CN207774282U - 市政共享单车用定位抓取整理装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种市政共享单车用定位抓取整理装置，所述定位抓取整理装置由控制单元控制，包括定位拍照对比检测装置、抓取装置及整理装置；所述定位拍照对比检测装置包括安装于探头罩中的探头及探头控制器，所述探头罩固连于所述第二旋转头的下端，第二旋转头由第二升降油缸驱动；所述抓取装置包括与第二旋转头固连的第三升降油缸、安装于第三升降油缸的活塞杆端部的第二水平伸缩油缸、与所述第二水平伸缩油缸的活塞杆端部固连的抓手；所述整理装置包括通过支架与所述第二水平伸缩油缸的活塞杆端部固连的第三水平伸缩油缸及安装于第三水平伸缩油缸端部的整理板。本实用新型具有工作可靠性高、成本低、多功能的特点。

Description

市政共享单车用定位抓取整理装置

技术领域

本实用新型涉及共享单车技术领域，特别涉及用于共享单车的自动收集整理装置。

背景技术

政共享单车是近两年出现在城市里的一种共享经济的新形态。而现在共享单车的乱停放导致侵占公共道路资源并影响市容市貌，例如占用盲道、消防通道等，这都导致市政管理的不便，当市民反映时，市政管理的有关部门需要去整理甚至是清除这些乱停放的共享单车或私人单车，而现在由于设备的限制，只能是纯人工操作，司机将货车停靠在单车停放点的路边，然后工人将需要调度走的单车抬起放到货车上，而这明显的效率低，人力需要大，而且大货车停靠路边较久，容易造成新的交通压力。

实用新型内容

针对现有技术中共享单车存在不方便收集的问题，申请人进行研究及设计，提供一种市政共享单车用定位抓取整理装置。

为了解决上述问题，本实用新型采用如下方案：

一种市政共享单车用定位抓取整理装置，所述定位抓取整理装置由控制单元控制，包括定位拍照对比检测装置、抓取装置及整理装置；所述定位拍照对比检测装置包括安装于探头罩中的探头及探头控制器，所述探头罩固连于所述第二旋转头的下端，第二旋转头由第二升降油缸驱动；所述抓取装置包括与第二旋转头固连的第三升降油缸、安装于第三升降油缸的活塞杆端部的水平摆动头、与所述水平摆动头铰接的第二水平伸缩油缸、与所述第二水平伸缩油缸的活塞杆端部固连的抓手，所述第二水平伸缩油缸由所述水平摆动头上的摆动驱动装置驱动；所述整理装置包括通过支架与所述第二水平伸缩油缸的活塞杆端部固连的第三水平伸缩油缸及安装于第三水平伸缩油缸端部的整理板；

所述第二升降油缸、第二水平伸缩油缸、第三升降油缸、第三水平伸缩油缸的行程控制器与所述控制单元连接；所述第二旋转头的转角控制器与所述控制单元连接；所述探头与所述控制单元连接。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述第二旋转头均包括减速电机及安装于减速电机输出轴上的旋转固定块，所述减速电机与所述转角控制器相连。

所述第二升降油缸、第二水平伸缩油缸、第三升降油缸、第三水平伸缩油缸的一侧分别设有第二升降导杆、第二水平导杆、第三升降导杆、第三水平导杆。

所述水平摆动头成横置的U型状，U型槽中设置有铰轴；所述摆动驱动装置包括通过铰接座安装于水平摆动头上表面的滚轴、驱动所述滚轴转动的卷放电机及一端绕接于所述滚轴上的拉绳，所述拉绳的另一端连接所述第二水平伸缩油缸的缸体。

所述抓手包括两相互铰接的夹爪，所述夹爪与支架之间安装有弹簧；所述夹爪的内侧具有倾斜的抓取弧面，两夹爪之间的抓取口从上至下的倾斜缩口结构。

所述支架为向下弯折的L型，包括水平固定杆及向下延伸的折板，所述水平固定杆与第二水平伸缩油缸的活塞杆端部固连，所述折板的下端固定安装所述第三水平伸缩油缸。

所述折板的高大于30cm。

所述整理板呈竖长型，整理板的上端铰接有勾扣，所述勾扣由整理板一侧的锁定电机驱动。

所述抓手包括两相互铰接的夹爪，所述夹爪与支架之间安装有弹簧。

本实用新型的技术效果在于：

本实用新型的收集整理装置，用于市政共享单车的收集整理，替代人员搬运，降低劳动强度及人工成本；采用本实用新型采用的收集整理方法，可将单车固定姿态收集，方便整理；本实用新型的收集整理装置，还可以对单车的摆放姿态进行校正，具有多功能的特点。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为图1的另一方向视图。

图3为本实用新型的主视图。

图4为图2的A处局部放大图。

图5为图3的B处局部放大图。

图6为本实用新型的定位抓取整理装置的局部结构图。

图7为图6的主视图。

图8为第二伸缩油缸的摆动状态图。

图中：1、固定座；100、收集平台；11、固定板；12、磁块；2、旋转升降装置；200、单车；201、三角形车座；202、座杆；203、前轮；21、第一升降油缸；22、第一旋转头；23、第一升降导杆；3、水平长度调节装置；31、第一水平伸缩油缸；32、第一固定头；33、第一水平导杆；4、竖直高度调节装置；41、第二升降油缸；42、第二旋转头；43、第二升降导杆；5、定位抓取整理装置；51、定位拍照对比检测装置；511、探头罩；512、探头；513、探头控制器；52、抓取装置；521、第三升降油缸；522、第二水平伸缩油缸；523、抓手；5231、夹爪；52311、抓取弧面；52312、扩口导入面；5232、弹簧；524、第二水平导杆；525、第三升降导杆；526、水平摆动头；5261、铰轴；527、摆动驱动装置；5271、铰接座；5272、滚轴；52721、限定槽；5273、卷放电机；5274、拉绳；53、整理装置；531、支架；5311、水平固定杆；5312、折板；532、第二水平伸缩油缸；532、第三水平伸缩油缸；533、整理板；534、第三水平导杆；535、勾扣；536、锁定电机；6、控制单元。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明，借此对本实用新型如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本实用新型中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本实用新型的保护范围之内。

实施例1：如图1所示，本实施例的市政共享单车自动收集整理装置，包括固定座1、旋转升降装置2、水平长度调节装置3、竖直高度调节装置4、定位抓取整理装置5及控制单元6。控制单元6控制旋转升降装置2、水平长度调节装置3、竖直高度调节装置4、定位抓取整理装置5。

如图2、图3所示，固定座1安装于收集平台100的一侧，固定座1上设有多块固定板11。收集平台100可以是汽车的车厢，本实用新型的收集整理装置，将单车200收集于车厢的收集平台100上。

如图2、图3所示，旋转升降装置2包括第一升降油缸21及安装于第一升降油缸21的活塞杆端部的第一旋转头22。

如图2、图3所示，水平长度调节装置3包括与第一旋转头22固连的第一水平伸缩油缸31及安装于第一水平伸缩油缸31的活塞杆端部的第一固定头32。

如图2、图3所示，竖直高度调节装置4包括与第一固定头32固连的第二升降油缸41及安装于第二升降油缸41的活塞杆端部的第二旋转头42。

如图2、图3所示，定位抓取整理装置5包括定位拍照对比检测装置51、抓取装置52及整理装置53；定位拍照对比检测装置51包括安装于探头罩511中的探头512及探头控制器513，探头罩511固连于第二旋转头42的下端；抓取装置52包括与第二旋转头42固连的第三升降油缸521、安装于第三升降油缸521的活塞杆端部的水平摆动头526、与水平摆动头526铰接的第二水平伸缩油缸522、与所述第二水平伸缩油缸522的活塞杆端部固连的抓手523，所述第二水平伸缩油缸522由所述水平摆动头526上的摆动驱动装置527驱动；整理装置53包括通过支架531与第二水平伸缩油缸522的活塞杆端部固连的第三水平伸缩油缸532及安装于第三水平伸缩油缸532端部的整理板533。

如图2、图3所示，第一升降油缸21、第一水平伸缩油缸31、第二升降油缸41、第二水平伸缩油缸522、第三升降油缸521、第三水平伸缩油缸532的行程控制器与控制单元6连接；第一旋转头22、第二旋转头42的转角控制器与控制单元6连接；探头512与控制单元6连接。本实用新型中，控制单元6控制油缸的行程及旋转头的转角均为现有技术，其原理在此不做赘述。

实施例2：本实施例的上述市政共享单车自动收集整理装置的收集方法，初始状态为所有油缸全部处于收缩状态、整理板533、抓手523位于收集平台100上，收集平台100靠近单车200，收集方法包括以下步骤：

第一步，第一升降油缸21启动后，第一升降油缸21的活塞杆上升一段距离，将第一旋转头22及第一水平伸缩油缸31升起；

第二步，第一旋转头22驱动第一水平伸缩油缸31转动180度；

第三步，第一水平伸缩油缸31启动将第二升降油缸41伸出收集平台100；

第四步，第二升降油缸41启动，将下端的第二旋转头42下降一段距离，使得探头512、第三升降油缸521下降；

第五步，控制单元6控制第二旋转头42小角度转动且控制第二升降油缸41小范围升降，探头512扫描单车200的三角形车座201并将扫描的图像传输至内置的探头控制器与标准车座的三角形相对比，当扫描的图像与标准车座图像相吻合时，探头控制器向控制单元6发送抓取信号；

第六步，控制单元6根据抓取信号启动第三升降油缸521，第三升降油缸521的活塞杆伸出一段距离后，第二水平伸缩油缸522启动，将抓手523伸向单车三角形车座下方的座杆202并抓取座杆202；

第七步，摆动驱动装置527驱动第二水平伸缩油缸522向上摆动，以使得抓取提升后单车200呈倾斜状态；

第八步，第二水平伸缩油缸522启动的同时，第三水平伸缩油缸532启动，第三水平伸缩油缸532将整理板533推出，整理板533推动单车200的前轮203转动一定角度；

第九步，第二水平伸缩油缸522、第三升降油缸521、第二升降油缸41、第一水平伸缩油缸31依次或同时后缩，第一旋转头22回转180度，使得抓取的单车200置于收集平台100的上方，第一升降油缸21下降，单车200摆放于收集平台100上并通过人工取下后，抓手523与单车200脱离；

重复第一至第九步，直至所有单车200被收集整理完毕。

在第七步中，当单车的车头由于非正常摆放，前轮203向右偏移，为了将前轮203保持左侧偏移而与整理板533相靠，故将单车200向左侧倾斜，当提起单车200后，前轮203在重力作用下，自然向左侧偏移而与整理板533抵靠。

作为优选，如图3所示，固定座1呈L型，固定座1的转角内侧设有多块固定板11，当收集平台100为钢铁材质时，为方便固定，固定座1的侧面及底面设置有磁块12。

本实用新型中，第一旋转头22、第二旋转头42为现有技术，均包括减速电机及安装于减速电机输出轴上的旋转固定块，减速电机与对应的转角控制器相连，转角控制器根据控制单元6的信号，控制减速电机的输出角度。

作为优选，如图2、图3所示，第一升降油缸21、第一水平伸缩油缸31、第二升降油缸41、第二水平伸缩油缸522、第三升降油缸521、第三水平伸缩油缸532的一侧分别设有第一升降导杆23、第一水平导杆33、第二升降导杆43、第二水平导杆524、第三升降导杆525、第三水平导杆534。导杆设置，可避免油缸的活塞杆伸出或缩进时转动，保证其直线运动。

作为优选，如图6至图8所示，水平摆动头526成横置的U型状，U型槽中设置有铰轴5261；摆动驱动装置527包括通过铰接座5271安装于水平摆动头526上表面的滚轴5272、驱动滚轴5272转动的卷放电机5273及一端绕接于滚轴5272上的拉绳5274，拉绳5274的另一端连接第二水平伸缩油缸522的缸体。当卷放电机5273正向驱动滚轴5272时，滚轴5272卷绕拉绳5274，拉绳5274拉动第二水平伸缩油缸522绕着铰轴5261转动，实现上摆(如图8所示)。为了限定拉绳5274的轴向位置，在滚轴5272上设置有轴向限定槽，拉绳5274置于该轴向限定槽中。

进一步的，如图6所示，本实用新型的抓手523包括两相互铰接的夹爪5231，夹爪5231与支架531之间安装有弹簧5232；夹爪5231的内侧具有倾斜的抓取弧面52311，两夹爪5231之间的抓取口从上至下的倾斜缩口结构，采用倾斜的抓取弧面52311，可方便将单车200的座杆202倾斜抓取。两夹爪5231的前端具有扩口导入面52312，方便抓取，并利用弹簧5232的弹力，防止抓取后松脱。本实用新型的抓手523不限于上述结构，还可以是其他结构，只需能抓取单车200即可。

如图3、图5所示，支架531为向下弯折的L型，包括水平固定杆5311及向下延伸的折板5312，水平固定杆5311与第二水平伸缩油缸522的活塞杆端部固连，折板5312的下端固定安装第三水平伸缩油缸532。为了防止整理板533与单车200的龙头发生干涉，折板5312的高大于30cm，即折板5312向下延伸至少30cm。

如图4所示，整理板533呈竖长型，整理板533的上端铰接有勾扣535，勾扣535由整理板533一侧的锁定电机536驱动。当整理板533于前轮203接触，且整理板533的上端超出前轮203的轮边缘后，锁定电机536驱动勾扣535翻转，从而防止前轮203与整理板533脱离，保证单车200在被抓取转移的过程中，保持特定的姿态，方便在收集平台100上整理。为实现锁定电机536的可靠工作，可在整理板533的上端设置检测与前轮203的接触压力的压力传感器，通过压力传感器检测压力信号，发送至控制单元6，实现自动启动锁定电机536。当单车200置于收集平台100上后，锁定电机536反向驱动勾扣535翻转，使得整理板533与前轮203脱离。

本实用新型的收集整理装置，还可以单独用于共享单车的整理，当单车在某一位置摆放姿态不合理时，可通过抓取、提升后摆放，整理其摆放姿态。对于倾倒的单车，需要人工扶起，为方便找到该单车，在单车上设置陀螺仪，当陀螺仪检测到单车倾倒后，发出倾倒信号，通过APP即可发现倾倒的单车位置。

为了方便对单车进行抓取，提高对座杆202的抓取准确性，可在自行车座上打印特殊的标记，只需要探头512对准该标记即可，或者直接在座杆202上贴上特殊标记，探头512的朝向与抓手的伸缩方向平行，当探头512扫描到该特殊标记后，抓手523直接伸出抓取座杆202。

本实用新型的抓手523不限于上述结构，还可以是其他结构，只需能抓取单车200即可。

以上所举实施例为本实用新型的较佳实施方式，仅用来方便说明本实用新型，并非对本实用新型作任何形式上的限制，任何所属技术领域中具有通常知识者，若在不脱离本实用新型所提技术特征的范围内，利用本实用新型所揭示技术内容所作出局部改动或修饰的等效实施例，并且未脱离本实用新型的技术特征内容，均仍属于本实用新型技术特征的范围内。

Claims (7)

1.一种市政共享单车用定位抓取整理装置，其特征在于：所述定位抓取整理装置（5）由控制单元（6）控制，包括定位拍照对比检测装置（51）、抓取装置（52）及整理装置（53）；所述定位拍照对比检测装置（51）包括安装于探头罩（511）中的探头（512）及探头控制器（513），所述探头罩（511）固连于第二旋转头（42）的下端，第二旋转头（42）由第二升降油缸（41）驱动；所述抓取装置（52）包括与第二旋转头（42）固连的第三升降油缸（521）、安装于第三升降油缸（521）的活塞杆端部的水平摆动头（526）、与所述水平摆动头（526）铰接的第二水平伸缩油缸（522）、与所述第二水平伸缩油缸（522）的活塞杆端部固连的抓手（523），所述第二水平伸缩油缸（522）由所述水平摆动头（526）上的摆动驱动装置（527）驱动；所述整理装置（53）包括通过支架（531）与所述第二水平伸缩油缸（522）的活塞杆端部固连的第三水平伸缩油缸（532）及安装于第三水平伸缩油缸（532）端部的整理板（533）；

所述第二升降油缸（41）、第二水平伸缩油缸（522）、第三升降油缸（521）、第三水平伸缩油缸（532）的行程控制器与所述控制单元（6）连接；所述第二旋转头（42）的转角控制器与所述控制单元（6）连接；所述探头（512）与所述控制单元（6）连接；所述第二旋转头（42）均包括减速电机及安装于减速电机输出轴上的旋转固定块，所述减速电机与所述转角控制器相连；所述第二升降油缸（41）、第二水平伸缩油缸（522）、第三升降油缸（521）、第三水平伸缩油缸（532）的一侧分别设有第二升降导杆（43）、第二水平导杆（524）、第三升降导杆（525）、第三水平导杆（534）。

2.根据权利要求1所述的市政共享单车用定位抓取整理装置，其特征在于：所述水平摆动头（526）成横置的U型状，U型槽中设置有铰轴（5261）；所述摆动驱动装置（527）包括通过铰接座（5271）安装于水平摆动头（526）上表面的滚轴（5272）、驱动所述滚轴（5272）转动的卷放电机（5273）及一端绕接于所述滚轴（5272）上的拉绳（5274），所述拉绳（5274）的另一端连接所述第二水平伸缩油缸（522）的缸体。

3.根据权利要求1所述的市政共享单车用定位抓取整理装置，其特征在于：所述抓手（523）包括两相互铰接的夹爪（5231），所述夹爪（5231）与支架（531）之间安装有弹簧（5232）；所述夹爪（5231）的内侧具有倾斜的抓取弧面（52311），两夹爪（5231）之间的抓取口为从上至下的倾斜缩口结构。

4.根据权利要求1所述的市政共享单车用定位抓取整理装置，其特征在于：所述支架（531）为向下弯折的L型，包括水平固定杆（5311）及向下延伸的折板（5312），所述水平固定杆（5311）与第二水平伸缩油缸（522）的活塞杆端部固连，所述折板（5312）的下端固定安装所述第三水平伸缩油缸（532）。

5.根据权利要求4所述的市政共享单车用定位抓取整理装置，其特征在于：所述折板（5312）的高大于30cm。

6.根据权利要求1所述的市政共享单车用定位抓取整理装置，其特征在于：所述整理板（533）呈竖长型，整理板（533）的上端铰接有勾扣（535），所述勾扣（535）由整理板（533）一侧的锁定电机（536）驱动。

7.根据权利要求1所述的市政共享单车用定位抓取整理装置，其特征在于：所述抓手（523）包括两相互铰接的夹爪（5231），所述夹爪（5231）与支架（531）之间安装有弹簧（5232）。