CN207841366U - 一种用于汲取密封圈的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于工业机器人技术领域，特指一种用于汲取密封圈的机械手。包括壳体，所述壳体内部开设有容置腔，容置腔内设置有驱动模块和工作模块，所述工作模块包括用于汲取密封圈的爪体，所述驱动模块包括驱动主体和驱动件，所述爪体内端连接在驱动件上并在驱动主体的作用下进行移动，爪体外端向外凸出成型有供密封圈张紧的弯曲部。本实用新型通过驱动模块来驱动工作模块进行工作，工作模块在驱动模块的带动下进行上下移动，从而来完成汲取密封圈的工作，反应灵敏、工作效率高。

Description

一种用于汲取密封圈的机械手

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，特指一种用于汲取密封圈的机械手。

背景技术

在科技高速发展的现在，大多数的生产制造型企业都逐渐以机器人代替人工的方式进行产品生产、组装等，各式各样的机器人已屡见不鲜，同时越来越多的企业为了顺应趋势，投入大量资金和人力开发机器人产业，这不仅为企业减少了大量的人工成本，带来了可观的利润，也促进了整个机器人行业的进步。

同时，随着机器人行业的蓬勃发展，不同的行业需要不同的终端执行器，例如，在医疗核放射行业里，对于核辐射源的更换，以往都是采用人工穿防护服进行，存在对人体伤害的很大危险性，因此用机器人来代替人工就成了一种很好的方式，在各种结构中，密封圈的使用是必不可少的，对于密封圈的安装以及更换具有较高的要求，现有的用于安装密封圈的设置结构复杂，相对操作也较为复杂，降低了生产效率。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种结构设计合理且简单，安全可靠并且操作简单的用于汲取密封圈的机械手。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种用于汲取密封圈的机械手，包括壳体，所述壳体内部开设有容置腔，容置腔内设置有驱动模块和工作模块，所述工作模块包括用于汲取密封圈的爪体，所述驱动模块包括驱动主体和驱动件，所述爪体内端连接在驱动件上并在驱动主体的作用下进行移动，爪体外端向外凸出成型有供密封圈张紧的弯曲部。

更进一步设置为，所述爪体包括用于汲取O型圈的汲取杆，汲取杆内端连接在所述驱动件上，外端设置有所述弯曲部。

更进一步设置为，所述汲取杆外周移动套设有压紧块，压紧块与所述驱动件之间设有复位弹簧一。

更进一步设置为，所述爪体包括用于汲取金属密封圈的汲取片，汲取片外端设置有所述弯曲部，所述汲取片外周移动设置有压紧滑块。

更进一步设置为，所述壳体内成型有安装凸台，所述压紧滑块通过螺栓安装在安装凸台内，压紧滑块内端开设有供所述螺栓穿过的安装孔，螺栓外周套设有复位弹簧二，复位弹簧二一端伸入所述安装孔，另一端抵在所述安装凸台上。

更进一步设置为，所述驱动主体为电磁铁组件，所述驱动件为电磁铁吸盘，电磁铁组件通过固定盖固定安装在所述容置腔内，电磁铁组件外周套设有复位弹簧三，所述电磁铁吸盘下端成型有连接杆，所述爪体内端固定安装在连接杆上。

更进一步设置为，所述容置腔内壁开设有一安装槽，安装槽内安装有一接近开关，所述电磁铁吸盘一侧向外凸出形成凸块，凸块插入所述安装槽内。

更进一步设置为，所述壳体上固定连接有用于将整个机械手安装在机器人主体上的连接法兰。

本实用新型相比现有技术突出且有益的技术效果是：

本实用新型通过驱动模块来驱动工作模块进行工作，驱动模块选用电磁阀，工作模块设计有位于中部的汲取杆以及位于外侧的汲取片，汲取杆和汲取片在电磁阀的带动下进行上下移动，从而来完成汲取密封圈的工作，反应灵敏、工作效率高；

工作模块内还包括压紧块和压紧滑块，分别与汲取杆和汲取片配合进行密封圈的汲取，避免密封圈在转移的过程中掉落，具有一定的保护作用，提高工作的准确率，减少失误，从而提升工作效率。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型截面剖视图一。

图3是本实用新型截面剖视图二。

图4是本实用新型的壳体结构截面示意图。

图5是本实用新型的汲取杆结构示意图。

图6是本实用新型的汲取片结构示意图。

图7是本实用新型的压紧滑块结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图以具体实施例对本实用新型作进一步描述，参见图1-图7，

一种用于汲取密封圈的机械手，包括壳体31，所述壳体31内部开设有容置腔311，容置腔311内设置有驱动模块和工作模块，所述工作模块包括用于汲取密封圈的爪体，所述驱动模块包括驱动主体和驱动件，所述爪体内端连接在驱动件上并在驱动主体的作用下进行移动，爪体外端向外凸出成型有供密封圈张紧的弯曲部。在本实用新型中，驱动模块优选为电磁阀，反应灵敏，控制精准，提高工作效率。

所述驱动主体为电磁铁组件351，所述驱动件为电磁铁吸盘352，电磁铁组件351通过固定盖356固定安装在所述容置腔311内，电磁铁组件351外周套设有复位弹簧三353，所述电磁铁吸盘352下端成型有连接杆354，所述爪体内端固定安装在连接杆354上。电磁阀的具体安装结构为：所述容置腔内壁开设有一环形槽314，所述固定盖356外周成型有环形凸台，环形凸台卡装在环形槽314内，固定盖中部通过螺钉固定安装在所述电磁铁组件351上。电磁铁组件351下方设置有所述电磁铁吸盘352，复位弹簧三353下端抵在电磁铁吸盘352上，上端抵在所述固定盖356的下侧。

所述容置腔311内壁开设有一安装槽313，安装槽313内用螺钉安装有一接近开关36，所述电磁铁吸盘352一侧向外凸出形成凸块355，凸块355插入所述安装槽313内，电磁铁吸盘352的上下移动的行程即为接近开关下端到安装槽底部的距离。接近开关是一种无需与运动部件进行机械直接接触而可以操作的位置开关，当物体接近开关的感应面到动作距离时，不需要机械接触及施加任何压力即可使开关动作，从而驱动直流电器或给计算机装置提供控制指令。接近开关是一种开关型传感器(即无触点开关)，它既有行程开关、微动开关的特性，同时具有传感性能，且动作可靠，性能稳定，频率响应快，应用寿命长，抗干扰能力强等、并具有防水、防震、耐腐蚀等特点。

实施例1(汲取O型圈等弹性密封圈)：

所述爪体包括用于汲取O型圈38的汲取杆32，汲取杆32内端连接在所述驱动件上并在驱动件的带动下进行上下移动，汲取杆32外端成型有若干条弹性片324，弹性片324外端设置有供O型圈张紧的所述弯曲部321。所述汲取杆32外周移动套设有压紧块322，压紧块322下端内侧开设有限位槽，使用时，可将O型圈限位在该限位槽内，避免在升降过程中O型圈脱落；所述压紧块322与所述驱动件之间设有复位弹簧一323，压紧块322跟随复位弹簧一323的伸缩进行上下移动。

本实施例的工作原理(以O型圈为例)：

1、机器人控制机械手移至待汲取的O型圈上方，汲取杆在电磁阀的控制下进行下降，并伸入O型圈内，此时O型圈涨开，并张紧在弯曲部；

2、提起汲取杆，压紧块在电磁阀的控制下自动降下，并将O型圈进行包裹，此时O型圈外周卡在限位槽内，机器人将机械手提起，并将O型圈移至指定位置；

3、电磁阀控制汲取杆前端的弯曲部进行变形缩小，使得O型圈得以落下，完成O型圈的拿取、转移、放下，根据实际情况重复上述过程。

实施例2(汲取具有固定形状的金属密封圈)：

基于上述实施例，所述爪体包括用于汲取金属密封圈的汲取片33，汲取片33位于所述压紧块322外周，工作时，汲取片跟随汲取杆32上下移动，汲取片33上成型有若干条弹性片336，弹性片336外端设置有所述弯曲部331，所述汲取片33外周移动设置有压紧滑块332，压紧滑块332上开设有凹槽337，汲取片内端向两侧边延伸形成安装平台，所述安装平台335卡在凹槽337上，使得汲取片定位于压紧滑块332内部。

所述压紧滑块332的具体安装结构为：所述壳体31内成型有安装凸台312，所述压紧滑块332通过螺栓34安装在安装凸台312内，压紧滑块332内端开设有供所述螺栓34穿过的安装孔333，螺栓34外周套设有复位弹簧二334，复位弹簧二334一端伸入所述安装孔333，另一端抵在所述安装凸台312上。

本实施例的工作原理(以长圆金属密封圈为例)：

1、长圆金属密封圈放置在安装台上，机器人控制机械手移至待汲取的长圆金属密封圈上方，使压紧滑块压在长圆金属密封圈的上端面，汲取片在电磁阀的控制下跟随汲取杆以及压紧块进行下降，并伸入长圆金属密封圈内，使弯曲部撑在金属密封圈下侧；

2、传感器(接近开关)收到压紧的信号，开始工作，汲取片在电磁阀的控制下弯曲部向外撑开，勾住密封圈，并跟随汲取杆以及压紧块进行上升，带出密封圈；

3、将金属密封圈移至指定位置，松开电磁阀，复位弹簧三将机构往下推，中部的压紧块也跟随往下移动，松开汲取片，卸下金属密封圈，完成金属密封圈的拿取、转移、放下，根据实际情况重复上述过程。

基于上述两种实施例，所述壳体31上还固定连接有用于将整个机械手安装在机器人主体上的连接法兰37。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种用于汲取密封圈的机械手，包括壳体，其特征在于：所述壳体内部开设有容置腔，容置腔内设置有驱动模块和工作模块，所述工作模块包括用于汲取密封圈的爪体，所述驱动模块包括驱动主体和驱动件，所述爪体内端连接在驱动件上并在驱动主体的作用下进行移动，爪体外端向外凸出成型有供密封圈定位的弯曲部。

2.根据权利要求1所述的用于汲取密封圈的机械手，其特征在于：所述爪体包括用于汲取O型圈的汲取杆，汲取杆内端连接在所述驱动件上，外端设置有供O型圈张紧的所述弯曲部。

3.根据权利要求2所述的用于汲取密封圈的机械手，其特征在于：所述汲取杆外周移动套设有压紧块，压紧块与所述驱动件之间设有复位弹簧一。

4.根据权利要求1-3任一项所述的用于汲取密封圈的机械手，其特征在于：所述爪体包括用于汲取金属密封圈的汲取片，汲取片外端设置有所述弯曲部，所述汲取片外周移动设置有压紧滑块。

5.根据权利要求4所述的用于汲取密封圈的机械手，其特征在于：所述壳体内成型有安装凸台，所述压紧滑块通过螺栓安装在安装凸台内，压紧滑块内端开设有供所述螺栓穿过的安装孔，螺栓外周套设有复位弹簧二，复位弹簧二一端伸入所述安装孔，另一端抵在所述安装凸台上。

6.根据权利要求1-3任一项所述的用于汲取密封圈的机械手，其特征在于：所述驱动主体为电磁铁组件，所述驱动件为电磁铁吸盘，电磁铁组件通过固定盖固定安装在所述容置腔内，电磁铁组件外周套设有复位弹簧三，所述电磁铁吸盘下端成型有连接杆，所述爪体内端固定安装在连接杆上。

7.根据权利要求6所述的用于汲取密封圈的机械手，其特征在于：所述容置腔内壁开设有一安装槽，安装槽内安装有一接近开关，所述电磁铁吸盘一侧向外凸出形成凸块，凸块插入所述安装槽内。

8.根据权利要求1所述的用于汲取密封圈的机械手，其特征在于：所述壳体上固定连接有用于将整个机械手安装在机器人主体上的连接法兰。