CN207826734U - 塑料袋自动折叠捆扎机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公布了塑料袋自动折叠捆扎机械手，包括：1，2，3，4折机械手，绕带机械手，送带机械手，热切机械手。1，2，3，4折机械手平行排列，顺序完成塑料袋的1，2，3，4次折叠，送带机械手向绕带机械手输送捆扎带，绕带机械手将捆扎带绕折叠好的塑料袋一周，送带机械手反转将捆扎带收紧，热切机械手将捆扎带热合并切断。该装置可单线或双线生产塑料袋，对塑料袋的3折或4折任选，既可单独组成塑料袋折叠捆扎装置，又可以是生产塑料袋机器人的机械手，具有简单，可靠，速度快，替代人工的优点。

Description

塑料袋自动折叠捆扎机械手

技术领域

本发明涉及一种塑料袋自动折叠捆扎装置。

背景技术

目前国内绝大多数平口塑料袋及马甲塑料袋都是靠人工折叠捆扎的，越来越高昂的人工成本使工厂希望有塑料袋的自动折叠捆扎设备，但这种设备国外没有，国内仅山东有一家用专利技术生产的塑料袋自动折叠捆扎设备该专利2007年提出(专利号CN101134377A) 并有相关设备销售，之后该专利发明人又申请了多项该专利的改进专利直至2013年，专利号，名称，时间如下：201110081121.X，塑料袋全自动折叠捆扎机2011.03.25；CN102190102A，塑料袋全自动折叠捆扎机的提手折叠装置，2011.4.1；CN103043243A，塑料袋全自动折叠捆扎机的一种尾部折叠装置，2013.1.15；CN103318698A，塑料袋折叠机的提手折叠装置，2013.7.19， CN103332348A，塑料袋折叠机的一种提手折叠装置，2013.7.19；CN103359339A一种塑料袋折叠机，2013.8.12.据说这些专利都生产了相应的设备销售，值得注意的是这些专利开始都是关于全自动折叠捆扎机的，后来变成只做折叠机，最后一份专利2013.8.12，(一种塑料袋折叠机)中说“公开号：CN102167172A，该专利是将折叠成型的塑料袋在夹持装置内用塑料捆扎带自动捆扎起来再排放，避免了排放时的散开现象，但结构复杂，制造成本高......对于一些较短的塑料袋，不需要也无法对其尾部进行折叠......捆扎热封切装置很容易将其尾部烫伤”文中说明了自动捆扎做不好，改为只做折叠机。只搞折叠不搞捆扎省力不省工，降低了工人的劳动强度却不省人，不适应市场需求。至于该专利中提到”无法适应市场上用尼龙绳，橡皮筋捆扎......的市场多样化需求”未免有些牵强，实际情况是捆扎起来就好，不管用什么绳子。况且其折叠中采用横向推板，占用了横向空间，对于双线折叠捆扎设备限制了制袋机功能，不是很理想。本人推测：市场有如此大的需求，如果该设备很优秀，早就占领全国市场了。本人没见过该设备工作实况，仅推测而已。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种适合市场需要的，可靠的，塑料袋大小规格不限制，尾部折叠不折叠【3折4折】不限制，单线，双线生产不限制，所用辅料——捆扎带相对便宜，易得且更换时间长的，高速的，独立的自动折叠捆扎设备，【含另项专利申请——塑料袋输送机械手】。又可以是实现塑料袋生产无人化的塑料袋冲口折叠捆扎装包机器人的一部分。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：塑料袋自动折叠捆扎机械手，包括：机架，1，2，3，4折机械手，绕带机械手，送带机械手，热切机械手，所述2，3折机械手主要由折板，安装在折板上的压紧手指及曲轴组成，所述1折机械手有两套对称相同的左，右提手折叠机械手，主要由一折折板，安装在所述一折折板上的挡板及一折曲轴组成，所述一折曲轴45度安装，所述一折折板以45度包络圆柱轨迹折叠塑料袋，将塑料袋的提手部分由纵向折成横向；所述4折机械手主要由两块4折折板，一块压缝板以及分别安装在两块所述 4折折板上的4折曲轴组成，所述4折机械手折叠时，所述压缝板垂直压着塑料袋，两块所述4折折板同时旋转90度以包络圆柱轨迹折叠塑料袋，所述4折机械手还有另一种折叠方式： 1块所述4折折板不动，另1块所述4折折板旋转180度，也可以完成塑料袋的最后1折，此时塑料袋是平放的；所述1，2，3，4折机械手的曲轴都由步进电机驱动作圆周运动，折板的运动轨迹分别形成1个以所述曲轴半径为半径，以折板长度为长度的包络圆柱，塑料袋的被折部分限制在包络圆柱内被折叠过来，符合塑料袋适合圆弧折叠的规律，塑料袋的提手部分的折叠还有采用45度制板装置的另一种折叠方式，包括：安装在步进电机轴上的所述45度制板，步进电机安装在直线导轨的滑块上，所述滑块可位移及定位，所述直线导轨通过缓冲装置安装在双轴气缸上，由气缸驱动将45度制板的45度边压在塑料袋提手部分的45度折缝上，由所述一折折板45度折叠，将提手部分由纵向折为横向，所述一折折板折板的运动轨迹采用包络圆的方式与否都可以，这种装置也不占用横向空间，所述绕带机械手主要由可以旋转及气缸控制进退的旋转移动轴，安装在所述旋转移动轴上旋转臂，安装在所述旋转臂上的固定夹板和活动夹板，所述固定夹板端部安装有带凸台的垫片，所述凸台上贴有高温胶带，所述活动夹板端部贴有高温胶带并开有与固定夹板夹紧时，让所述凸台露出的孔，所述固定夹板和活动夹板的开合由安装在所述旋转臂上的气缸驱动；所述热切机械手主要包括：带垫片的热切头，所述垫片上有3段纵向安装的热合电热丝，1段横向安装的切断电热丝；所述送带机械手主要由输送辊组成，步进电机驱动正转或反转，正转时送带，反转时收紧捆扎带，对于难折的塑料袋，可启用备用的位于所述4折折板上方的压杆和位于2折折板上方的45度制板装置。

1折机械手的折板上开有缺口，便于所述2折机械手的压紧手指直接压住所述1折机械手折过来的塑料袋的提手部分，所述2，3折机械手的折板上开有缺口，便于备用的压杆直接压住塑料袋。

：所述压杆是安装有缓冲块的弹簧装在气缸轴上，由气缸驱动压住塑料袋。

所述压紧手指由安装有压片的摆臂通过摆轴安装在底座上，气缸上还安装有控制所述压片下压角度的顶杆，所述摆臂及所述底座之间连接有弹簧，所述底座安装在双轴气缸上，由双轴气缸控制所述压紧手指压紧被折塑料袋或者让所述压片从折叠的塑料袋中轻松退出，对于大塑料袋所述压紧手指的压片做成U型。

下面利用示意图(除特别说明外均为实例的示意图)，进一步说明本发明的技术方案和有益效果。

塑料袋本身的折叠规律是圆形状折叠，所以1，2，3，4折机械手都设计成利用包络圆柱 105来折叠塑料袋，如图1——图3所示，图1中后一折折板101在前一折折板102的上方， 101的端部在以曲轴103的圆心为圆心，曲轴103的半径为半径的包络圆柱105内，不超过包络圆柱105。包络圆柱105的形成如图2所示，折板102在曲轴103带动下旋转180度，折板102的运动轨迹如图中虚线所示，所有虚线组成了包络圆柱105。塑料袋104在包络圆柱105中被折的状况如图3所示，从图中可以看出塑料袋104的被折部分在包络圆柱105中被圆圆地折过来了，很自然，顺畅，没有阻力，本发明只用一块1.3mm折板就能将塑料袋折叠过来。为增加可靠性本发明还是在2折和3折折板上安装了压紧手指，在折叠的过程中全程压住被折塑料袋104的端部。由此可见本发明的折叠机械手机构简单，仅仅折板，压紧手指，曲轴而已，就连驱动的步进电机也很小【57型】。更有甚者，这种机构不仅能横向折叠塑料袋，还能45度折叠，这种功能用于1折机械手即塑料袋提手部分的折叠，如图4图6所示：1折折板202位于2折折板209的下方，它们都有45度的边分别是207，208。208的端部在1折折板202的包络圆柱内，不超过包络园圆柱，1折折板202的曲轴(205)45度安装，与1，2折折板202，209的45度边207，208平行，被折塑料袋的提手部分203位于1折折板 202上，其根部位于曲轴205的45度轴线上，折叠时，曲轴(205)45度旋转180度(形成处于45度方向的包络圆柱)，带动位于纵向的1折折板202沿着45度的包络圆柱折成横向折叠，折板上的塑料袋提手部分203同时被折成横向，一折折板202上的挡板201在折叠过程中阻挡塑料袋的提手203因惯性冲过挡板201的位置，当然另外用1个压紧手指代替挡板 201压住塑料袋提手部分203效果更好，但结构复杂些，所以优选用挡板201。然后2折折板 209上的压紧手指的压片206前移通过1折折板202的缺口204直接压住塑料袋提手203如图5所示。压紧手指的压片206这个动作有2个作用，其1：由于提手部分203被压紧，1折折板202返回时不会因为静电的吸引力使被折叠的提手部分表面的几张而跟着1折折板202 返回。当2折折板折209折叠时，压紧手指的压片206全程压住已折好提手部分203及塑料袋被2折的部分使之不产生位移。从以上叙述可以看出：本发明的塑料袋提手部分203的折叠显得简单，轻松。而现有技术对于提手部分的折叠就专门搞了3个专利。塑料袋的单，双线生产也因此要分别搞两种设备。

45度制板装置构成塑料袋提手部分折叠的另一种方式，其工作过程如图7——图16 所示：气缸703，步进电机702，45度制板700在1折折板上方，气缸703伸出带动步进电机702和45度制板700压在塑料袋45度折线701上，如图7，图8所示。折板502将塑料袋提手部分按45度方向沿45度制板700的45度边折成横向，如图9，图10所示。步进电机702 旋转45度将45度制板700旋转出塑料袋的提手部分，如图11，图12所示。气缸703带动步进电机702和45度制板700上升给塑料袋的2折让出空间，如图13，图14所示。步进电机702带动45度制板700反向旋转45度，处于塑料袋提手部分45度折线的正上方，准备再次折叠塑料袋的提手部分，如图15，图16所示。塑料袋的另一提手部分的工作过程和上述一样，不再累述。此装置折叠的优点是能将塑料袋的提手部分折得很标准，整齐，即使不用包络圆轨迹的折叠也行，缺点是结构复杂，且增加了好几个动作，增加折叠时间1秒多，优选的方案是将45度制板装置作为备用装置。在折难折的塑料袋时配合包络园折法的1折折板一起折塑料袋的提手部分，制袋机生产难折的塑料袋时的速度一般慢一些，所以折叠时间宽裕，不影响生产效益。

4折机械手的折叠过程如图17——19所示：经过1，2，3次折叠(或者1，2次折叠)的塑料袋302在4折机械手的两块折板305及310上，如图17所示，折叠时，位于4折折板 305，310上方的气缸308驱动压缝板307下压在被折塑料袋302的折缝上，如图18所示，2 个曲轴306及309分别驱动2块折板305及310旋转90度，塑料袋302在2块折板305，310 形成的2个包络圆柱内被折90度成直立状，夹在2块折板305，310中间，如图19所示，此时塑料袋302的4折完成。

4折机械手还有另外1种折法，如图20——21所示：经过1，2，3折的塑料袋302放在固定板301及折板310上，如图20所示，4折折板310在曲轴309驱动下旋转180度，像 2，3折机械手折叠一样，塑料袋302被4折部分在4折折板310形成的包络圆内被折叠180度，如图21所示。被折叠成功的塑料袋是平放的。上述两种折法各有优点后1种折法用固定板代替折板，省略了1块折板也就是省略了步进电机，还省略了下压气缸及压缝板，结构简单些，前1种折法，塑料袋折叠成型后呈直立状，适合自动送袋及自动装包的要求，所以还是优先选用这种方法。

1，2，3，4折机械手是相互独立的，改变其相对位置包括改变折板的大小，就能折叠不同规格的塑料袋，设计1个人工调整装置属于平常技术。基于同样的原因，停用1折机械手或者3折机械手也是容易的事，但这项功能使自动折叠捆扎机械手同时具有生产3折塑料袋，4 折塑料袋及平口塑料袋的功能。1，2，3，4，折机械手及45度制板的驱动都可以用气缸驱动，考虑到可靠性，节约气源优先选用步进电机驱动。

压紧手指的工作示意图如图22——26，其布局图如主视图23，俯视图22所示：压紧手指的驱动汽缸411安装在2折折板408上，压紧手指的底座402安装在汽缸411的轴盖 407上，底座402上安装有转轴404和弹簧405的一端，转轴404上安装有摆臂403，摆臂 403上安装有压片401和弹簧405的另一端，汽缸411的缸体上还安装有顶杆406。工作时，气缸411收回，带动压紧手指移向折板408上的塑料袋被折部分，移动快终止时压紧手指的摆臂403被顶杆406顶向后摆，摆臂403上的压片401向前压下，直到压住塑料袋的被折部分，气缸411收回到位，调整顶杆403位置可改变压片401的压力，如图24所示，折板408 在曲轴409驱动下将塑料袋的被折部分折叠180度，折向4折折板410，安装在折板408上的压紧手指也旋转180度并全程压紧塑料袋的被折部分，如图25所示，气缸411伸出，摆臂 403离开顶杆406，摆臂403及安装在摆臂403上压片401在弹簧405的作用下被拉回，压片 401对塑料袋被折部分压力消失，由于弹簧405的拉力很小，压片401在被折叠的塑料袋内部近似自由状态，所以压片401在气缸411作用下，退出塑料袋被折部分内部时，不会对其造成伤害和位移，如图26所示。接下来折板408包括安装在折板408上的压紧手指反向旋转 180度返回，如图23。塑料袋经过2次折叠后，塑料袋的端部都被折到塑料袋被折部分的内部，静电不能吸引它们和折板408一同返回。对于大塑料袋，由于其上面的挂耳较长，占据了较大的空间，压紧手指需用较长行程的气缸，改用U型压片，中间的空档可让过挂耳的位置，不用换长行程气缸。

现有技术对捆扎带的热合及切断是用一把始终加热的热刀一次完成，本发明是用热合电热丝及切断电热丝分别完成，其优点是热切头先压紧捆扎带的热合及切断部分，使其不能位移，热合电热丝先通电加热将捆扎带的热合部分(捆扎带的头部及尾部)加热融化，然后停电冷却，捆扎带已融化的头尾凝固在一起从而热合好，接下来切断电热丝加热，捆扎带融化后，送带机械手反转将捆扎带拉开，保证捆扎带可靠切断。由于OPP捆扎带热合性能差，又有很强的缺口效应，所以3段热合电热丝是纵向排列的(与拉力方向平行)，改善了热合效果和缺口效应。

图27——图28分别为主视图，俯视图，各部件位置如图标所示。该图为双线生产时的布局图，单线生产时，去掉一组一折机械手和2折机械手的一块折板，将剩下的一组一折机械手和2折机械手的折板移到中间即可。—

单线捆扎和双线捆扎的捆扎过程如图29——图30所示：输送机械手802夹住两个小塑料袋801的一头，另一头(一半多)悬空置于旋转臂的固定，活动夹板806，807旋转一周形成的绕带圆内，两个捆扎机械手分别将两个小塑料袋801的另一头用捆扎带804捆扎起来，如图29所示。捆扎单线(一个大塑料袋803)时，输送机械手802，两个捆扎机械手都不变，输送机械手802在大塑料袋803中间，大塑料袋803的两头悬空分别置于绕带圆内供两个捆扎机械手分别用捆扎带804捆扎起来，如图30所示。大塑料袋803在两头捆扎符合现行的捆扎方法。由此可见，单，双线捆扎的转换是很方便的，所有硬件都不改变。塑料袋的捆扎过程将在实例中介绍，以上示意图也是实例中的1部分。

本发明的捆扎装置中的热切电热丝008工作时与塑料袋之间隔着固定夹片004，凸台垫片005，活动夹片007，避免了现有技术会烫伤塑料袋的问题如图31所示。送带机械手反转时能按设定收紧捆扎带，现有技术捆扎时不能收紧，较松。现有技术捆扎时要用发明人特制的捆扎带，来源少，价格昂贵，本发明可用特制的捆扎带可以用普通OPP膜切成的捆扎带，来源广，价格低还可以印刷厂名等。另外OPP膜厚度为0.02mm并且作为捆扎带可以绕直径300mm以上的盘，现有技术的专用捆扎带的盘为200mm左右，厚度超过0.05mm，因此使用OPP捆扎带可以避免频繁换盘。

本发明适应塑料袋自身规律，结构简单，折叠时附着在折板上的压紧手指又全程压紧塑料袋，还有备用的压杆和45度折板，所以可靠性高。

本发明的自动折叠捆扎机械手在电脑控制下，工作时速度快，实测5秒折叠捆扎一把塑料袋【连续生产时折叠和捆扎几乎同时进行】。若双线折叠捆扎2.5秒就能生产1把塑料袋，超过了所有高速制袋机，具有超前性，也有很高经济效益，因为目前的高速制袋机生产的塑料袋用1人折叠捆扎来不及，用俩人又窝工，不少工厂只好降低制袋机速度，本发明能使工厂省1个人以上，又提高设备利用率。

现有技术生产的折叠捆扎机，其单，双线是分开的两种设备，双线设备由于占用了横向空间大塑料袋不能制，据说17，18mm的小塑料袋也不能生产。本专利生产的折叠捆扎机单双线都能生产，且从最小17mm到制袋机所能制的最大塑料袋都能折叠捆扎。既能折叠4折塑料袋又能折叠3折塑料袋，还能折叠平口塑料袋。

两种发明有如此大的差别是因为两者的思路不一样，本发明不是在现有技术的基础上的改进，而是从根本上就是采用了不同的工作方式。本发明适应塑料袋自身的折叠规律——圆弧折叠，发明了以包络圆柱为折叠轨迹的折叠机械手，该机械手的作用酷似人手，折板和压紧手指相当于人手的两个手指，曲轴相当于如人手的手腕转动折袋，所以结构简单，但可靠，折叠顺序也和手工一样：折左提手——折右提手——折2折——折3折——折4，符合传统折叠模式。如果塑料袋需要折成3折则停用3折机械手，折平口袋则停用一折机械手。每一折都是折塑料袋的最薄部分——塑料袋未折叠前的厚度，所以折叠容易些。捆扎的方法 (包括热合，切断捆扎带)与现有技术也是根本不同的，捆扎机械手也是模仿人手捆扎——先将捆扎带绕折叠好的塑料袋一周，再收紧，打结【热合】，剪断【热切】。

机器人常用的一种控制方法是：电脑控制步进电机驱动机械装置去完成一些动作，本发明是按这种模式设计机械手的，所以可以是工业机器人的一部分。

综上所述，本发明的有益效果是：

(1)无论是折叠还是捆扎都很可靠。

(2)和现有技术相比结构相当简单，成本低。

(3)一机多用，既可以单线，又可以双线生产，既可以生产提手塑料袋又可以生产平口塑料袋，既可以生产3折塑料袋，又可以生产4折塑料袋。

(4)捆扎时的松紧度可以调节。不会烫伤塑料袋的尾部。

(5)能折叠捆扎的塑料袋规格齐全，从最小的17mm到制袋机所能生产的最大规格塑料袋都行。

(6)生产速度快，超过现在所有制袋机的速度。具有超前性。

(7)可以使用现有技术的专用捆扎带，又可以使用便宜，美观的opp捆扎带，减少了捆扎带的更换次数，降低了用户的生产成本和劳动强度。

(8)既可以和工业机器人配套实现无人化生产塑料袋，又可以和塑料袋输送机械手(本人另项专利)合并使用成为独立的塑料袋自动折叠捆扎设备。

以上有益效果都是现有技术所不具备的。

附图说明

图1——图3包络圆柱形成图

图4，图5一折机械手45度折叠俯视图

图6一折机械手45度折叠示意主视图

图7——图16塑料袋提手部分折叠的另一种模式示意主视图，俯视图

图17 4折机械手的一种折叠方式示意俯视图

图18，图19 4折机械手的一种折叠方式示意主视图

图20 4折机械手的另一种折叠方式示意俯视图

图21， 4折机械手的另一种折叠方式示意主视图

图22压紧手指工作过程示意主视图

图23——26压紧手指工作过程示意俯视图

图27 1，2，3，4折机械手折叠过程示意主视图

图28 1，2，3，4折机械手折叠过程示意俯视图

图29——图30单，双线捆扎示意图

图31，图32自动折叠捆扎机械手机构布置图

图中：001-前挡板；002-推板；003-塑料袋；004-固定夹板；005-凸台垫片；006-捆扎带；007-活动夹板；008-热切电热丝；009-热合电热丝；010-垫片；011-热切头；012-弹簧；013-双轴气缸；015-旋转移动轴；016-旋转臂；017-夹板气缸；019-夹板轴；020-送带对辊；021-过桥辊；022-阻尼放带轴；023-捆扎带盘；101-后一折折板；102-前一折折板；103-曲轴； 104-被折塑料袋；105-包络圆；201-挡板；202-一折折板；203-被折塑料袋的提手部分；204- 一折折板缺口；205-曲轴；206-压紧手指的压片；207-一折折板45度边；208-2折折板45度边；209-2折折板；301-固定板；302-塑料袋；305-4折折板；306-曲轴；307-压缝板；308-气缸；309-曲轴；310-4折折板；401-压片；402-底座；403-摆臂；404-转轴；405-弹簧；406-顶杆；407-汽缸；408-2折折板；409-曲轴；410-4-折折板；411-气缸；501-一折机械手挡板；502-左折板；503-塑料袋；504-一折折板缺口；505-一折曲轴；506-2折折板；507-4折压紧手指的压片；508-2折压紧手指的压片；509-右折板；510-3折折板；511-4折折板；512-4折折板；513-2折曲轴；514-3折曲轴；515-4折曲轴；516-压缝板；517-气缸；700-45度制板；701-折线；702-步进电机；703-气缸；801-小塑料袋；802-输送机械手；803-大塑料袋；804-捆扎带；806-固定夹板；807-活动夹板；

具体实施方式

图31，为自动折叠捆扎机械手布局示意图，图32为捆扎机械手的侧视图，自动折叠捆扎机械手包括：折叠机械手和捆扎机械手。折叠机械手包括：1，2，3，4折机械手。一折机械手由两套左，右折机械手组成，左折机械手和右折机械手的组成相同，方向相反，都是由一折折板500，安装在1折折板500上的挡板501和一折曲轴(505)，步进电机(图中省略，下同)组成。2折机械手包括2折折板(506)，安装在2折折板506上的2折曲轴(513)和 2折压紧手指(用他的压片508表示，下同)，步进电机。3折机械手包括：3折折板(510)，安装在3折折板上的3折曲轴(514)和3折压紧手指(压片507)，步进电机。4折机械手包括：两块4折折板(511，512)，分别安装在两块4折折板上的4折曲轴(515)，压缝板 516，驱动压缝板的气缸517。1，2，3，4折的折板平行排列，后一折的折板在前一折的折板上方，其端部在前一折折板的包络圆内，如图31，图32所示。捆扎机械手包括：绕带机械手，送带机械手，热切机械手。绕带机械手包括：由气缸控制进退，步进电机控制旋转的旋转移动轴015，安装在旋转移动轴015上的旋转轴016，安装在旋转轴上的固定夹板004和活动夹板 007，活动夹板007由安装在旋转移动轴015上的夹紧气缸017通过夹板轴019控制活动夹板 007的张合，固定夹板004的端部安装有凸台垫片005，凸台垫片005上贴有高温胶布，活动夹板007的端部贴有高温胶布并开有夹紧时能让凸台垫片005的凸台露出来的缺口。送带机械手包括：步进电机驱动的送带对辊020，过桥辊021阻尼放带轴022，捆扎带盘023安装在阻尼放带轴022上，捆扎带006通过过桥辊由送带对辊控制前进(送带)或者后退(拉紧)。热切机械手包括：由双轴气缸013驱动的热切头011，热切头011上安装有垫片010及热合电热丝009，热切电热丝008，热切电热丝008，热合电热丝009上贴有高温胶布，热切头011 上安装有缓冲弹簧012。

自动折叠捆扎机械手各个部位的构成及工作过程前面已经陈述，下面将各个部位连贯起来形成完整的折叠捆扎过程：折叠过程如主视图图27和俯视图28所示。当电脑手将冲好口的塑料袋送到自动折叠捆扎机械手指定位置时，一折压紧手指的压片压508住塑料袋503 的底部对塑料袋定位，电脑手的机械手张开，放下塑料袋503并返回，塑料袋503在自动折叠捆扎机械手折板上位置不会再移动；一折右折板509在曲轴513驱动下45度折叠将塑料袋 503的提手部分折横过来放在2折折板506上；一折压紧手指的压片508退回；一折压紧手指的压片508再前进，通过一折右折板的缺口504压住塑料袋503的提手部分；一折右折板509返回；塑料袋503的左边提手的折叠与上叙过程相同。2折折板506连同压紧手指及压片508将塑料袋503的2折部分及两个提手部分一起折到4折折板511上；2折压紧手指的压片508从被折的塑料袋2折部分内部伸出；2折折板506连同压紧手指及压片508返回，塑料袋503的2折部分被放在4折折板511上；3折压紧手指的压片507动作，压紧塑料袋503的3 折部分；3折折板510连同压紧手指及压片507旋转180度将塑料袋503的3折部折叠到4 折折板512上；3折压紧手指的压片507从被折的塑料袋503的3折部分伸出来3折折板连同压紧手指及压片507返回；接下来是塑料袋503的第4次折叠，已在说明书的发明内容中说明了。

塑料袋的捆扎过程如图31，图32(含主视图，侧视图)：输送机械手(另项专利申请)的前挡板001和推板002夹住已经折叠的塑料袋003的一头(大约一半)，塑料袋003 的另一半置于固定夹板004上。活动夹板007张开，捆扎带006压在送带对辊020中间并伸出一部分但未伸到固定夹板004和活动夹板007中间；输送对辊020送捆扎带006到固定夹板004和活动夹板007中间；活动夹板007闭合夹住捆扎带006的端部；固定夹板004和活动夹板007在送带对辊020输送捆扎带006的情况下带动捆扎带006旋转360度，将捆扎带 006绕塑料袋006一周；送带对辊020反转预定数值将捆扎带006拉紧从而捆紧了塑料袋003；双轴气缸013带动热切头011压住活动夹板007同时也压紧了捆扎带006的被热合和被切断部位；热合电热丝009加热将捆扎带006被热合部位融化并融合在一起后，热合电热丝009 停止加热，融合在一起的捆扎带006冷却后凝固在一起完成了热合过程；热切电热丝008加热融化捆扎带006的切断部分，送带对辊020反转拉动捆扎带006将捆扎带006的被切断部分拉开，达到拉断捆扎带006的目的；此时折叠好的塑料袋已被捆扎好。活动夹板007张开。旋转移动轴015由气缸带动后退也带动固定夹板004从捆扎带006与折叠好的塑料袋中间退出；固定夹板004返回，回到初始状态，捆扎过程结束。

以上是塑料袋003单线生产的过程，双线生产(两个塑料袋同时生产)亦然。

Claims (4)

1.塑料袋自动折叠捆扎机械手，其特征在于，包括：机架，1，2，3，4折机械手，绕带机械手，送带机械手，热切机械手，所述2，3折机械手主要由折板，安装在折板上的压紧手指及曲轴组成，所述1折机械手有两套对称相同的左，右提手折叠机械手，主要由一折折板，安装在所述一折折板上的挡板及一折曲轴组成，所述一折曲轴45度安装，所述一折折板以45度包络圆柱轨迹折叠塑料袋，将塑料袋的提手部分由纵向折成横向；所述4折机械手主要由两块4折折板，一块压缝板以及分别安装在两块所述4折折板上的4折曲轴组成，所述4折机械手折叠时，所述压缝板垂直压着塑料袋，两块所述4折折板同时旋转90度以包络圆柱轨迹折叠塑料袋，所述4折机械手还有另一种折叠方式：1块所述4折折板不动，另1块所述4折折板旋转180度，也可以完成塑料袋的最后1折，此时塑料袋是平放的；所述1，2，3，4折机械手的曲轴都由步进电机驱动作圆周运动，折板的运动轨迹分别形成1个以所述曲轴半径为半径，以折板长度为长度的包络圆柱，塑料袋的被折部分限制在包络圆柱内被折叠过来，符合塑料袋适合圆弧折叠的规律，塑料袋的提手部分的折叠还有采用45度制板装置的另一种折叠方式，包括：安装在步进电机轴上的所述45度制板，步进电机安装在直线导轨的滑块上，所述滑块可位移及定位，所述直线导轨通过缓冲装置安装在双轴气缸上，由气缸驱动将45度制板的45度边压在塑料袋提手部分的45度折缝上，由所述一折折板45度折叠，将提手部分由纵向折为横向，所述一折折板的运动轨迹采用包络圆的方式与否都可以，这种装置也不占用横向空间，所述绕带机械手主要由可以旋转及气缸控制进退的旋转移动轴，安装在所述旋转移动轴上旋转臂，安装在所述旋转臂上的固定夹板和活动夹板，所述固定夹板端部安装有带凸台的垫片，所述凸台上贴有高温胶带，所述活动夹板端部贴有高温胶带并开有与固定夹板夹紧时，让所述凸台露出的孔，所述固定夹板和活动夹板的开合由安装在所述旋转臂上的气缸驱动；所述热切机械手主要包括：带垫片的热切头，所述垫片上有3段纵向安装的热合电热丝，1段横向安装的切断电热丝；所述送带机械手主要由输送辊组成，步进电机驱动正转或反转，正转时送带，反转时收紧捆扎带，对于难折的塑料袋，可启用备用的位于所述4折折板上方的压杆和位于2折折板上方的45度制板装置。

2.根据权利要求1所述的塑料袋自动折叠捆扎机械手，其特征在于：所述1折机械手的折板上开有缺口，便于所述2折机械手的压紧手指直接压住所述1折机械手折过来的塑料袋的提手部分，所述2，3折机械手的折板上开有缺口，便于备用的压杆直接压住塑料袋。

3.根据权利要求1所述的塑料袋自动折叠捆扎机械手，其特征在于：所述压杆是安装有缓冲块的弹簧装在气缸轴上，由气缸驱动压住塑料袋。

4.根据权利要求1所述的塑料袋自动折叠捆扎机械手，其特征在于：所述压紧手指由安装有压片的摆臂通过摆轴安装在底座上，气缸上还安装有控制所述压片下压角度的顶杆，所述摆臂及所述底座之间连接有弹簧，所述底座安装在双轴气缸上，由双轴气缸控制所述压紧手指压紧被折塑料袋或者让所述压片从折叠的塑料袋中轻松退出，对于大塑料袋所述压紧手指的压片做成U型。