CN207953890U - 一种重载工业机器人抓手 - Google Patents

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余汉伟
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余静
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Abstract

本实用新型公布了一种重载工业机器人抓手,包括连接板和夹持机构,连接板上表面固接有支撑杆、第一蓄电池、第二蓄电池、第一开关、第二开关和过载保护器和双头电机,夹持机构包括转筒、顶紧杆和夹板,转筒上固接有传动轮,最后侧的转筒上还固接有从动轮,顶紧杆伸入挡板内的一端固接有固定圆盘,夹板的两侧对称设有紧固组件,紧固组件包括折形杆、螺母和夹头,其中一个夹板的内侧还设有保护组件,保护组件包括凹槽、保护板和弹簧,本实用新型的有益效果是,夹板通过固定圆盘和紧固组件进行固定,当夹板发生磨损时,对夹板的更换比较方便,保护组件的设置可以使两个夹板之间的夹紧力保持相对恒定,避免夹紧力过大或过小。

Description

一种重载工业机器人抓手
技术领域
[0001]本实用新型涉及机器人装置技术领域,具体涉及一种重载工业机器人抓手。
背景技术
[0002]在科技日新月益的发展下,机器人能按固定程序抓取、搬运物件或操作工具,实现 生产的机械化和自动化,机器人抓手部分是用来夹持工件的部件,机器人抓手在夹持重型 工件的时候,如果夹持力不够,会导致工件的脱落,造成安全事故,如果夹持力过大又会造 成工件的损伤,而且,在长期夹持工件的过程中,夹板或抓手会发生磨损,需要更换,现有机 器人抓手的夹板更换比较麻烦。 实用新型内容
[0003] 为解决上述问题,本实用新型提供了一种重载工业机器人抓手,本实用新型是通 过以下技术方案来实现的。
[0004] 一种重载工业机器人抓手,包括连接板和夹持机构,所述连接板上表面中心固接 有支撑杆,所述支撑杆的顶部固接有固定座,连接板的上表面前侧固接有第一蓄电池、第二 蓄电池、第一开关、第二开关和过载保护器,连接板的上表面右侧固接有双头电机,所述双 头电机的两个输出轴均固接有主动轮,连接板的下表面左右两侧还对称固接有挡板;所述 夹持机构在连接板的左右两侧各设置一处,夹持机构包括转筒、顶紧杆和夹板,所述转筒沿 挡板长度方向均匀设有若干处,转筒与挡板转动连接,转筒伸出挡板外的一端均固接有传 动轮,各传动轮之间通过链条传动,最后侧的转筒上还固接有从动轮,所述从动轮与主动轮 也通过链条传动,所述顶紧杆螺纹连接在转筒内部,顶紧杆伸入挡板内的一端固接有固定 圆盘,所述夹板与固定圆盘固接,夹板的两侧对称设有紧固组件,所述紧固组件包括折形 杆、螺母和夹头,所述折形杆包括水平部和竖直部,所述水平部为螺纹杆,夹板上设有与水 平部相应的深槽,所述水平部滑动连接在深槽内,所述螺母的一侧固接有环形滑块,夹板上 设有相应的环形滑槽,所述环形滑块滑动连接在环形滑槽内,螺母与水平部螺纹连接,所述 夹头固接在竖直部的顶部,其中一个夹板的内侧还设有保护组件,所述保护组件包括凹槽、 保护板和弹簧,所述凹槽设置在夹板的内侧,凹槽的上下对称设有滑槽,凹槽的顶部还固接 有第一金属块,所述滑槽之间均匀设有弹簧槽,所述保护板上固接有与滑槽相应的滑杆,所 述滑杆滑动连接在滑槽内,保护板的顶部还固接有第二金属块,所述弹簧的一端固接在弹 簧槽内,弹簧的另一端与保护板固接,所述滑槽和弹簧槽均沿夹板的长度方向均匀设置;所 述第一蓄电池的负极通过导线连接双头电机左侧的接线端,第一蓄电池的正极通过导线依 次连接过载保护器和双头电机右侧的接线端,第一金属块通过导线连接双头电机左侧的接 线端,第二金属块通过导线依次连接第一开关和双头电机右侧的接线端;所述第二蓄电池 的正极通过导线依次连接第二开关和双头电机左侧的接线端,第二蓄电池的负极通过导线 连接双头电机右侧接线端。
[0005] 进一步地,所述转筒与挡板通过轴承转动连接。
[0006] 进一步地,所述转筒的数目不小于3处。
[0007] 进一步地,所述夹板与固定圆盘通过紧固螺栓固接,所述紧固螺栓在固定圆盘上 圆周均句分布。
[0008] 进一步地,所述夹头内部转动连接有滚子,连接板的侧面设有与滚子相应的滚槽。
[0009] 本实用新型的有益效果是,结构新颖,功能实用,夹板通过固定圆盘和紧固组件进 行固定,当夹板发生磨损时,对夹板的更换比较方便,保护组件的设置可以使两个夹板之间 的夹紧力保持相对恒定,避免夹紧力过大或过小。
附图说明
[0010] 为了更清楚地说明本实用新型的技术方案,下面将对具体实施方式描述中所需要 使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施 例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获 得其他的附图。
[0011] 图1:本实用新型所述一种重载工业机器人抓手的结构示意图;
[0012] 图2:本实用新型所述一种重载工业机器人抓手的俯视图;
[0013] 图3:本实用新型所述紧固组件的结构示意图;
[0014] 图4:本实用新型所述保护组件的结构示意图;
[0015] 图5:本实用新型所述第一蓄电池、第二蓄电池、第一开关、第二开关、过载保护器、 第一金属块和第二金属块的电路连接示意图。
[0016] 附图标记如下:
[0017] 1、连接板,101、支撑杆,102、固定座,103、第一蓄电池,104、第二蓄电池,105、第一 开关,106、第二开关,107、过载保护器,108、双头电机,109、主动轮,110、挡板,102、2、夹持 机构,201、转筒,202、顶紧杆,2〇3、夹板,2〇4、传动轮,2〇5、链条,206、从动轮,207、固定圆 盘,2071、紧固螺栓,2〇8、紧固组件,2〇81、折形杆,2〇811、水平部,20812、竖直部,2082、螺 母,2083、夹头,20831、滚子,20832、滚槽,2084、深槽,2085、环形滑块,209、保护组件,2091、 凹槽,2092、保护板,2093、滑槽,2094、第一金属块,2095、弹簧槽,2096、滑杆,2097、第二金 属块,2098、弹簧。
具体实施方式
[0018]下面将结合本实用新型实施例中的附图,对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例,而不是全部的 实施例。基于本实用新型中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下 所获得的所有其它实施例,都属于本实用新型保护的范围。
[0019]如图1 -5所示,一种重载X业机器人抓手,包括连接板1和夹持机构2,连接板1上表 面中心固接有支撑杆101,支撑杆101的顶部固接有固定座1〇2,连接板1的上表面前侧固接 有第一蓄电池1〇3、第二蓄电池104、第一开关1〇5、第二开关106和过载保护器107,连接板1 的上表面右侧固接有双头电机108,双头电机108的两个输出轴均固接有主动轮109,连接板 1的下表面左右两侧还对称固接有挡板110;夹持机构2在连接板1的左右两侧各设置一处, 夹持机构2包括转筒201、顶紧杆2〇2和夹板2〇3,转筒2〇1沿挡板110长度方向均匀设有若干 处,转筒201与挡板110转动连接,转筒201伸出挡板110外的一端均固接有传动轮204,各传 动轮204之间通过链条205传动,最后侧的转筒201上还固接有从动轮206,从动轮206与主动 轮109也通过链条205传动,顶紧杆202螺纹连接在转筒201内部,顶紧杆202伸入挡板110内 的一端固接有固定圆盘207,夹板203与固定圆盘207固接,夹板203的两侧对称设有紧固组 件208,紧固组件208包括折形杆2081、螺母2082和夹头2083,折形杆2081包括水平部20811 和竖直部20812,水平部20811为螺纹杆,夹板203上设有与水平部20811相应的深槽2084,水 平部20811滑动连接在深槽2084内,螺母2082的一侧固接有环形滑块2085,夹板203上设有 相应的环形滑槽,环形滑块2085滑动连接在环形滑槽内,螺母2082与水平部20811螺纹连 接,夹头2083固接在竖直部20812的顶部,其中一个夹板203的内侧还设有保护组件209,保 护组件209包括凹槽2091、保护板2092和弹簧2098,凹槽2091设置在夹板203的内侧,凹槽 2091的上下对称设有滑槽2093,凹槽2091的顶部还固接有第一金属块2094,滑槽2093之间 均匀设有弹簧槽2095,保护板2092上固接有与滑槽2093相应的滑杆2096,滑杆2096滑动连 接在滑槽2093内,保护板2092的顶部还固接有第二金属块2097,弹簧2098的一端固接在弹 簧槽2095内,弹簧2098的另一端与保护板2092固接,滑槽2093和弹簧槽2095均沿夹板203的 长度方向均匀设置;第一蓄电池103的负极通过导线连接双头电机108左侧的接线端,第一 蓄电池103的正极通过导线依次连接过载保护器107和双头电机108右侧的接线端,第一金 属块2094通过导线连接双头电机108左侧的接线端,第二金属块2097通过导线依次连接第 一开关105和双头电机108右侧的接线端;第二蓄电池104的正极通过导线依次连接第二开 关106和双头电机108左侧的接线端,第二蓄电池104的负极通过导线连接双头电机108右侧 接线端。
[0020] 优选地,转筒201与挡板110通过轴承转动连接。
[0021] 优选地,转筒201的数目不小于3处。
[0022] 优选地,夹板203与固定圆盘207通过紧固螺栓2071固接,紧固螺栓2071在固定圆 盘207上圆周均匀分布。
[0023]优选地,夹头2083内部转动连接有滚子20831,连接板1的侧面设有与滚子20831相 应的滚槽20832。
[0024] 本实用新型的一个具体实施方式为:
[0025] 将固定座102固定在带动抓手的机械臂上。
[0026] 初始状态时,连接板1的侧边位于夹头2083的空腔内,滚子20831在滚槽20832中滚 动,此时夹板203通过夹头2083沿连接板1的侧边滑动,滚子20831和滚槽20832的设置使夹 板203的滑动更加顺畅,夹板203还通过紧固螺栓2071与固定圆盘207进行二次固定,夹板 203可以随着顶紧杆202同时进行顶进和松开的操作,需要更换夹板203时,转动螺母2082使 折形杆2081的水平部20811从深槽2084中向外滑动,此时夹头2083与连接板1脱离,松开紧 固螺栓2071使夹板203与固定圆盘207脱离,取下夹板203,进行夹板203的更换。
[0027] 双头电机108正转时,主动轮109带动从动轮206和最后侧的转筒201同步转动,最 后侧的转筒201带动其上的传动轮204转动,在链条205的作用下,各传动轮204和转筒201均 同步转动,此时,螺纹连接在转筒201内的顶紧杆202通过固定圆盘207与夹板203在一起而 不发生转动,因此,转筒201转动时,顶紧杆202相互靠拢,并带动夹板203相互靠拢,双头电 机108反转时,顶紧杆202相互远离。
[0028]将待夹持的工件放置在两个夹板203之间,将过载保护器107的开关合上,同时合 上第一开关105,此时,第一蓄电池103对双头电机108供电并使双头电机108正转,顶紧杆 202带动夹板203相互靠拢并将放置在夹板203之间的工件夹持,工件在夹持的过程中会推 动保护板2092不断进入凹槽2091中,待保护板2092靠近夹板203的一侧与凹槽2091底部接 触时,第一金属板和第二金属板接触,此时双头电机108被短路,过载保护器107的开关断 开,第一蓄电池103停止对双头电机108供电,工件被夹持紧固,因为弹簧2098的弹性系数是 一个常数,因此保护板2092完全进入凹槽2091中时受到的弹簧2098反作用力一致,从而,工 件所受到的夹持力的大小也是一致的,可以根据所夹持工件的重量合理设置弹簧2098的弹 性系数的大小,工件被夹持到相应位置后,断开第一开关105,合上第二开关106,此时,过载 保护器107的开关处于断开状态,因此,只有第二蓄电池104对双头电机108供电,第二蓄电 池104带动双头电机10S反转,因此,顶紧杆202带动夹板203相互远离,工件可顺利从夹板 203之间顺利落下,如此循环,可实现对工件的夹持和放下。
[0029]以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并 没有详尽叙述所有的细节,也不限制该实用新型仅为的具体实施方式。显然,根据本说明书 的内容,可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例,是为了更好地解释 本实用新型的原理和实际应用,从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用 新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1. 一种重载工业机器人抓手,其特征在于:包括连接板和夹持机构,所述连接板上表面 中心固接有支撑杆,所述支撑杆的顶部固接有固定座,连接板的上表面前侧固接有第一蓄 电池、第二蓄电池、第一开关、第二开关和过载保护器,连接板的上表面右侧固接有双头电 机,所述双头电机的两个输出轴均固接有主动轮,连接板的下表面左右两侧还对称固接有 挡板;所述夹持机构在连接板的左右两侧各设置一处,夹持机构包括转筒、顶紧杆和夹板, 所述转筒沿挡板长度方向均匀设有若干处,转筒与挡板转动连接,转筒伸出挡板外的一端 均固接有传动轮,各传动轮之间通过链条传动,最后侧的转筒上还固接有从动轮,所述从动 轮与主动轮也通过链条传动,所述顶紧杆螺纹连接在转筒内部,顶紧杆伸入挡板内的一端 固接有固定圆盘,所述夹板与固定圆盘固接,夹板的两侧对称设有紧固组件,所述紧固组件 包括折形杆、螺母和夹头,所述折形杆包括水平部和竖直部,所述水平部为螺纹杆,夹板上 设有与水平部相应的深槽,所述水平部滑动连接在深槽内,所述螺母的一侧固接有环形滑 块,夹板上设有相应的环形滑槽,所述环形滑块滑动连接在环形滑槽内,螺母与水平部螺纹 连接,所述夹头固接在竖直部的顶部,其中一个夹板的内侧还设有保护组件,所述保护组件 包括凹槽、保护板和弹簧,所述凹槽设置在夹板的内侧,凹槽的上下对称设有滑槽,凹槽的 顶部还固接有第一金属块,所述滑槽之间均匀设有弹簧槽,所述保护板上固接有与滑槽相 应的滑杆,所述滑杆滑动连接在滑槽内,保护板的顶部还固接有第二金属块,所述弹簧的一 端固接在弹簧槽内,弹簧的另一端与保护板固接,所述滑槽和弹簧槽均沿夹板的长度方向 均匀设置;所述第一蓄电池的负极通过导线连接双头电机左侧的接线端,第一蓄电池的正 极通过导线依次连接过载保护器和双头电机右侧的接线端,第一金属块通过导线连接双头 电机左侧的接线端,第二金属块通过导线依次连接第一开关和双头电机右侧的接线端;所 述第二蓄电池的正极通过导线依次连接第二开关和双头电机左侧的接线端,第二蓄电池的 负极通过导线连接双头电机右侧接线端。
2. 根据权利要求1所述的一种重载工业机器人抓手,其特征在于:所述转筒与挡板通过 轴承转动连接。
3. 根据权利要求1所述的一种重载工业机器人抓手,其特征在于:所述转筒的数目不小 于3处。
4. 根据权利要求1所述的一种重载工业机器人抓手,其特征在于:所述夹板与固定圆盘 通过紧固螺栓固接,所述紧固螺栓在固定圆盘上圆周均勾分布。
5. 根据权利要求1所述的一种重载工业机器人抓手,其特征在于:所述夹头内部转动连 接有滚子,连接板的侧面设有与滚子相应的滚槽。
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CN111776314A (zh) * 2020-07-15 2020-10-16 杭州娃哈哈精密机械有限公司 一种夹罐式抓取器

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