CN207836260U - 一种树木根部精确施药系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种树木根部精确施药系统。其主体单元中包括有转盘式输药系统、输送药液的供药系统、升降调节系统、电控系统。精确施药系统由牵引机构，机架，连架杆等机械机构完成。精确施药系统由传感器控制系统和电控系统完成。树根施药方法由药箱，水泵，液压杆，电磁阀，输药转盘和注射针完成。这种树木根部精确施药方法可以判断出树根的分布范围，根据树根面积，驱动输药转盘，把注射针插入到地面下的树根位置，控制电磁阀开闭，将适量药液注射输送到树木根部，从而完成对于树木根部的精确施药，有效预防和控制树木病情。

Description

一种树木根部精确施药系统

技术领域

本实用新型属于植保机械领域，具体涉及一种树木根部精确施药系统。

背景技术

传统的树木根部病虫害防治方式有以下几种：

1、表面直接喷洒式，直接在地表施药，上述方式用药量大，挥实用新型显，残留严重，且使得农药弥漫在土壤表面和树木周围，造成较大面积化学污染；

2、树干注射式，通过树干钻孔的方式注射施药，上述方式不直接作用于树木根部，且人工成本高，作业效率低；

3、土壤蒸汽消毒，一般采用多针头组合垂直升降以插入土壤后覆盖加热，上述方式无法连续作业，热量浪费严重，且作业效率低；

上述方式都无法直接解决树木根部的病虫害防治问题，且存在根部防治效果差，浪费和污染严重等问题。

实用新型内容

鉴于上述和/或现有树木根部病虫害防治方法或装置中存在的问题，提出了本实用新型。

因此，本实用新型的目的是解决现有技术的不足，提供一种树木根部精确施药系统。该方法功能完整，可靠，便于在林间实施作业。

为了实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种树木根部精确施药系统，其主体单元中包括有转盘式输药系统、输送药液的供药系统、升降调节系统、电控系统，其中：

所述转盘式输药系统中，至少包括一个输药转盘；

所述输送药液的供药系统中，至少包括一药箱、一水泵、一电磁阀、一输药管；其中，输药管一端通过水泵连接药箱，另一端连接输药转盘，所述输药管上还设有电磁阀，所述电磁阀受控于电控系统以控制药液输送的通断，所述一个输药转盘配置一个电磁阀和一根输药管；

所述升降调节系统中，包括有一液压升降杆、一辅助升降杆、一机架、一连架杆；其中，液压升降杆和辅助升降杆安装在牵引机构后部，控制机架升降，机架侧面连接一个或多个连架杆，连架杆可绕转轴旋转，运输时，置于牵引机构后部，工作时，转动至牵引机构侧面，以销固定。根据树荫面积，将一个或多个输药转盘在一个或多个连架杆上安装，所述液压升降杆带动连架杆实现输药转盘的起降；所述系统还包括牵引机构，所述牵引机构用于牵引树木根部精确施药系统的主体单元实现连续行走功能。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：所述输药转盘包括旋转出液装置、旋转支撑盘、注射针；所述旋转支撑盘为圆盘结构，其中心为轴，所述旋转出液装置包括进液管、轴、套筒、轴套、出液管；其中轴内部设有输液通道，输液通道入口在轴一侧端面处，输液通道入口与进液管连通；所述轴外表面被套筒包裹，用于密封，轴上还设置有出液口，出液口在轴正下方；套筒上也设置有出液口，其与轴的出液口正对；轴套安装在套筒外部，相对轴转动，其周向均匀分布多个出液口；所述出液管一端插入轴套的出液口中固定密封连接，另一端与注射针连接；所述注射针沿旋转支撑盘圆周均布，固定安装在所述旋转支撑盘边框上。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：输药管另一端与输药转盘的进液管相连。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：所述注射针至少为4个，并沿旋转支撑盘圆周均布，固定安装在所述旋转支撑盘边框上。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：所述一个或多个输药转盘在一个或多个连架杆上安装，所述输药转盘通过减震连杆和夹持机构安装在连架杆上，其中，夹持机构用于固定输药转盘的轴，夹持机构与连架杆之间通过减震连杆相连。

进一步地，所述减震连杆设计为弹簧式。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：主体单元还包括传感器控制系统，所述传感器控制系统至少包括一光强传感器控制系统、一超声波传感器控制系统、一激光传感器控制系统和传感器控制器；

所述光强传感器控制系统至少包括一光强传感器、一光强标定传感器、传感器控制器，其中，光强标定传感器设置在牵引机构顶部，面向太阳，感应太阳光强，光强传感器设置在输药转盘正上方，感应输药转盘上方光强，传感器控制器对信号进行处理，通过对比光强传感器和光强标定传感器之间的光强差来判断所述输液转盘是否位于树荫下，根据树荫与树根面积的对应关系判断根部面积大小，以决定输液转盘工作数量，所述光强传感器、光强标定传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合；

所述超声波传感器控制系统至少包括一超声波传感器和传感器控制器，超声波传感器设置在输药转盘正上方，超声波传感器的主要功能是发出和接收超声波信号，感应输药转盘上方树荫，传感器控制器对信号进行处理，计算出输药转盘与树荫之间的距离及方位，通过距离和方位来判断所述输药转盘是否位于树荫下，以决定输药转盘工作数量，所述超声波传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合；

所述激光传感器控制系统至少包括一激光传感器、一传感器控制器，激光传感器设置在输药转盘正上方，激光传感器的主要功能是发出和接收激光信号，感应输药转盘上方树荫，传感器控制器对信号进行处理，计算出输药转盘与树荫之间的距离及方位，通过距离和方位来判断所述输药转盘是否位于树荫下，以决定输药转盘工作数量，所述激光传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：在每一个输药转盘正上方都同时装一组传感器阵列，包括至少一光强传感器，一超声波传感器，一激光传感器，传感器控制器与电控系统安装在牵引机构驾驶室内，与传感器阵列通过有线或无线连接，加以控制，根据现场环境和作业时间，传感器控制器自动选择一个或者多个传感器协同作业。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：在输药转盘上方支撑平面上还安装了一层保护网，是为了在行进中防止树枝刮蹭传感器阵列和卡住连架杆，确保传感器正常工作且保护树木枝干。

本实用新型还提供一种树木根部精确施药系统的施药方法，所述方法包括：

1)药液准备：药箱内事先装好药液，待用；

2)输药转盘就位：通过升降调节系统带动连架杆实现输药转盘转动至牵引机构的侧方，并下降与地面接触；

3)施药模式选择：传感器控制器根据现场环境和作业时间选择不同的传感器，并根据传感器反馈信号分析，发送结果给给电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合；

4)开始施药：在牵引机构的带动下输药转盘旋转前进，药箱与输药转盘通过输药管连通，当传感器控制器判断到达树木根部位置后，电控系统控制位于树荫下输药转盘的输药电磁阀开启，位于树荫下垂直向下位置处的注射针给树木根部输送药液，其余的注射针停止工作；当输药转盘离开树荫下和注射针不处于垂直向下位置时，停止注射药液；

5)输药转盘归位：施药完成后，通过升降调节系统带动连架杆实现输药转盘转动至牵引机构的后方，并升起与地面脱离。

施药模式选择可以根据现场环境和作业时间选择不同的传感器，例如：

白天阳光充足，电控系统通过传感器控制器选择光强传感器系统，通过对比光强传感器和光强标定传感器之间的光强差来判断所述输药转盘是否位于树木树荫下，根据树荫和树根面积的对应关系判断树荫下根部面积大小，以决定输药转盘工作数量，所述光强传感器、光强标定传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合；

阴雨天和夜晚，电控系统通过传感器控制器选择超声波传感器系统或激光传感器系统，通过发出和接收信号获取输药转盘与树荫之间的距离及方位，通过距离和方位来判断所述输药转盘是否位于树荫下，根据树荫和树根面积的对应关系判断树荫下根部面积大小，以决定输药转盘工作数量，所述超声波传感器、激光传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合。

本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型的树木根部施药方法可以由施药人员切换运输状态与施药状态。施药状态时，由牵引机构提供动力，带动输药转盘往前滚动，注射针周期循环地深入树木根部施药；根据实际树根深度和林木密度可设置不同的工作配置，该树木根部施药方法适合现场实际情况，效率高，实用性强。

2、在工作过程中，注射针直接作用在树木根部区域，对树木根部病虫害进行直接、有效、及时的防治。同时，传感器控制器控制实施树木根部病虫害精确防治，节约农药，降低成本，减少污染。

3、本实用新型树木根部精确施药系统针对树根，能连续施药防治病虫害，连续施水肥，连续注射热水和热蒸汽进行根部和土壤的热处理，还能疏松土壤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1是本实用新型一个输药转盘配置一个电磁阀和一根输药管的示意图(注射针8、进液管11、输药转盘100、电磁阀103、输药管104、夹持机构110、减震连杆111)。

图2是本实用新型施药系统整体结构示意图(注射针8、输药转盘100、电磁阀103、输药管104、液压升降杆105、辅助升降杆106、机架107、连架杆108、电控系统112、药箱113、水泵114、牵引机构115、传感器阵列121、光线标定传感器122、传感器控制器123保护网124、树冠201、树干202、树根203)。

图3是本实用新型输药转盘的一种实施结构示意图(旋转支撑转盘1、轴套2、卡箍3、轴4、套筒5、出液管6、软管7、注射针8；螺栓9、密封垫片10、进液管11；输液通道12、紧定螺钉15)。

图4是本实用新型注射针前端结构示意图(注射针出液口13、异形尖端肩部14)。

图5是本实用新型设置8个或12个注射针的施药转盘结构示意图(注射针8)。

图6是本实用新型施药系统施药过程示意图(牵引机构115、光线标定传感器122)。

图7是本实用新型输药转盘注射过程示意图(1-1开始插入地面、1-2接近根部、1-3到达根部并开始注射、1-4注射完成、1-5离开地面)。

具体实施方式

实施例1

一种树木根部精确施药系统，其主体单元中包括有转盘式输药系统、输送药液的供药系统、升降调节系统、电控系统，其中：

所述转盘式输药系统中，至少包括一个输药转盘100；

所述输送药液的供药系统中，至少包括一药箱101、一水泵102、一电磁阀103、一输药管104；其中，输药管104一端通过液压泵102连接药箱101，另一端连接输药转盘100，所述输药管上还设有电磁阀103，所述电磁阀受控于电控系统以控制药液输送的通断，所述一个输药转盘配置一个电磁阀和一根输药管，如图1；

如图2：所述升降调节系统中，包括有一液压升降杆105、一辅助升降杆106、一机架107、一连架杆108；其中，液压升降杆和辅助升降杆安装在牵引机构后部，控制机架107升降，机架侧面连接一或多个连架杆108，连架杆可绕转轴109旋转，运输时，置于牵引机构后部，工作时，转动至牵引机构侧面，以定位销固定，根据树木树荫面积，将一个或多个输药转盘在一个连架杆108上安装，所述液压升降杆带动连架杆实现输药转盘的起降；

所述系统还包括牵引机构，本申请的牵引机构为拖拉机，也可以为其他机器，所述牵引机构用于牵引树木根部精确施药系统的主体单元实现连续行走功能。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：如图3：所述输药转盘包括旋转出液装置、旋转支撑盘、注射针，所述旋转支撑盘为圆盘结构，其中心为轴，所述旋转出液装置包括进液管、轴、套筒、轴套、出液管；其中轴4内部设有输液通道12，输液通道入口在轴一侧端面处，输液通道入口与进液管11连通；所述轴4外表面被套筒5包裹，用于密封，轴上还设置有出液口，出液口在轴正下方；套筒5上也设置有出液口，其与轴的出液口正对；轴套2安装在套筒5外部，相对轴4转动，其周向均匀分布多个出液口；所述出液管6一端插入轴套2的出液口中固定密封连接，另一端与注射针8连接；所述注射针沿旋转支撑盘圆周均布，固定安装在所述旋转支撑盘边框上。

所述进液管11与轴4法兰连接(也可采用螺纹连接)，连接面之间用密封垫片10密封。所述轴4与套筒5用紧定螺钉15固定，保证套筒相对轴不转；所述轴的一端通过轴套2颈部与套筒5限位，另一端通过轴套与套筒之间的卡箍3定位，保证轴套在转动过程中不会轴向移动。所述轴套2一侧有法兰；所述轴套法兰与旋转支撑盘之间采用螺栓9连接，拆卸方便。

所述轴套出液口中心线所在的平面与所述轴出液口的中心线在同一平面内；当轴套相对轴转动，所述轴套的出液口与所述轴的出液口正对时，则轴套与轴液路连通，开始注射；当轴套相对轴转动，所述轴套的出液口与所述轴的出液口偏离时，则轴套与轴液路断开，停止注射。所述轴的出液口直径与套筒的出液口直径相等；所述轴的出液口直径大于轴套的出液口直径，确保液路连通和增加流速。

所述出液管6一端插入轴套2的出液口中，螺纹密封连接，另一端与软管7密封连接；软管7的另一端与注射针8进液口连接，所述出液管与注射针之间软性连接，不受所述注射针入土时反作用力影响，对所述出液管起到保护作用。

如图4：所述注射针头部焊接异形尖端；注射针出液口13设计在所述异形尖端肩部14凸出较大边的上部内侧，防止注射针插入土壤时出液口受土壤堵塞。需要进一步强调的是注射针出液口根据实际需求可以设置一个以上。

如图1：输药管104另一端与输药转盘的进液管11相连。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：所述注射针至少为4个，并沿旋转支撑盘圆周均布，固定安装在所述旋转支撑盘边框上。如图5所述注射针8优选为8个或12个。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，其中：所述一个或多个输药转盘100在一个或多个连架杆上108安装，所述输药转盘通过减震连杆111和夹持机构110安装在连架杆上，其中，夹持机构110用于固定输药转盘的轴，夹持机构与连架杆108之间通过减震连杆111相连。

如图1：所述减震连杆111中间设计为弹簧式。

实施例2

其他结构同实施例1，主体单元还包括传感器控制系统，所述传感器控制系统至少包括一光强传感器控制系统，如图6：所述光强传感器控制系统至少包括一光强传感器121、一光强标定传感器122和传感器控制器123，其中，光强标定传感器122设置在牵引机构顶部，面向太阳，感应太阳光强，光强传感器121设置在输药转盘正上方，感应输药转盘上方光强，传感器控制器对信号进行处理，通过对比光强传感器和光强标定传感器之间的光强差来判断所述输药转盘是否位于树荫下，根据树荫与树根面积203的对应关系判断根部面积大小，以决定输药转盘工作数量，所述光强传感器、光强标定传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合

实施例3

其他结构同实施例1，主体单元还包括传感器控制系统，所述传感器控制系统至少包括一超声波传感器控制系统，如图2：所述超声波传感器控制系统至少包括一超声波传感器、传感器控制器123，超声波传感器设置在输药转盘正上方，超声波传感器的主要功能是发出和接收超声波信号，感应输药转盘上方树荫，传感器控制器对信号进行处理，计算出输药转盘与树木之间的距离及方位，通过距离和方位来判断所述输液转盘是否位于树荫下，以决定输药转盘工作数量，所述超声波传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合；

实施例4

其他结构同实施例1，主体单元还包括传感器控制系统，所述传感器控制统至少包括一激光传感器控制系统，如图2：所述激光传感器控制系统至少包括一激光传感器，传感器控制器123，激光传感器设置在输药转盘正上方，激光传感器的主要功能是发出和接收激光信号，感应输药转盘上方树荫，传感器控制器对信号进行处理，计算出输药转盘与树木之间的距离及方位，通过距离和方位来判断所述输液转盘是否位于树荫下，以决定输药转盘工作数量，所述激光传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合。

实施例5

其他结构同实施例1，主体单元还包括传感器控制系统，所述传感器控制系统至少包括一光感传感器控制系统、一超声波传感器控制系统、一激光传感器控制系统；如图2：在每一个输药转盘正上方都同时装一组传感器阵列121，包括一光强传感器，一超声波传感器和一激光传感器，传感器控制器123与电控系统112安装在牵引机构115驾驶室内，与传感器阵列通过有线或无线连接，加以控制。根据现场环境和作业时间，传感器控制器自动选择一个或者多个传感器协同作业。

作为本实用新型树木根部精确施药系统的一种优选方案，实施例2-5中：在转盘上方支撑平面上还安装了一层保护网124，是为了在行进中防止树枝刮蹭传感器阵列和卡住连架杆，确保传感器正常工作且保护树木枝干。

需要说明的是，药液从药箱113经输药管104输送到输药转盘100；垂直向下位置处的注射针8一端在输药转盘的圆心处输入药液，另外一端深入田地，到达根部并且注射药液，其余位置的注射针不注射药液。随着牵引机构115前进，连架杆108拖动输药转盘100向前滚动，在输药转盘100滚动过程中驱动转盘上的注射针8依照圆周规律，如图7：周期性的完成插入地面1-1、接近根部1-2、到达根部并开始注射1-3、注射完成1-4，离开地面1-5的工作，从而完成一棵树木的根部施药过程，完成上一颗树木的施药之后开始下一棵树木的施药工作。

需要说明的是，装置在连架杆108上端，每一个输药转盘100对应着一个传感器阵列121，当传感器为光强传感器时，光强传感器上端覆盖保护网124。光强传感器可以判断树荫下阳光的强与弱，选择打开或者是关闭输药转盘的电磁阀103。如果在阳光下，光强传感器感应强光，光线标定传感器122也感受到同样的强光，控制器关闭对应的电磁阀，注射针8停止注射农药：如果在树荫下，光强传感器未感应强光，而光线标定传感器122可以感受到强光，通过对比二者的光度差，控制器打开对应的电磁阀，注射针8开始注射农药；如果离开树荫，光强传感器再次感应强光，注射针8停止注射农药。同时，光强校正传感器根据林间日照强度判断光强传感器的工作参数，并且监视每一个光强传感器是否正常工作。根据植物生理学理论和实际研究经验，树木的树根203分布范围一般与它的直射光照下的树荫范围对应，通过此种方法，树根部分可以被该施药系统精确施药。

图5中，根据施药的对象不同，施药人员可以选择不同的注射针8。如果对象是大树，根部较深，注射针8较长，这样可以在较深的树根部附近喷洒农药：如果对象是小树，根部较浅，所以需要短的注射针8进行精确施药。

在连架杆108带动输药转盘100的滚动过程中，如图6，跟随输药转盘的转动，注射针8的工作过程是周期性的，在最低端处于工作状态的注射针编号为1，在下个工作时刻最低端工作的为编号2的注射针，编号1的注射针离开最低位置，并且停止注射工作。因为选择的注射针和输药转盘符合树木根部施药的实际要求，所以该装置可连续，精确，快速地完成树木树根的施药工作，而且由于注射针是周期性使用，有利于延长注射针的使用寿命。

Claims (10)

1.一种树木根部精确施药系统，其特征在于：其主体单元中包括有转盘式输药系统、输送药液的供药系统、升降调节系统、电控系统，其中：

所述转盘式输药系统中，至少包括一个输药转盘（100）；

所述输送药液的供药系统中，至少包括一药箱（113）、一水泵（114）、一电磁阀（103）、一输药管（104）；其中，输药管（104）一端通过水泵连接药箱，另一端连接输药转盘（100），所述输药管上还设有电磁阀（103），所述电磁阀受控于电控系统（112）以控制药液输送的通断，所述一个输药转盘配置一个电磁阀和一根输药管；

所述升降调节系统中，包括有一液压升降杆（105）、一辅助升降杆（106）、一机架（107）、一连架杆（108）；其中，液压升降杆（105）和辅助升降杆（106）安装在牵引机构后部，控制机架升降，机架侧面连接一个或多个连架杆，连架杆可绕转轴（109）旋转，运输时，置于牵引机构后部，工作时，转动至牵引机构侧面，以销固定；根据树荫面积，将一个或多个输药转盘在一个或多个连架杆上安装，所述液压升降杆带动连架杆实现输药转盘的起降；

所述系统还包括牵引机构，所述牵引机构用于牵引树木根部精确施药系统的主体单元实现连续行走功能。

2.根据权利要求1所述的树木根部精确施药系统，其特征在于：所述输药转盘包括旋转出液装置、旋转支撑盘、注射针；所述旋转支撑盘为圆盘结构，其中心为轴，所述旋转出液装置包括进液管、轴、套筒、轴套、出液管；其中轴（4）内部设有输液通道（12），输液通道入口在轴一侧端面处，输液通道入口与进液管（11）连通；所述轴（4）外表面被套筒（5）包裹，用于密封，轴上还设置有出液口，出液口在轴正下方；套筒（5）上也设置有出液口，其与轴的出液口正对；轴套（2）安装在套筒（5）外部，相对轴（4）转动，其周向均匀分布多个出液口；所述出液管（6）一端插入轴套（2）的出液口中固定密封连接，另一端与注射针（8）连接；所述注射针沿旋转支撑盘圆周均布，固定安装在所述旋转支撑盘边框上。

3.根据权利要求2所述的树木根部精确施药系统，其特征在于：输药管（104）另一端与输药转盘的进液管（11）相连。

4.根据权利要求2所述的树木根部精确施药系统，其特征在于：所述注射针（8）至少为4个，并沿旋转支撑盘圆周均布，固定安装在所述旋转支撑盘边框上。

5.根据权利要求2所述的树木根部精确施药系统，其特征在于：所述一个或多个输药转盘（100）在一个或多个连架杆（108）上安装，所述输药转盘通过减震连杆（111）和夹持机构（110）安装在连架杆上，其中，夹持机构用于固定输药转盘的轴，夹持机构与连架杆之间通过减震连杆相连。

6.根据权利要求5所述的树木根部精确施药系统，其特征在于：所述减震连杆设计为弹簧式。

7.根据权利要求1~6任一所述的树木根部精确施药系统，其特征在于：主体单元还包括传感器控制系统，所述传感器控制系统至少包括一光强传感器控制系统、一超声波传感器控制系统、一激光传感器控制系统；

所述光强传感器控制系统至少包括一光强传感器、一光强标定传感器，一传感器控制器（123）；

其中，光强标定传感器（122）设置在牵引机构顶部，面向太阳，感应太阳光强，光强传感器设置在输药转盘正上方，感应输药转盘上方光强，传感器控制器对信号进行处理，通过对比光强传感器和光强标定传感器之间的光强差来判断所述输药转盘是否位于树荫下，根据树荫与树根面积的对应关系判断根部面积大小，以决定输液转盘工作数量，所述光强传感器、光强标定传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合；

所述超声波传感器控制系统至少包括一超声波传感器、一传感器控制器（123），超声波传感器设置在输药转盘正上方，超声波传感器的主要功能是发出和接收超声波信号，感应输药转盘上方树荫，传感器控制器对信号进行处理，计算出输药转盘与树荫之间的距离及方位，通过距离和方位来判断所述输药转盘是否位于树荫下，以决定输药转盘工作数量，所述超声波传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合；

所述激光传感器控制系统至少包括一激光传感器、一传感器控制器（123），激光传感器设置在输药转盘正上方，激光传感器的主要功能是发出和接收激光信号，感应输药转盘上方树荫，传感器控制器对信号进行处理，计算出输药转盘与树荫之间的距离及方位，通过距离和方位来判断所述输药转盘是否位于树荫下，以决定输药转盘工作数量，所述激光传感器和传感器控制器受控于电控系统以控制相应输药电磁阀的开关和闭合。

8.根据权利要求7所述的树木根部精确施药系统，其特征在于：在每一个输药转盘正上方都同时装一组传感器阵列（121），包括至少一光强传感器，一超声波传感器，一激光传感器，传感器控制器与电控系统安装在牵引机构驾驶室内，与传感器阵列通过有线或无线连接，加以控制，根据现场环境和作业时间，传感器控制器自动选择一个或者多个传感器协同作业。

9.根据权利要求8所述的树木根部精确施药系统，其特征在于：在输药转盘上方支撑平面上还安装了一层保护网（124），是为了在行进中防止树枝刮蹭传感器阵列和卡住连架杆，确保传感器正常工作且保护树木枝干。

10.根据权利要求9所述的树木根部精确施药系统，其特征在于，所述施药系统针对树根，能连续施药防治病虫害，连续施水肥，连续注射热水和热蒸汽进行根部和土壤的热处理，还能疏松土壤。