CN207851616U - 一种上下料机器人的可寻址装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种上下料机器人的可寻址装置，涉及智能化领域。该装置包括：光电寻址定位器，认码片；光电寻址定位器设置在穿梭车上，光电寻址定位器包括一对光电开关和多个接近开关，一对光电开关设置在穿梭车的车头，用于对穿梭车进行定位，多个接近开关设置在穿梭车的一侧，用于获取货料位的编码；认码片设置在货料位上，认码片为长方形，长方形分为三行，第一行至少设置一个编码孔，第二行和第三行均设置一个定位孔，且两个定位孔在投影方向存在重合区域；两个定位孔与一对光电开关匹配；编码孔与接近开关匹配，接近开关根据编码孔，确认货料位的编码。

Description

一种上下料机器人的可寻址装置

技术领域

本实用新型涉及智能化技术领域，更具体的涉及一种上下料机器人的可寻址装置。

背景技术

机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。随着工业机器人技术的不断发展，运输式机器人在我们工业操作中起到很重要的角色。

但在实际操作中，运输式机器人因为响应时间比较长，寻址性能差而导致出现操作失误、目标物不明确等问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种上下料机器人的可寻址装置，用以解决现有运输式机器人因为响应时间比较长，寻址性能差而导致出现操作失误、目标物不明确等问题。

本实用新型实施例提供一种上下料机器人的可寻址装置，包括：光电寻址定位器，认码片；

所述光电寻址定位器设置在穿梭车上，所述光电寻址定位器包括一对光电开关和多个接近开关，一对所述光电开关设置在穿梭车的车头，用于对所述穿梭车进行定位，多个所述接近开关设置在所述穿梭车的一侧，用于获取货料位的编码；

所述认码片设置在所述货料位上，所述认码片为长方形，所述长方形分为三行，第一行至少设置一个编码孔，第二行和第三行均设置一个定位孔，且两个所述定位孔在投影方向存在重合区域；两个所述定位孔与一对所述光电开关匹配；所述编码孔与所述接近开关匹配，所述接近开关根据所述编码孔，确认所述货料位的编码。

优选地，所述两个所述定位孔在投影方向存在重合区域，具体包括：

两个所述定位孔按照从所述第二行向所述第三行进行投影时存在重合区域；或者

两个所述定位孔按照从所述第三行向所述第二行进行投影时存在重合区域。

优选地，所述光电开关的检测精度介于10～20mm之间。

本实用新型实施例提供一种上下料机器人的可寻址装置，该装置包括：光电寻址定位器，认码片；所述光电寻址定位器设置在穿梭车上，所述光电寻址定位器包括一对光电开关和多个接近开关，一对所述光电开关设置在穿梭车的车头，用于对所述穿梭车进行定位，多个所述接近开关设置在所述穿梭车的一侧，用于获取货料位的编码；所述认码片设置在所述货料位上，所述认码片为长方形，所述长方形分为三行，第一行至少设置一个编码孔，第二行和第三行均设置一个定位孔，且两个所述定位孔在投影方向存在重合区域；两个所述定位孔与一对所述光电开关匹配；所述编码孔与所述接近开关匹配，所述接近开关根据所述编码孔，确认所述货料位的编码。该装置中，设置在穿梭车上的一对光电开关在穿梭车经过认码片时，会同时检测定位孔，当一对光电开关同时检测到的定位孔，且光电开关均可以与定位孔重合时，则确认穿梭成到位置；而根据设置在穿梭车上的接近开关的位置信息，则可以确认货料位的编码。通过本实用新型实施例提供的装置，可以解决现有运输式机器人因为响应时间比较长，寻址性能差而导致出现操作失误、目标物不明确等问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的光电寻址定位传感器结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的认码片结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的光电寻址定位传感器与认码片重合示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种上下料机器人的可寻址方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

图1为本实用新型实施例提供的光电寻址定位传感器结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的认码片结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的光电寻址定位传感器与认码片重合示意图。本实用新型实施例提供的一种上下料机器人的可寻址装置主要包括有：光电寻址定位传感器和认码片。

具体地，如图1所示，光电寻址定位传感器由光电开关和接近开关组成，其中，一对光电开关设置在穿梭车的车头，用于对穿梭车进行定位；多个接近开关设置在穿梭车的一侧用于获得货料位的编码。

在实际应用中，光电寻址定位传感器中的P1和P2是用于定位的光电开关，D0～D7用于获得货料位的编码。

具体地，如图2所示，认码片设置在货料位上，认码片为长方形，该长方形从上至下分为三行，第一行至少设置一个编码孔，第二行和第三行均设置一个定位孔。在实际应用中，两个定位孔在投影方向存在重合区域，即可以存在以下情况：两个定位孔按照从第二行向第三行进行投影时存在重合区域；或者两个定位孔按照从第三行向第二行进行投影时存在重合区域。在本实用新型实施例中，对投影方向不做具体地限定。

进一步地，设置在认码片上的编码孔与光电寻址定位传感器上设置的接近开关相匹配，即当接近开关与编码孔之间的距离小于接近开关的测试范围时，接近开关可以获取到编码孔的编号，通过该编号，可以确定货料位的编号。

需要说明的是，在实际应用中，在接近开关确定编码孔的编号之前，还需要根据设置在穿梭车上的一对光电开关来确定穿梭车的停止位置，具体地，由于认码片上设置的两个定位孔在投影方向只存在部分重合，即可以确认在认码片上的两个定位孔会存在在投影方向不重合的区域。正因为有这些不重合的区域，才需要设置在穿梭车前的一对光电开关来判断穿梭车在运行时，是否需要停止。

具体地，如图3所示，当穿梭车在行经认码片时，P1首先会检测到定位孔，而P2检测不到定位孔，说明穿梭车还没有行驶到货料位，然后是P1和P2同时检到定位孔，这是说明穿梭车行驶到货料位；如果穿梭车还继续前进，则P1检测不到定位孔，而P2扔可以检测到定位孔，说明穿梭车已过通过了货料位。即只要一对光电开关同时检测到定位孔时，则说明穿梭车到达了某一个货料位，此次在根据接近开关获取的编码孔的编号，就可以获取到货料位的编号。需要说明的是，这里的一对光电开关同时检测到定位孔，即这两个定位孔的重合区域。

需要说明的是，在实际应用中，认码片的材质是可以是钢，也可以是其他材质，在本实用新型实施例中，对人码片的具体材质不做限定。

在实际应用中，光电寻址定位的误差主要取决于电机的精度和一对光电开关可以同时检测到孔的区间范围。在本实用新型实施例中，光电开关的检测精度可以控制在10～20mm之间。

为了能够更清楚的介绍本实用新型实施例提供的一种上下料机器人的可寻址装置，以下结合图4和一种上下料机器人的可寻址方法，来再一次介绍该寻址装置。

如图4所示，本实用新型实施例提供的一种上下料机器人的可寻址方法具体包括以下步骤：

步骤101，收到上位机的地址指令信息，根据所述地址指令信息，指示穿梭车按照所述地址指令信息进行运行；

步骤102，所述穿梭车按照所述地址指令信息运行停止后，获取当前位置的地址标签，若所述地址标签和所述地址指令信息相匹配，则所述穿梭车确认完成寻址定位。

在步骤102之后，若所述地址标签与所述地址指令信息不匹配，则所述穿梭车确认寻址定位失败，则所述穿梭车按照所述地址指令继续运行。

综上所述，本实用新型实施例提供一种上下料机器人的可寻址装置，该装置包括：光电寻址定位器，认码片；所述光电寻址定位器设置在穿梭车上，所述光电寻址定位器包括一对光电开关和多个接近开关，一对所述光电开关设置在穿梭车的车头，用于对所述穿梭车进行定位，多个所述接近开关设置在所述穿梭车的一侧，用于获取货料位的编码；所述认码片设置在所述货料位上，所述认码片为长方形，所述长方形分为三行，第一行至少设置一个编码孔，第二行和第三行均设置一个定位孔，且两个所述定位孔在投影方向存在重合区域；两个所述定位孔与一对所述光电开关匹配；所述编码孔与所述接近开关匹配，所述接近开关根据所述编码孔，确认所述货料位的编码。该装置中，设置在穿梭车上的一对光电开关在穿梭车经过认码片时，会同时检测定位孔，当一对光电开关同时检测到的定位孔，且光电开关均可以与定位孔重合时，则确认穿梭成到位置；而根据设置在穿梭车上的接近开关的位置信息，则可以确认货料位的编码。通过本实用新型实施例提供的装置，可以解决现有运输式机器人因为响应时间比较长，寻址性能差而导致出现操作失误、目标物不明确等问题。

尽管已描述了本实用新型的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本实用新型范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (3)

1.一种上下料机器人的可寻址装置，其特征在于，包括：光电寻址定位器，认码片；

所述光电寻址定位器设置在穿梭车上，所述光电寻址定位器包括一对光电开关和多个接近开关，一对所述光电开关设置在穿梭车的车头，用于对所述穿梭车进行定位，多个所述接近开关设置在所述穿梭车的一侧，用于获取货料位的编码；

所述认码片设置在所述货料位上，所述认码片为长方形，所述长方形分为三行，第一行至少设置一个编码孔，第二行和第三行均设置一个定位孔，且两个所述定位孔在投影方向存在重合区域；两个所述定位孔与一对所述光电开关匹配；所述编码孔与所述接近开关匹配，所述接近开关根据所述编码孔，确认所述货料位的编码。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述两个所述定位孔在投影方向存在重合区域，具体包括：

两个所述定位孔按照从所述第二行向所述第三行进行投影时存在重合区域；或者

两个所述定位孔按照从所述第三行向所述第二行进行投影时存在重合区域。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述光电开关的检测精度介于10～20mm之间。