滑块分别看成三个点,双连杆简化为单连杆,正三角形△ABC为简化后的定平台,同时以△ABC的中心O点为原点建立直角坐标系,XY平面即为机架底平面,X轴平行于AC,Y轴垂直与AC并经过B点,Z轴垂直于底平面。
快速制版机要完成钻孔—雕刻—铣削等加工工艺,动平台则需要能延Z轴做直线运动和平行于XY平面做插补运动。延Z轴做直线运动只需三个滑块同步运动就可以了,算法简单,因此我们重点要研究动平台在平行于XY平面插补运动时,三个滑块的运动状态。设连杆长为a、△ABC边长b,则A、B、C三点坐标分别为:
若点Oi为动平台在XY平面运动时的某一动点,坐标为(Xi,Yi),而此时三个滑块的位置分别在点Ai、Bi、Ci,则有:
我们采用运动学反解的算法,若已知动点坐标值(Xi,Yi),则可以分别通过三个直角三角形△OiAAi、△OiBBi、△OiCCi求出直线AAi、BBi、CCi的长度:
假设动平台的运动轨迹经插补后得到若干数据点,其中Oi、Oi+1为相邻两点,那么动平台由Oi点运动到Oi+1点时,三个滑块分别由Ai到Ai+1、Bi到Bi+1、Ci到Ci+1。同样的方法可以求出直线AAi+1、BBi+1、CCi+1的长度,进而得到三个滑块的插补增量值,即:直线AiAi+1、BiBi+1、CiCi+1的长度。从而确定了动平台在XY平面内插补运动时,与三个滑块直线运动的联系。
由于并联机构动平台的插补控制不能由步进电机直接控制,我们必须先对动平台的运动曲线进行粗插补,经过前述反解的算法得到各运动滑块的运动增量,再通过运动控制器的多轴连续插补函数完成精插补,从而控制步进电机运动。最终使动平台带动电主轴完成PCB板的钻孔、雕刻及铣削成型等工艺。
Claims (8)
1.一种并联结构的PCB快速制版机,其特征在于:包括机架、工作台、动平台、滑块、同步皮带和电机,所述的工作台设置于机架的平台上,所述同步皮带为3条,该3条同步皮带分别通过皮带轮设置于机架上,该3条同步皮带分别与电机连接,所述3条同步皮带分别与工作台垂直,该3条同步皮带成三角形结构分布于机架上,所述的滑块为3块,该3块滑块分别固定设置于同步皮带上,每块滑块固定设置于1条同步皮带上,所述的动平台通过连杆与3块滑块连接,所述的连杆分别与滑块和动平台通过铰接的方式连接,所述电机与PC机连接,使用时,刀具设置于动平台上,电路板放置于工作台上。
2.根据权利要求1所述的一种并联结构的PCB快速制版机,其特征在于:所述的机架上设有3根导轨,每个滑块设置于1根导轨上并能沿着导轨上下移动。
3.根据权利要求2所述的一种并联结构的PCB快速制版机,其特征在于:所述的滑块上设有导轨槽,所述的滑块通过导轨槽设置于导轨上。
4.根据权利要求2所述的一种并联结构的PCB快速制版机,其特征在于:所述的3条同步皮带成等边三角形结构分布于机架上。
5.根据权利要求1所述的一种并联结构的PCB快速制版机,其特征在于:所述的动平台上设有电主轴,使用时,刀具设置于电主轴上。
6.根据权利要求1所述的一种并联结构的PCB快速制版机,其特征在于:所述的连杆为6根,每2根连杆分别设置于1个滑块上,该6根连杆均设置于动平台上。
7.根据权利要求1所述的一种并联结构的PCB快速制版机,其特征在于:所述电机通过轴驱动器和运动控制器与PC机连接。
8.根据权利要求2所述的一种并联结构的PCB快速制版机,其特征在于:所述3根导轨成三角形分布并垂直于工作台上。
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CN201820118393.XU CN207969107U (zh) | 2018-01-24 | 2018-01-24 | 一种并联结构的pcb快速制版机 |
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CN108260284A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-07-06 | 广西科技大学鹿山学院 | 一种并联结构的pcb快速制版机 |
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