CN207943501U - 一种agv的转弯磁条轨道及转弯系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，包含，第一磁条和第二磁条；所述第一磁条与所述第二磁条在转弯处交叉搭设；所述第一磁条端部为单侧斜面锐角；所述第二磁条端部为单侧斜面锐角。本实用新型还基于此转弯磁条轨道提供一种转弯方法及系统。通过将两个磁条轨道在转弯处进行交叉搭设，减少了磁条轨道所占用的空间；通过在两个磁条的内侧边的端部设置锐角来引导AGV转弯，解决了因AGV转弯过程中不稳定易冲出轨道的问题；在转弯方法上增加了磁导信号强弱的判断保证了AGV运行的稳定性。

Description

一种AGV的转弯磁条轨道及转弯系统

技术领域

本实用新型涉及一种AGV的轨道，特别涉及一种AGV的转弯磁条轨道及转弯系统。

背景技术

AGV(无人搬运小车)，指一种装有自动引导装置，能够沿着预先设定好的轨道进行行驶的，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。它能够自动装卸货物，无需人工操作且可编程自动化程度高、安全、灵活等特点，是目前国内物流配送和物料搬运的最佳解决工具之一。

AGV轨道采用设铺设好的磁条作为轨道，在转弯处一般采用圆弧作为转弯轨道，而采用圆弧转弯轨道存在有以下问题：采用大半径的圆弧转弯轨道占用的空间较大，采用小半径的圆弧转弯轨道容易导致AGV运行不稳定且容易冲出轨道。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种AGV的转弯磁条轨道以解决现有的磁条轨道占用空间较大和AGV运行不稳定易冲出轨道的问题。

为了实现以上技术目、技术方案和技术效果，本实用新型提供一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，包含，第一磁条和第二磁条；所述第一磁条与所述第二磁条在转弯处交叉搭设；所述第一磁条端部为单侧斜面锐角；所述第二磁条端部为单侧斜面锐角。

进一步地，本实用新型所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，当AGV沿第一磁条向第二磁条左转弯时，所述第一磁条端部左侧边呈斜面锐角，第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。

进一步地，本实用新型所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，当AGV沿第一磁条向第二磁条右转弯时，所述第一磁条端部右侧边呈斜面锐角，第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。

进一步地，本实用新型所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，所述第一磁条和所述第二磁条固定在地面上。

进一步地，本实用新型所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，所述第一磁条和所述第二磁条的底部均设置有双面胶。

本实用新型还提供一种AGV转弯系统，其特征在于，包括：轨道单元，用于引导AGV前进方向，并产生磁导信号；磁导传感器单元，用于辨识接收磁导信号，并将磁导信号传递给AGV；处理模块，用于识别磁导信号的强弱，并根据信号强弱驱动AGV；驱动单元，用于驱动AGV前进，并控制AGV的前进方向。

进一步地，本实用新型所述的一种AGV转弯系统，其特征在于，所述轨道单元为带有磁导信号的磁条。所述处理模块为CPU，所述驱动单元为电机。

本实用新型所述的一种AGV的转弯磁条轨道通过将两个磁条轨道在转弯处进行交叉搭设，减少了磁条轨道所占用的空间；通过在两个磁条的内侧边的端部设置锐角来引导AGV转弯，解决了因AGV转弯过程中不稳定易冲出轨道的问题；通过本实用新型所述的一种AGV转弯系统能够很好的保证磁导信号的传递，避免AGV行驶路线的紊乱，保证了AGV在运行过程中的稳定，提高了运输效率。

附图说明

图1为本实用新型所述的一种AGV转弯磁条轨道结构示意图；

图2为本实用新型所述的AGV在经过90度弯道磁条轨道运行前的状态示意图；

图3为本实用新型所述的AGV在经过90度弯道磁条轨道运行时的状态示意图；

图4为本实用新型所述的AGV通过90度弯道磁条轨道后的运行状态示意图；

图5为本实用新型所述一种AGV转弯系统工作流程图；

图6为本实用新型所述一种AGV转弯系统的结构图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型的实施例，本领域普遍技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例都属于本实用新型保护的范围。

为了解决现有的磁条轨道占用空间较大和AGV运行不稳定易冲出轨道的问题。本实用新型提供了一种AGV的转弯磁条轨道，包含第一磁条和第二磁条，第一磁条和第二磁条在转弯处交叉搭设，第一磁条端部和第二磁条端部均设置有单侧斜面锐角；当AGV沿第一磁条向第二磁条左转弯时，所示第一磁条端部左侧边为斜面锐角，第二磁条端部下侧边呈斜面锐角；当AGV沿第一磁条向第二磁条右转弯时所述第一磁条端部右侧边为斜面锐角，第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。

如图1所示为本实用新型的一种实施例：一种AGV的转弯磁条轨道100，包含：第一磁条101和第二磁条102。

本实施例中，只列举了当AGV沿第一磁条101向第二磁条102左转弯时的磁条轨道结构实施方式，即：第一磁条101端部左侧边为斜面锐角；更进一步地，同时在第二磁条102端部下侧边为斜面锐角，这样满足了AGV沿第二磁条102向第一磁条101回程转弯的需求；

第一磁条101和第二磁条102在弯角处交叉搭设，在本实施例中，采用第一磁条101和第二磁条102呈90度的弯角交叉搭设。

第一磁条101和第二磁条102固定在地面上，更进一步地，第一磁条101和第二磁条102的底部均设置有双面胶，第一磁条101和第二磁条102通过双面胶固定在地面上。

如图2所示为本实施例中AGV在经过90度弯道磁条轨道运行前的状态示意图。AGV201的底部设置有磁导传感器202；AGV201通过磁导传感器202在磁条轨道上不间断的感应磁条轨道的磁导信号进行导航前进。

如图3所述为AGV在经过90度弯道磁条轨道运行时的状态示意图。AGV201运行至转弯处时，第一磁条101端部左侧边为斜面锐角，故第一磁条101在AGV201前进方向上逐渐变细，磁导信号也逐渐变弱，当AGV201通过弯角时，磁导传感器202引导AGV201一直沿第一磁条101向前，这时由于第一磁条101端部左侧边为斜面锐角，第一磁条101右侧磁导信号逐渐变弱，磁导传感器202将磁条轨道的磁导信号传递给AGV201，AGV201根据磁导信号的减弱方向控制驱动轮的差动，使AGV201向第一磁条101磁导信号较强的一侧偏移，从而实现AGV201的转弯，直到磁导传感器202感受到第二磁条102的磁导信号，引导AGV201继续沿着第二磁条102向前运行；如图4所示为AGV201通过90度弯道磁条轨道后的运行情况。至此完成一次转弯，通过90度弯角的设置，避免了因大圆弧的转弯半径占据的空间面积，也避免了小圆弧的转弯半径带来的AGV201运行不稳定和AGV201容易冲出磁条轨道的问题。

如图5为本实用新型所涉及的一种AGV转弯系统工作流程图300，其包含的步骤有：

S301：磁导传感器获取磁条轨道上的磁导信号，依据磁导信号引导AGV前行，所述转弯磁条轨道是两个带有单侧斜面锐角的磁条交叉搭设而成；

具体地，磁条轨道铺设在地板上，磁条轨道如图1所示的轨道构成，磁导传感器设置在AGV主机上，并设置于AGV的头部，磁导传感器通过感受磁条轨道上的磁导信号来引导AGV前行，转弯磁条轨道是两个带有单侧斜面锐角的磁条交叉搭设而成，本实施例中，采用了上述一种AGV转弯磁条轨道搭设而成。

S302：磁导传感器辨识磁条轨道上磁导信号的强弱和消失的方向，并将磁导信号强弱和消失方向传递给AGV；

具体地，磁导传感器可以感知并辨识磁条上磁导信号的强弱和消失的方向，磁条轨道根据运行方向提前设置磁导信号的强弱程度和消失的方向，在带有单侧面锐角的磁条导航轨道上磁导传感器不间断的感应磁条信号，磁导信号随着磁条锐角一侧变弱，另一侧逐渐消失，磁导信号传感器将接收到的磁导信号变弱一侧和消失一侧的信号传递给AGV。

S303：AGV的驱动装置根据接收磁导信号的强弱和消失的方向控制AGV前进，从而实现AGV转弯动作

具体地，AGV在收到磁导传感器接收到的磁导信号的强弱和消失的方向后，根据磁导信号的强弱发出信号给驱动装置，驱动装置根据接收到的信号变弱和消失的方向驱动AGV向磁导信号消失的相反的方向转动，从而使AGV差动前进，实现转弯功能，转动完成后，AGV的磁导传感器继续以寻找磁导信号的方式前进。

通过磁导传感器对接收到的磁导信号强弱的判断，使AGV能够根据磁导信号的强弱差动前进，保证了AGV在转弯处运行的稳定性，避免了在转弯时不稳定造成的AGV脱离轨道行驶而造成的运行错误。

如图6为本实用新型所涉及的一种AGV转弯系统400，包括：

轨道单元401、磁导传感器单元402、处理模块403和驱动单元404。

轨道单元401，用于引导AGV前进方向，并产生磁导信号，在转弯处，轨道单元由两个磁条搭设而成，在磁条的端部设置有单侧斜面锐角。

磁导传感器单元402，用于辨识接收磁导信号，并将磁导信号传递给处AGV；

处理模块403，用于识别磁导信号的强弱，并根据信号强弱驱动AGV，本实施例中，处理模块403优选为CPU。

驱动单元404，用于驱动AGV前进，并控制AGV的前进方向，本实施例中，驱动单元403优选为电机。

磁导传感器单元402通过接收轨道单元401上的磁导信号来辨识AGV前进方向，磁导传感器单元402将接收到的磁导信号传递给AGV，AGV中的处理模块403根据接收到的磁导信号来辨识信号的强弱，并将信号的强弱程度传递给驱动单元404，驱动单元404根据磁导信号的强弱来驱动AGV的前进方向，实现差动前进；在转弯处因磁条轨道设置为单侧斜面锐角，磁导传感器单元402会接收到一侧较强磁导信号，这就引导驱动轮向较强信号一侧偏移，从而实现AGV在转弯处稳定移动，避免了因转弯不稳定造成的AGV偏离轨道，提高了AGV的运输效率。

显然，本领域额技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，包含，第一磁条和第二磁条；

所述第一磁条与所述第二磁条在转弯处交叉搭设；

所述第一磁条端部为单侧斜面锐角；

所述第二磁条端部为单侧斜面锐角。

2.根据权利要求1所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，当AGV沿第一磁条向第二磁条左转弯时，所述第一磁条端部左侧边呈斜面锐角，第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。

3.根据权利要求1所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，当AGV沿第一磁条向第二磁条右转弯时，所述第一磁条端部右侧边呈斜面锐角，第二磁条端部下侧边呈斜面锐角。

4.根据权利要求1所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，所述第一磁条和所述第二磁条固定在地面上。

5.根据权利要求1所述的一种AGV的转弯磁条轨道，其特征在于，所述第一磁条和所述第二磁条的底部均设置有双面胶。

6.一种AGV转弯系统，其特征在于，包括：

轨道单元，用于引导AGV前进方向，并产生磁导信号；

磁导传感器单元，用于辨识接收磁导信号，并将磁导信号传递给AGV；

处理模块，用于识别磁导信号的强弱，并根据信号强弱驱动AGV；

驱动单元，用于驱动AGV前进，并控制AGV的前进方向。

7.根据权利要求6所述的一种AGV转弯系统，其特征在于，所述轨道单元为带有磁导信号的磁条。

8.根据权利要求6所述的一种AGV转弯系统所述处理模块为CPU。

9.根据权利要求6所述的一种AGV转弯系统所述驱动单元为电机。