CN207824911U - 一种码垛机器人抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人抓取装置，包括固定架，所述固定架的下端固定有安装块，所述固定架的两侧均固定有固定杆，所述固定杆的下端转动连接有第一气缸，所述固定架的下端两侧均转动连接有两个夹持臂，且两个夹持臂之间固定有连接杆，所述第一气缸的活塞杆末端转动连接在连接杆上，两个夹持臂的一侧共同固定有第一夹持杆，所述安装块内设有空腔，所述空腔内的底部固定有第二气缸，所述空腔内的底部两侧均贯穿设有两个丝杆，且四根丝杆的下端均固定有固定块。本实用新型方便了码垛机器人对不同大小的物品进行夹持，提高了夹持和转运的效率，解决了碰到较小的物品时就不方便夹持的问题，适宜推广。

Description

一种码垛机器人抓取装置

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人抓取技术领域，尤其涉及一种码垛机器人抓取装置。

背景技术

码垛机械手是研制开发的新机型，质量稳定，性价比高。码垛机械手的程序里所需要定位的只有两点，1个是抓起点，1个是摆放点，这两点之间以外的轨道全由电脑来控制，电脑自己会寻找这两点的最合理的轨道来移动，所以教示方法极为简单。机械手原理上属于直线运动.本设备适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料等自动生产企业；对各种纸箱、袋装、罐装、啤酒箱等各种形状的包装都适应，但是现有的在码垛机器人的夹持装置仅能够对较大的物品进行夹持转送碰到较小的物品时就不方便夹持，为此，我们提出了一种码垛机器人抓取装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种码垛机器人抓取装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种码垛机器人抓取装置，包括固定架，所述固定架的下端固定有安装块，所述固定架的两侧均固定有固定杆，所述固定杆的下端转动连接有第一气缸，所述固定架的下端两侧均转动连接有两个夹持臂，且两个夹持臂之间固定有连接杆，所述第一气缸的活塞杆末端转动连接在连接杆上，两个夹持臂的一侧共同固定有第一夹持杆，所述安装块内设有空腔，所述空腔内的底部固定有第二气缸，所述空腔内的底部两侧均贯穿设有两个丝杆，且四根丝杆的下端均固定有固定块，四个固定块的下端共同固定有承载板，所述承载板的两侧等间距固定有四个安装板，且四个安装板的一侧共同固定有固定板，所述固定板的一侧固定有两个相互平行的第三气缸，且两个第三气缸的活塞杆末端共同固定有第二夹持杆。

优选地，所述安装板上设有第一螺纹通孔，所述承载板的两侧均设有和第一螺纹通孔对应的第二螺纹通孔，所述第一螺纹通孔内贯穿设有螺栓，所述螺栓的一端延伸至第二螺纹通孔内。

优选地，所述第一夹持杆和第二夹持杆上均包覆有橡胶层。

优选地，所述连接杆上固定有连接件，所述第一气缸的活塞杆末端转动连接在连接件上。

优选地，所述固定架采用碳素钢制成。

本实用新型中，使用时，将固定架安装在机械手臂上，需要对较大物品夹持时，第一气缸通过活塞杆的伸缩带动夹持臂转动，继而通过两个第一夹持杆的相对运动将物品进行夹持，需要对较小的物品进行夹持时，第二气缸通过活塞杆的伸缩带动固定块以及承载板向下移动，丝杆保持稳定移动，第三气缸通过活塞杆的伸缩带动两个第二夹持杆相对运动，从而将较小的物品进行夹持，本实用新型方便了码垛机器人对不同大小的物品进行夹持，提高了夹持和转运的效率，解决了碰到较小的物品时就不方便夹持的问题，适宜推广。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种码垛机器人抓取装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种码垛机器人抓取装置的第二夹持杆结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种码垛机器人抓取装置的第一夹持杆结构示意图。

图中：1固定杆、2第一气缸、3夹持臂、4第一夹持杆、5固定架、6第二气缸、7丝杆、8固定块、9安装板、10连接板、11承载板、12螺栓、13第二夹持杆、14第三气缸、15连接杆、16连接件。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种码垛机器人抓取装置，包括固定架5，固定架5的下端固定有安装块，固定架5的两侧均固定有固定杆1，固定杆1的下端转动连接有第一气缸2，固定架5的下端两侧均转动连接有两个夹持臂3，且两个夹持臂3之间固定有连接杆15，第一气缸2的活塞杆末端转动连接在连接杆15上，两个夹持臂3的一侧共同固定有第一夹持杆4，安装块内设有空腔，需要对较大物品夹持时，第一气缸2通过活塞杆的伸缩带动夹持臂3转动，继而通过两个第一夹持杆4的相对运动将物品进行夹持，空腔内的底部固定有第二气缸6，空腔内的底部两侧均贯穿设有两个丝杆7，且四根丝杆7的下端均固定有固定块8，四个固定块8的下端共同固定有承载板11，承载板11的两侧等间距固定有四个安装板9，且四个安装板9的一侧共同固定有固定板，固定板的一侧固定有两个相互平行的第三气缸14，且两个第三气缸14的活塞杆末端共同固定有第二夹持杆13，需要对较小的物品进行夹持时，第二气缸6通过活塞杆的伸缩带动固定块8以及承载板11向下移动，丝杆7保持稳定移动，第三气缸14通过活塞杆的伸缩带动两个第二夹持杆13相对运动。

本实用新型中，安装板9上设有第一螺纹通孔，承载板11的两侧均设有和第一螺纹通孔对应的第二螺纹通孔，第一螺纹通孔内贯穿设有螺栓12，螺栓12的一端延伸至第二螺纹通孔内，辅助固定，第一夹持杆4和第二夹持杆13上均包覆有橡胶层，连接杆15上固定有连接件16，第一气缸2的活塞杆末端转动连接在连接件16上，固定架5采用碳素钢制成。

本实用新型中，使用时，将固定架5安装在机械手臂上，需要对较大物品夹持时，第一气缸2通过活塞杆的伸缩带动夹持臂3转动，继而通过两个第一夹持杆4的相对运动将物品进行夹持，需要对较小的物品进行夹持时，第二气缸6通过活塞杆的伸缩带动固定块8以及承载板11向下移动，丝杆7保持稳定移动，第三气缸14通过活塞杆的伸缩带动两个第二夹持杆13相对运动，从而将较小的物品进行夹持。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种码垛机器人抓取装置，包括固定架（5），其特征在于，所述固定架（5）的下端固定有安装块，所述固定架（5）的两侧均固定有固定杆（1），所述固定杆（1）的下端转动连接有第一气缸（2），所述固定架（5）的下端两侧均转动连接有两个夹持臂（3），且两个夹持臂（3）之间固定有连接杆（15），所述第一气缸（2）的活塞杆末端转动连接在连接杆（15）上，两个夹持臂（3）的一侧共同固定有第一夹持杆（4），所述安装块内设有空腔，所述空腔内的底部固定有第二气缸（6），所述空腔内的底部两侧均贯穿设有两个丝杆（7），且四根丝杆（7）的下端均固定有固定块（8），四个固定块（8）的下端共同固定有承载板（11），所述承载板（11）的两侧等间距固定有四个安装板（9），且四个安装板（9）的一侧共同固定有固定板，所述固定板的一侧固定有两个相互平行的第三气缸（14），且两个第三气缸（14）的活塞杆末端共同固定有第二夹持杆（13）。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于，所述安装板（9）上设有第一螺纹通孔，所述承载板（11）的两侧均设有和第一螺纹通孔对应的第二螺纹通孔，所述第一螺纹通孔内贯穿设有螺栓（12），所述螺栓（12）的一端延伸至第二螺纹通孔内。

3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于，所述第一夹持杆（4）和第二夹持杆（13）上均包覆有橡胶层。

4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于，所述连接杆（15）上固定有连接件（16），所述第一气缸（2）的活塞杆末端转动连接在连接件（16）上。

5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取装置，其特征在于，所述固定架（5）采用碳素钢制成。