CN207807720U - 一种三次元机械手举升夹紧机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种三次元机械手举升夹紧机构，所述箱体底板上设置有轴承座，所述举升丝杆一端设置在轴承座上，所述举升丝杆另一端穿过箱体右侧面与举升电机连接，所述第一螺母座活动设置在举升丝杆上，所述连接机构相对举升丝杆对称设置在第一螺母座两端且通过第一滑动装置设置在箱体底板上，所述夹紧滑板通过第二滑动装置设置在连接上，所述升降柱设置在夹紧滑板上，中部设置有条形孔，所述夹紧丝杆一端固定在箱体左侧面上，另一端穿过升降柱条形孔和箱体右侧面与夹紧电机连接，所述第二螺母座活动设置在夹紧丝杆上且通过第三滑动装置设置在升降柱右侧。本实用新型结构设计合理，升降稳定，举升电机水平布置，节省垂直空间利于观察。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械机构领域，尤其涉及一种三次元机械手举升夹紧机构。
背景技术
目前三次元机械手的举升夹紧机构采用的是单丝杆升降运作，机械手升降不稳定，并且单丝杆连接举升电机都是竖直设置，垂直空间占用大，机械手垂直高度比较高，不利于观察机械手运作。
发明内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供一种结构设计合理，升降稳定，举升电机水平布置，节省垂直空间利于观察的三次元机械手举升夹紧机构。
本实用新型的技术方案为：一种三次元机械手举升夹紧机构，包括箱体、轴承座、举升丝杆、举升电机、第一螺母座、连接机构、第一滑动装置、第二滑动装置，夹紧滑板、升降柱、夹紧丝杆、夹紧电机、第二螺母座、第三滑动装置、风琴罩安装座和风琴罩，其特征在于：所述箱体为一体成型一面开口的长方形体，所述箱体底板上设置有轴承座，所述举升丝杆一端设置在轴承座上，所述举升丝杆另一端穿过箱体右侧面与举升电机连接，所述第一螺母座活动设置在举升丝杆上，所述连接机构相对举升丝杆对称设置在第一螺母座两端且通过第一滑动装置设置在箱体底板上，所述连接机构包括举升托板、第一长连杆、第二长连杆、短连杆、连杆移动固定座、连杆固定座和举升滑板，所述举升滑板一端设置有连杆移动固定座，另一端与第一螺母座底部连接，所述举升滑板下方通过第一滑动装置设置在箱体底板上，所述短连杆固定座对应举升滑板左侧位置设置在箱体底板上，所述短连杆一端与连杆固定座铰接，另一端与第一长连杆中部铰接，所述第一长连杆一端与连杆移动固定座铰接，另一端与举升托板铰接，所述第二长连杆一端与举升托板铰接，另一端与第一螺母座铰接，所述夹紧滑板通过第二滑动装置设置在两举升托板上，所述升降柱设置在夹紧滑板上，中部设置有条形孔，所述夹紧丝杆一端固定在箱体左侧面上，另一端穿过升降柱条形孔和箱体右侧面与夹紧电机连接，所述第二螺母座活动设置在夹紧丝杆上且通过第三滑动装置设置在升降柱右侧，所述风琴罩安装座设置在第二螺母座上，且设有与升降柱相配合的穿孔，所述风琴罩一端设置在风琴罩安装座上，另一端固定在箱体上。
所述连接机构还包括平衡气缸，所述平衡气缸一端设置在箱体左侧面，另一端设置有连接板，所述连接板与两举升滑板中部固定连接。
所述第一滑动装置包括导轨和滑块，所述导轨固定在箱体底板上，所述滑块活动设置在导轨上，所述滑块数量为二且分别与举升滑板下方两端固定连接。
所述第二滑动装置包括导轨和滑块，所述导轨设置在举升托板上，所述滑块活动设置在导轨上且与夹紧滑板一侧固定连接。
所述第三滑动装置包括导轨和滑块，所述导轨数量为二且分别设置在升降柱条形孔两侧，所述滑块活动设置在导轨上且与第二螺母座固定连接。
所述箱体上设置有相对夹紧丝杆对称的横梁，所述横梁上设置有导轨，所述导轨上活动设置有滑块，所述滑块与第二螺母座固定连接。
本实用新型有益效果为：本实用新型结构设计合理，升降采用连接机构，升降比传统的单丝杆升降稳定，同时举升电机可以水平布置，占用垂直空间小，节省垂直空间同时利于观察三次元机械手。
附图说明
图1为本实用新型的俯视图。
图2为图1的A-A截面图。
图中：1-箱体，2-轴承座，3-举升丝杆，4-举升电机，5-第一螺母座，6-连接机构，7-第一滑动装置，8-第二滑动装置，9-夹紧滑板，10-升降柱，11-夹紧丝杆，12-第二螺母座，13-第三滑动装置，14-风琴罩安装座，15-风琴罩，16-平衡气缸，17-夹紧电机，18-连接板，611-举升托板，612-第一长连杆，613-第二长连杆，614-短连杆，615-连杆移动固定座，616-连杆固定座，617-举升滑板。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：
如图1和图2所示，一种三次元机械手举升夹紧机构，包括箱体1、轴承座2、举升丝杆3、举升电机4、第一螺母座5、连接机构6、第一滑动装置7、第二滑动装置8，夹紧滑板9、升降柱10、夹紧丝杆11、夹紧电机17，第二螺母座12、第三滑动装置13、风琴罩安装座14和风琴罩，其特征在于：所述箱体1为一体成型一面开口的长方形体，所述箱体1底板上设置有轴承座2，所述举升丝杆3一端设置在轴承座2上，所述举升丝杆3另一端穿过箱体1右侧面与举升电机4连接，所述第一螺母座5活动设置在举升丝杆3上，所述连接机构6相对举升丝杆3对称设置在第一螺母座5两端且通过第一滑动装置7设置在箱体1底板上，所述连接机构6包括举升托板611、第一长连杆612、第二长连杆613、短连杆614、连杆移动固定座615、连杆固定座616和举升滑板617，所述举升滑板617一端设置有连杆移动固定座615，另一端与第一螺母座5底部连接，所述举升滑板617下方通过第一滑动装置7设置在箱体1底板上，所述连杆固定座616对应举升滑板617左侧位置设置在箱体1底板上，所述短连杆614一端与连杆固定座616铰接，另一端与第一长连杆612中部铰接，所述第一长连杆612一端与连杆移动固定座615铰接，另一端与举升托板611铰接，所述第二长连杆613一端与举升托板611铰接，另一端与第一螺母座5铰接，所述夹紧滑板9通过第二滑动装置8设置在两举升托板611上，所述升降柱10设置在夹紧滑板9上，中部设置有条形孔，所述夹紧丝杆11一端固定在箱体1左侧面上，另一端穿过升降柱10条形孔和箱体1右侧面与夹紧电机17连接，所述第二螺母座12活动设置在夹紧丝杆11上且通过第三滑动装置13设置在升降柱10右侧，所述风琴罩安装座14设置在第二螺母座12上，且设有与升降柱10相配合的穿孔，所述风琴罩15一端设置在风琴罩安装座14上，另一端固定在箱体1上。
所述连接机构6还包括平衡气缸16，所述平衡气缸16一端设置在箱体1左侧面，另一端设置有连接板18，所述连接板18与两举升滑板617中部固定连接。
所述第一滑动装置7包括导轨和滑块，所述导轨固定在箱体1底板上，所述滑块活动设置在导轨上，所述滑块数量为二且分别与举升滑板617下方两端固定连接。
所述第二滑动装置8包括导轨和滑块，所述导轨设置在举升托板611上，所述滑块活动设置在导轨上且与夹紧滑板9一侧固定连接。
所述第三滑动装置13包括导轨和滑块，所述导轨数量为二且分别设置在升降柱10条形孔两侧，所述滑块活动设置在导轨上且与第二螺母座12固定连接。
所述箱体1上设置有相对夹紧丝杆11对称的横梁，所述横梁上设置有导轨，所述导轨上活动设置有滑块，所述滑块与第二螺母座12固定连接。
本实用新型工作过程为：举升电机带动第一螺母座在举升丝杆上左右移动，带动举升滑板在导轨上水平移动，连接机构将水平移动转化为举升托板升降移动从而实现升降柱的升降功能，夹紧电机带动第二螺母座水平移动从而带动升降柱水平移动，实现升降柱水平夹紧功能。
上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理和最佳实施例，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
Claims (6)
1.一种三次元机械手举升夹紧机构，包括箱体、轴承座、举升丝杆、举升电机、第一螺母座、连接机构、第一滑动装置、第二滑动装置，夹紧滑板、升降柱、夹紧丝杆、夹紧电机、第二螺母座、第三滑动装置、风琴罩安装座和风琴罩，其特征在于：所述箱体为一体成型一面开口的长方形体，所述箱体底板上设置有轴承座，所述举升丝杆一端设置在轴承座上，所述举升丝杆另一端穿过箱体右侧面与举升电机连接，所述第一螺母座活动设置在举升丝杆上，所述连接机构相对举升丝杆对称设置在第一螺母座两端且通过第一滑动装置设置在箱体底板上，所述连接机构包括举升托板、第一长连杆、第二长连杆、短连杆、连杆移动固定座、连杆固定座和举升滑板，所述举升滑板一端设置有连杆移动固定座，另一端与第一螺母座底部连接，所述举升滑板下方通过第一滑动装置设置在箱体底板上，所述短连杆固定座对应举升滑板左侧位置设置在箱体底板上；所述短连杆一端与连杆固定座铰接，另一端与第一长连杆中部铰接；所述第一长连杆一端与连杆移动固定座铰接，另一端与举升托板铰接；所述第二长连杆一端与举升托板铰接，另一端与第一螺母座铰接；所述夹紧滑板通过第二滑动装置设置在两举升托板上；所述升降柱设置在夹紧滑板上，中部设置有条形孔；所述夹紧丝杆一端固定在箱体左侧面上，另一端穿过升降柱条形孔和箱体右侧面与夹紧电机连接；所述第二螺母座活动设置在夹紧丝杆上且通过第三滑动装置设置在升降柱右侧；所述风琴罩安装座设置在第二螺母座上，且设有与升降柱相配合的穿孔；所述风琴罩一端设置在风琴罩安装座上，另一端固定在箱体上。
2.根据权利要求1所述的三次元机械手举升夹紧机构，其特征在于：所述连接机构还包括平衡气缸，所述平衡气缸一端设置在箱体左侧面，另一端设置有连接板；所述连接板与两举升滑板中部固定连接。
3.根据权利要求1所述的三次元机械手举升夹紧机构，其特征在于：所述第一滑动装置包括导轨和滑块，所述导轨固定在箱体底板上，所述滑块活动设置在导轨上，所述滑块数量为二且分别与举升滑板下方两端固定连接。
4.根据权利要求1所述的三次元机械手举升夹紧机构，其特征在于：所述第二滑动装置包括导轨和滑块，所述导轨设置在举升托板上，所述滑块活动设置在导轨上且与夹紧滑板一侧固定连接。
5.根据权利要求1所述的三次元机械手举升夹紧机构，其特征在于：所述第三滑动装置包括导轨和滑块，所述导轨数量为二且分别设置在升降柱条形孔两侧，所述滑块活动设置在导轨上且与第二螺母座固定连接。
6.根据权利要求1所述的三次元机械手举升夹紧机构，其特征在于：所述箱体上设置有相对夹紧丝杆对称的横梁，所述横梁上设置有导轨，所述导轨上活动设置有滑块，所述滑块与第二螺母座固定连接。
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