CN207861140U - 一种置物板、机器人储物仓及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种置物板、机器人储物仓及机器人，包括：活动板；固定板；滑轨，所述滑轨连接所述活动板和所述固定板，所述活动板能够沿所述滑轨滑动，进而与所述固定板分开或合拢；限位组件，所述限位组件设置在所述活动板和所述固定板之间，以限定所述活动板滑动的最大距离。本实用新型的置物板、机器人储物仓及机器人能够灵活移入和移出储物仓，且能够准确判断其上表面和下表面是否有物品，从而极大地方便了置物和取物，提升了用户体验。

Description

一种置物板、机器人储物仓及机器人

技术领域

本实用新型涉及置物板的技术领域，特别是涉及一种置物板、机器人储物仓及机器人。

背景技术

近年来，服务机器人得到了飞速的发展。对于具有物品运送功能的服务机器人，其运送装置主要包括以下两种形式：

(1)外置形式

机器牛、机器马等的机器人，将物品驮在背上；再如人形机器人，双臂前伸，双手托举一个托盘，将物品放置在托盘上。采用外置的运送装置不受储物空间限制，易于实现；但不适合运送一些私密物品，且不宜配送防尘防风等要求较高的物品。

(2)内置形式

如轮式机器人，通过内设的储物仓来运送物品。然而，现有的储物仓均为固定结构，仓门打开后由用户自行取货，因而具有以下缺陷：

a)若仓门结构不合理，会给置物取物带来不便；

b)储物仓的置物板固定设置，不能活动，也无法检测其上是否放置有物品。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种置物板、机器人储物仓及机器人，能够灵活移入和移出储物仓，且能够准确判断其上表面和下表面是否有物品，从而极大地方便了置物和取物，提升了用户体验。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种置物板，包括：活动板；固定板；滑轨，所述滑轨连接所述活动板和所述固定板，所述活动板能够沿所述滑轨滑动，进而与所述固定板分开或合拢；限位组件，所述限位组件设置在所述活动板和所述固定板之间，以限定所述活动板滑动的最大距离。

于本实用新型一实施例中，所述限位组件包括设置在所述活动板的下表面的相连的凸块和铁片；设置在所述固定板的上表面的相连的限位开关和电磁铁；当所述活动板沿所述滑轨滑动所述最大距离时，所述铁片与所述电磁铁相接触，所述限位开关在所述凸块的作用力下导通所述电磁铁，以使所述铁片与所述电磁铁固定在一起。

于本实用新型一实施例中，还包括控制模块和驱动模块，所述控制模块用于根据接收到的拉出指令或拉入指令，控制所述驱动模块驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使活动板和固定板分开或合拢。

于本实用新型一实施例中，所述活动板上设置有与所述控制模块相连的压力传感器，用于检测所述活动板上是否放置有物品；所述固定板上设置有与所述控制模块相连的压力传感器，用于检测所述固定板下方的受力；所述控制模块还用于在所述活动板上的压力传感器检测到所述活动板上未放置物品且持续预设时长时，控制所述驱动模块驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使所述活动板和固定板合拢。

于本实用新型一实施例中，所述活动板上设置有把手，用于手动驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使所述活动板和所述固定板合拢或分开。

于本实用新型一实施例中，所述活动板的后端设置有动力机构，所述动力机构用于在所述铁片与所述电磁铁断开时，驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使所述活动板和所述固定板合拢。

于本实用新型一实施例中，所述动力机构采用橡皮筋、压簧、拉簧、电机或推杆。

同时，本实用新型提供一种机器人储物仓，其特征在于：包括至少两块上述的置物板和控制器；所述控制器用于控制所述至少两块置物板在储物仓内按照预设的轨迹运动。

于本实用新型一实施例中，所述置物板的活动板设置有压力传感器，用于检测所述活动板上是否放置有物品。

于本实用新型一实施例中，所述置物板的固定板上设置有与所述控制器相连的压力传感器，所述压力传感器用于检测所述固定板是否受到超过预设阈值的力；所述控制器接收所述压力传感器发送的检测信息并发出预设的控制指令，以保证所述置物板的固定板所受力清零或不再加大。

最后，本实用新型提供一种机器人，包括上述的机器人储物仓。

如上所述，本实用新型的置物板、机器人储物仓及机器人，具有以下有益效果：

(1)能够灵活移入和移出储物仓，保证了置物板活动时的安全性，且极大地方便了用户取件，提升了用户体验；

(2)能够准确判断置物板上是否放置物品；且在设置多块置物板的结构中，当下方的置物板或物品在误碰撞上方置物板时，或置物板向下运动碰到某个物品时，置物板能够自动停止运动，以保证整个装置的安全性和可靠性。

附图说明

图1显示为本实用新型的置物板于一实施例中的结构示意图；

图2显示为图1的A-A向剖视图；

图3显示为本实用新型的置物板的活动板拉出被后的结构示意图；

图4显示为图3的B-B向剖视图；

图5显示为图3的C-C向剖视图。

元件标号说明

1 活动板

11 把手

2 固定板

21 压力传感器

3 滑轨

4 限位组件

41 凸块

42 铁片

43 限位开关

44 电磁铁

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本实用新型的基本构想，遂图式中仅显示与本实用新型中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本实用新型的置物板、机器人储物仓及机器人能够实现置物板相对于储物仓的灵活移入和移出，且能够准确判断其上表面和下表面是否有物品，极大地方便了置物和取物，提升了用户体验。

如图1-图5所示，于一实施例中，本实用新型的置物板包括活动板1、固定板2、滑轨3和限位组件4。

所述滑轨3连接所述活动板1和所述固定板2，所述活动板1能够沿所述滑轨3滑动，进而与所述固定板2分开或合拢；所述限位组件4设置在所述活动板1和所述固定板2之间，以限定所述活动板1滑动的最大距离。

于本实用新型一实施例中，所述限位组件4包括设置在所述活动板1的下表面的相连的凸块和41和铁片42；设置在所述固定板2的上表面的相连的限位开关43和电磁铁44。当所述活动板1沿所述滑轨3滑动所述最大距离时，所述凸块41和所述限位开关43通过铁片42和电磁铁44相互施加作用力使得所述活动板1无法继续滑动，所述铁片42与所述电磁铁44相接触，所述限位开关43在所述凸块41的作用力下导通所述电磁铁44，以使所述铁片42与所述电磁铁44固定在一起，从而将所述活动板1和所述固定板定位。此时，用户可以将物品放置在置物板上，或者从置物板上取出自己的物品。当用户放置或取出物品后，需要将所述活动板1和所述固定板2的合拢，以实现所述活动板1的复位。

具体地，本实用新型的活动板可以通过手动或自动的方式沿滑轨移动，以实现活动板的出仓和复位。

于本实用新型一实施例中，所述活动板1上设置有把手11，用于手动驱动所述活动板1沿所述滑轨3滑动，以使所述活动板1和所述固定板2合拢或分开。也就是说，通过所述把手11手动地实现活动板1相对于固定板2的移动。

于本实用新型的另一实施例中，本实用新型的置物板包括控制模块和驱动模块，所述控制模块用于根据接收到的拉出指令或拉入指令，控制所述驱动模块驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使活动板和固定板分开或合拢。也就是说，通过控制模块和驱动模块自动地实现活动板相对于固定板的移动。

优选地，所述活动板1上设置有与所述控制模块相连的压力传感器12，用于检测所述活动板上是否放置有物品；所述固定板2上设置有与所述控制模块相连的压力传感器21，用于检测所述固定板下方的受力；所述控制模块还用于在所述活动板1上的压力传感器12检测到所述活动板1上未放置物品且持续预设时长时，控制所述驱动模块驱动所述活动板1沿所述滑轨3滑动，以使所述活动板1和固定板2合拢。具体地，所述活动板的上表面设置有应变片等压力传感器，用于实时检测所述活动板的上表面是否放置有物品。当检测到所述活动板的上表面未放置有物品时，表明所述置物板上的物品已被取走，则所述控制模块控制所述驱动模块在一定时长，如2s或3s后，驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，从而实现所述活动板的自动化复位。

于本实用新型一实施例中，所述活动板上设置有动力机构，所述动力机构用于在所述铁片与所述电磁铁断开时，驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使所述活动板和所述固定板合拢。具体地，所述动力机构设置在所述活动板的后端，用于在所述铁片与所述电磁铁断开时驱动所述活动板复位。优选地，所述动力机构采用橡皮筋、压簧、拉簧、电机或推杆。当采用橡皮筋、压簧或拉簧等弹性组件时，当活动板出仓时，弹性组件被拉伸；活动板需要复位时，弹性组件则提供拉力，从而保证活动板顺利复位。

本实用新型的机器人储物仓包括包括至少两块上述的置物板和控制器；所述控制器用于控制所述至少两块置物板在储物仓内按照预设的轨迹运动。

于本实用新型一实施例中，所述置物板的活动板设置有压力传感器，用于检测所述活动板上是否放置有物品。

于本实用新型一实施例中，所述置物板的固定板上设置有与所述控制器相连的压力传感器，所述压力传感器用于检测所述固定板是否受到超过预设阈值的力；所述控制器接收所述压力传感器发送的检测信息并发出预设的控制指令，以保证所述置物板的固定板所受力清零或不再加大。具体地，当机器人储物仓中放置多块置物板时，根据控制器按序给用户递送或收取物品，或者按照实际用户递送或收取相应置物板上的物品。当实际使用中，出现故障或下方物品过高，置物板或物品顶到了上方置物板，则控制器控制下方置物板立即停止动作，等待机器人判断当前状态调整动作。

最后，本实用新型的机器人包括上述的机器人储物仓。

综上所述，本实用新型的置物板、机器人储物仓及机器人能够灵活移入和移出储物仓，保证了置物板活动时的安全性，且极大地方便了用户取件，提升了用户体验；能够准确判断置物板上是否放置物品；且在设置多块置物板的结构中，当下方的置物板或物品在误碰撞上方置物板时，或置物板向下运动碰到某个物品时，置物板能够自动停止运动，以保证整个装置的安全性和可靠性。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种置物板，其特征在于：包括：

活动板；

固定板；

滑轨，所述滑轨连接所述活动板和所述固定板，所述活动板能够沿所述滑轨滑动，进而与所述固定板分开或合拢；

限位组件，所述限位组件设置在所述活动板和所述固定板之间，以限定所述活动板滑动的最大距离。

2.根据权利要求1所述的置物板，其特征在于：所述限位组件包括设置在所述活动板的下表面的相连的凸块和铁片；设置在所述固定板的上表面的相连的限位开关和电磁铁；当所述活动板沿所述滑轨滑动所述最大距离时，所述铁片与所述电磁铁相接触，所述限位开关在所述凸块的作用力下导通所述电磁铁，以使所述铁片与所述电磁铁固定在一起。

3.根据权利要求1所述的置物板，其特征在于：还包括控制模块和驱动模块，所述控制模块用于根据接收到的拉出指令或拉入指令，控制所述驱动模块驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使活动板和固定板分开或合拢。

4.根据权利要求3所述的置物板，其特征在于：所述活动板上设置有与所述控制模块相连的压力传感器，用于检测所述活动板上是否放置有物品；所述固定板上设置有与所述控制模块相连的压力传感器，用于检测所述固定板下方的受力；所述控制模块还用于在所述活动板上的压力传感器检测到所述活动板上未放置物品且持续预设时长时，控制所述驱动模块驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使所述活动板和固定板合拢。

5.根据权利要求1～4任一项所述的置物板，其特征在于：所述活动板上设置有把手，用于手动驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使所述活动板和所述固定板合拢或分开。

6.根据权利要求2所述的置物板，其特征在于：所述活动板的后端设置有动力机构，所述动力机构用于在所述铁片与所述电磁铁断开时，驱动所述活动板沿所述滑轨滑动，以使所述活动板和所述固定板合拢。

7.根据权利要求6所述的置物板，其特征在于：所述动力机构采用橡皮筋、压簧、拉簧、电机或推杆。

8.一种机器人储物仓，其特征在于：包括至少两块权利要求1-6之一所述的置物板和控制器；所述控制器用于控制所述至少两块置物板在储物仓内按照预设的轨迹运动。

9.根据权利要求8所述的机器人储物仓，其特征在于：所述置物板的活动板设置有压力传感器，用于检测所述活动板上是否放置有物品。

10.根据权利要求8或9所述的机器人储物仓，其特征在于：所述置物板的固定板上设置有与所述控制器相连的压力传感器，所述压力传感器用于检测所述固定板是否受到超过预设阈值的力；所述控制器接收所述压力传感器发送的检测信息并发出预设的控制指令，以保证所述置物板的固定板所受力清零或不再加大。

11.一种机器人，其特征在于：包括权利要求8-10之一所述的机器人储物仓。