CN207757631U - 机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人系统，包括机器人、以及与设于机器人的腿部末端的两个机械脚相适配的充电座，机械脚包括上壳体、下壳体、以及设于上壳体与下壳体之间的两个电极片，两个电极片设于机械脚的后端，且上下相对设置，充电座包括充电座本体、两个充电极板、以及固定座，充电极板与电极片相适配，电极片与充电极板相抵触的面为弧面，充电极板的长度大于机器人两个机械脚之间的外侧边的距离，当机器人需要进行充电时，机器人的机械脚移动至其电极片与充电座上的充电极板相接触，此时充电座开始为机器人进行充电。本实用新型提供的机器人系统解决了现有充电时需要人为操作、效率低的问题。

Description

机器人系统

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人系统。

背景技术

随着时代的发展人们生活水平的不断提高，机器人的使用越来越频繁，机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助用户人类进行工作，例如生产业、建筑业或危险工种的工作。

机器人是模拟人类行为或思想，亦或模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。智能机器人具备内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉或嗅觉，除具有传感器器外，它还有效应器作为作用于周围环境的手段，多为自整步电动机，类似于筋肉，它们使手或脚动起来，还有一些灯光或声音作为回应。

现有的机器人内部均携带有蓄电池，通过蓄电池驱动上述传感器以及效应器工作，机器人在电量较低时需要对其进行充电操作，然而现有的蓄电池的充电均通过人工将充电线插置在插座进行充电，充满时再人工分离，其均需人为进行操作才能完成，这样操作一方面存在着劳动强度大，充电效率不高的问题，另一方面在一些特殊场合，比如说高压等环境条件下，人工操作风险很大，而且必须有人员值班，这样就耗费大量人力。

实用新型内容

基于此，针对现有技术的缺点，提供一种机器人系统，解决现有充电时需要人为操作、效率低的问题。

本实用新型提供一种机器人系统，包括机器人、以及与设于所述机器人的腿部末端的两个机械脚相适配的充电座，所述机械脚包括上壳体、下壳体、以及设于所述上壳体与所述下壳体之间的两个电极片，两个所述电极片设于所述机械脚的后端，且上下相对设置，所述充电座包括充电座本体、设于所述充电座本体前端且呈上下排布的两个充电极板、以及设于所述充电座本体以及所述充电极板之间的固定座，所述充电极板与所述电极片相适配，所述电极片与所述充电极板相抵触的面为弧面，所述充电极板的长度大于所述机器人两个所述机械脚之间的外侧边的距离。

本实用新型提供的机器人通过在机器人的机械脚的后端设置电极片以及充电座的前端设有充电极板，且电极片与充电极板相适配，当机器人需要进行充电时，机器人的机械脚移动至其电极片与充电座上的充电极板相接触，此时充电座开始为机器人进行充电。且其电极片与充电极板相抵触的面为弧面，使得其机器人回退到充电座进行充电时可以与充电座之间存在一定的夹角范围，而不必完全与充电座正对，避免由于机器人与充电座未实现完全正对而导致的无法充电问题。同时由于充电极板的长度大于电极片的长度，因而当机器人在进行路径规划回到充电座处时，若其并未规范的回到指定的位置，其机器人位于充电座的靠左端或者靠右端时，其至少一机械脚可与充电座相抵触，此时充电座也可通过与其相抵触的任一机械脚对机器人进行充电，因而使得其充电方式简单、快速，解决现有充电时需要人为操作、效率低的问题。

另外，根据本实用新型提供的机器人系统，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述充电座还包括连接于所述固定座与所述充电座本体之间的转动件，所述固定座朝向所述充电座本体的一侧中设有夹板和扣板，所述充电座本体相对所述夹板和所述扣板的位置分别设有通孔，所述扣板用于将所述固定座卡扣在所述充电座本体上，所述充电座本体靠近所述夹板的位置设有转动孔，所述转动件分别与所述转动孔和所述夹板转动连接。

通过设置的转动孔和夹板、以及扣板使得固定座可以稳固的固定在充电座本体上，且当机器人进行充电时，其机械脚与充电座相抵靠，此时固定座受到机器人的作用力使得转动件向前转动，当转动到一定程度时停止转动，且当机器人朝远离充电座的方向略微的偏移时，该转动件可恢复自然状态而反向转动后与电极片相抵触，此时充电座实现在一定的偏移范围内均可为机器人进行充电，避免机器人由于轻微的移动而造成无法充电的问题。

进一步地，所述机器人包括躯干、设于所述躯干顶部的头部、分别设于所述躯干的顶部和底部左右两侧的手部和腿部，在左右两侧的所述腿部末端分别设有第一机械脚和第二机械脚，其中与所述第一机械脚相固定的左侧腿部上设有供电电池，用于为所述机器人提供工作电源；与所述第二机械脚相固定的右侧腿部上设有激光雷达以及激光雷达模组，用于为所述机器人提供定位寻址。

通过在机器人的左侧腿部以及右侧腿部分别设置供电电池以及激光雷达和激光雷达模组可以平衡机器人腿部两侧的重量，避免机器人的重心不稳，而通过右侧腿部设置的激光雷达，可以获取与目标物有关的信息，如目标距离、方位、高度、甚至形状等参数，为机器人实现定位以及路径规划功能，使得机器人可以准确的回到充电座处进行充电。

进一步地，所述下壳体的顶部后端设有一容纳柱，所述容纳柱的后端设有相对设置的两个挡块，所述电极片安装至所述机械脚内时均与两个所述挡块相抵触，所述电极片包括第一抵靠部和第二抵靠部，所述第一抵靠部与所述挡块相抵靠，且与所述挡块相抵靠的第一抵靠面为平面，所述第二抵靠部可与所述充电座的所述充电极板相抵触，且与所述充电极板相抵触的第二抵靠面为弧面。

通过设置的挡块可以使得电极片存在一与其抵靠的物件，从而避免其电极片的前后移动，且其电极片与充电极板相抵触的第二抵靠面为弧面，使得其机器人回退到充电座进行充电时可以与充电座之间存在一定的夹角范围。

进一步地，所述上壳体的后端侧面设有两个电极孔，用于容置以及固定所述电极片，所述电极孔的长度以及高度分别大于所述第二抵靠部的长度和高度，小于所述第一抵靠部的长度和高度，所述第二抵靠部的厚度大于所述上壳体的厚度，以使所述电极片固定且伸出于所述上壳体。

通过对电极片以及电极孔的限定使得该电极片可以稳定的设置在机械脚内，且该电极片可以伸出于机械脚与外部的充电座相抵触。

进一步地，所述上壳体的顶部上设有多个固定柱，所述固定柱与所述机器人的腿部末端相固定，所述上壳体的顶部靠近后端一侧的所述固定柱中还设有与所述上壳体内部相连通的第二容置孔，所述机械脚上设有充电电路和控制器，所述电极片通过电线与所述充电电路电连接，所述充电电路与所述控制器电连接，所述控制器通过电线穿设于所述第二容置孔后与所述机器人的腿部末端上的所述供电电池电连接。

通过设置的第二容置孔使得机械脚内的电线可以伸出于机械脚，与其外部的供电电池连接，以实现对机器人腿部末端的电池进行充电。

进一步地，所述充电电路包括整流滤波输入电路、DC/AC逆变器、高频变压器、整流滤波输出电路；所述充电座提供的三相交流电经所述整流滤波输入电路后得到直流电压，直流电压经所述DC/AC逆变器、所述高频变压器、所述整流滤波输出电路后得到充电所需直流电压，用于给所述供电电池充电，当所述控制器检测到所述供电电池的电量充满或充电电流过大时，所述控制器关断与所述供电电池的连接，并停止所述充电电路的工作。

进一步地，所述上壳体与所述下壳体之间还设有驱动组件，所述下壳体的前端、后端底部位置分别设有第一地检孔、第二地检孔。所述第一地检孔、所述第二地检孔内均设有距离传感器，所述下壳体的顶部中间位置设有所述控制器，所述控制器与所述驱动组件和所述距离传感器电连接，当所述控制器接收到所述距离传感器检测到与地面的距离大于预设距离时，发送控制信息至所述驱动组件，以使所述驱动组件反向运动。

通过设置的距离传感器可以检测下壳体的底部与地面之间的距离，当距离传感器检测到下壳体的前端与地面以及后端与地面之间的距离相差较大时，即机械脚的下壳体的前端或后端悬空，以及机器人在相应的略微向前或向后倾斜时，发送信号至控制器，控制器发送控制信号至驱动组件，以使驱动组件反向运动，进而防止了机器人由于机械脚悬空导致的摔倒。

进一步地，所述驱动组件包括万向轮、驱动轮和与所述驱动轮连接的驱动电机，所述下壳体的前端左侧设有第一容置孔，所述第一容置孔的上端设有限位板，所述限位板用于防止所述驱动轮四处蹿动，所述限位板的右侧设有一固定板，所述固定板上设有一固定孔，当所述驱动组件安装至所述机械脚上时，所述驱动电机上的驱动轴穿设所述固定板上的所述固定孔后与所述驱动轮固定连接，所述容纳柱内开设有第一容纳槽，所述万向轮固定在所述第一容纳槽内。

第一容置孔的长度和宽度分别大于驱动轮的直径和厚度，通过设置的第一容置孔可以容置驱动轮的一部分，而第一容置孔的上端设置的限位板可以防止驱动轮的四处蹿动，固定板上设置的固定孔可以使得驱动电机和驱动轮稳定的固定在机械脚上，防止驱动电机和驱动轮散落，而第一容纳槽的设置可以实现万向轮的容置以及固定，以及使得驱动轮和万向轮在一水平面上，保持机器人的重心的稳定，以避免由于万向轮过高导致的机器人的向前倾斜以及摔倒。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提出的机器人系统的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例提出的机器人系统中机器人的爆炸结构示意图。

图3为本实用新型一实施例提出的机器人系统中机器人的后视结构示意图。

图4为本实用新型一实施例提出的机器人系统中充电座的结构示意图。

图5为本实用新型一实施例提出的机器人系统中充电座和机械脚的结构示意图。

图6为本实用新型一实施例提出的机器人系统中充电座和机械脚的侧视结构示意图。

图7为本实用新型一实施例提出的机器人系统中机械脚的俯视爆炸结构示意图。

图8为本实用新型一实施例提出的机器人系统中机械脚的仰视爆炸结构示意图。

图9为本实用新型一实施例提出的机器人系统中充电座的侧视爆炸结构示意图。

图10为本实用新型一实施例提出的机器人系统中充电座的爆炸结构示意图。

图11为本实用新型一实施例提出的机器人系统中充电座的另一爆炸结构示意图。

图12为图4中A-A间的剖视结构示意图。

图13为图4中B-B间的剖视结构示意图。

图14为本实用新型一实施例提出的机器人系统中充电座的前壳体连接部分结构示意图。

图15为图7中圈Ⅰ部分的放大结构示意图。

图16为图11中圈Ⅱ部分的放大结构示意图。

图17为图14中圈Ⅲ部分的放大结构示意图。

主要元素符号说明

机器人系统	10	机器人	20
				充电座	30	头部	21
躯干	22	手部	23
				腿部	24	机械脚	25
供电电池	241	激光雷达	242
				激光雷达模组	243	第一机械脚	251
第二机械脚	252	上壳体	2511
				下壳体	2512	驱动组件	2513
电极片	2514	电极孔	25111
				固定柱	25112	第二容置孔	25113
第一地检孔	25121	第二地检孔	25122
				控制器	25123	第一容置孔	25124
限位板	25125	固定板	25126
				容纳柱	25127	第一容纳槽	25128
挡块	25129	万向轮	25131
				驱动轮	25132	驱动电机	25133
第一电极片	25141	第二电极片	25142
				充电座本体	31	充电极板	32
固定座	33	转动件	34
				适配器	35	后盖	36
第一充电极板	321	第二充电极板	322
				第一固定座	331	第二固定座	332
收容箱	3121	夹板	3311
				扣板	3312	第一容置部	33111
第二容置部	33112	第一扣件	33121
				第二扣件	33122

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1至图17，本实用新型的一实施例中提供的机器人系统10，包括机器人20、以及与设于该机器人20腿部24末端的机械脚25相适配的充电座 30，其中，机械脚25包括上壳体2511、下壳体2512、以及设于上壳体2511与下壳体2512之间的驱动组件2513和两个电极片2514，两个电极片2514分别为第一电极片25141和第二电极片25142，其中第一电极片25141、第二电极片 25142均设于机械脚25的后端，且上下相对设置。其中该充电座30包括充电座本体31、设于充电座本体31前端且呈上下排布的两个充电极板32、以及设于充电座本体31以及充电极板32之间的固定座33，该固定座33用于将充电极板32固定至充电座本体31的前端。其中该充电极板32与电极片2514相适配，当机器人20需要进行充电时，其该机器人20的机械脚25移动后退至与充电座30 相抵触，且该机械脚25上的电极片2514与充电座30上的充电极板32相接触时，通过充电座30为机器人20进行充电。

其中，该机器人20为仿真人型机器人20，其包括头部21、躯干22、手部 23和腿部24，其中，头部21设于躯干22的顶部，手部23设于躯干22的顶部的左右两侧，腿部24设于躯干22的底部的左右两侧，其中在左右两侧的腿部 24末端分别设有第一机械脚251和第二机械脚252，其中与该第一机械脚251 相固定的左侧腿部24上设有供电电池241，其用于为机器人20提供工作电源；与该第二机械脚252相固定的右侧腿部24上设有激光雷达242以及激光雷达模组243，其用于为机器人20提供定位寻址。

进一步地，该第一机械脚251中的上壳体2511、下壳体2512以及两个电极片2514的侧边均采用椭圆形结构，其下壳体2512的前端、后端底部位置分别设有第一地检孔25121、第二地检孔25122。其中该第一地检孔25121、第二地检孔25122内均设有距离传感器，其距离传感器用于检测下壳体2512底部与地面之间的距离。其中，该下壳体2512的顶部中间位置设有控制器25123，该控制器25123与驱动组件和距离传感器电连接，用于当获取到距离传感器检测的下壳体2512的前端与地面以及后端与地面之间的距离相差较大时，即机械脚25 的下壳体2512的前端或后端悬空，以及机器人20在相应的略微向前或向后倾斜时，发送控制信号至驱动组件2513，以使驱动组件2513反向运动，进而防止了机器人20由于机械脚25悬空导致的摔倒，例如当机器人20在机械脚25中的驱动组件2513的驱动下移动至向下的楼梯处时，下壳体2512的前端的距离传感器检测到与地面的距离大于预设距离时，发送信号至控制器25123，此时控制器25123发送控制信号至驱动组件2513，以使驱动组件2513驱动机器人20 反向移动，进而防止了机器人20的摔倒。

进一步地，驱动组件2513包括万向轮25131、驱动轮25132和与驱动轮25132 连接的驱动电机25133，其中第一机械脚251的下壳体2512的前端左侧设有第一容置孔25124，该第一容置孔25124的长度和宽度分别大于驱动轮25132的直径和厚度，其第一容置孔25124的形状为长方形，用于容置驱动轮25132的一部分，其中第一容置孔25124的上端设有限位板25125，用于防止驱动轮25132 四处蹿动。其中限位板25125的右侧设有一固定板25126，该固定板25126上设有一固定孔，该驱动电机25133穿设该固定板25126上的固定孔与设于第一容置孔25124内的驱动轮25132固定连接。此时该驱动电机25133固定至固定板 25126上，且该驱动电机25133上的驱动轴穿设固定板25126上的固定孔后与驱动轮25132固定连接，从而实现了驱动轮25132与下壳体2512的连接，且此时第一机械脚251通过驱动电机25133的驱动使得驱动轮25132开始转动，从而实现机器人20的移动。

进一步地，该下壳体2512的顶部后端设有一容纳柱25127，且该容纳柱 25127内开设第一容纳槽25128，其中万向轮25131固定在容纳柱25127的第一容纳槽25128内，此时第一机械脚251通过万向轮25131的万向转动，从而实现机器人20的转弯。当驱动电机25133工作时带动驱动轮25132转动，以使推动机械脚25和机器人20的移动，驱动电机25133正向转动时推动机械脚25和机器人20向前移动，驱动电机25133反向转动时推动所述机械脚25和机器人 20向后移动，万向轮25131用于控制机械脚25的转向。

进一步地，该容纳柱25127的后端设有相对设置的两个挡块25129，其中第一电极片25141和第二电极片25142在安装至机械脚25内时均与该两个挡块 25129相抵触，其中第一电极片25141和第二电极片25142均包括第一抵靠部 25143和第二抵靠部25144，其中第一抵靠部25143与挡块25129相抵靠，且与挡块相接触的第一抵靠面为平面。其中第二抵靠部25144可与充电座30的充电极板32相抵触，且与充电极板32相接触的第二抵靠面为弧面。且第一抵靠部 25143的长度和高度分别大于第二抵靠部25144的长度和高度。

进一步地，上壳体2511的后端侧面设有两个电极孔25111，其分别用于容置以及固定第一电极片25141和第二电极片25142，其中，电极孔25111的长度以及高度分别略大于第二抵靠部25144的长度和高度，但小于第一抵靠部25143 的长度和高度。且第二抵靠部25144的厚度大于上壳体2511的厚度，因而使得上壳体2511与下壳体2512相固定时，该第二抵靠部25144设于该上壳体2511 和下壳体2512的内部，且分别与容纳柱25127上的挡块25129和上壳体2511 的内壁相抵靠，而第一抵靠部25143伸出于该上壳体2511的电极孔25111。从而使得该第一电极片25141和第二电极片25142固定于该上壳体2511和下壳体2512的内部，以及部分伸出于该电极孔25111，以实现该电极片2514与外部充电座30上的充电极板32相抵触。进一步地，上壳体2511的顶部上设有3个固定柱25112，其中每个固定柱25112内设有螺纹孔，机器人20的腿部24末端在相匹配的位置设有相应的螺纹孔，此时通过螺丝、螺帽等紧固件分别拧入至固定柱25112和机器人20的腿部24末端开设的螺纹孔内，以将机器人20的腿部 24末端与机械脚25固定连接，从而实现机器人20的整体固定。其中，上壳体 2511的顶部靠近后端一侧的固定柱25112中还设有与上壳体2511内部相连通的第二容置孔25113。其中，需要指出的是，第二机械脚252的结构与第一机械脚 251的结构大抵相同，其不同之处在于，该第二机械脚252的上壳体2511的顶部设有第二容纳槽，该第二容纳槽为圆柱形槽，其内部用于容纳激光雷达242，该激光雷达242与第二机械脚252的控制器25123电连接，此时该激光雷达242 可用于获取与目标物有关的信息，如目标距离、方位、高度、甚至形状等参数，从而实现定位以及路径规划功能，其中本实施例中，该第一机械脚251和第二机械脚252上均设有充电电路，其中电极片2514通过电线与充电电路电连接，该充电电路与控制器25123电连接，该控制器25123通过电线穿设于该固定柱 25112的第二容置孔25113后与机器人20腿部24末端上的供电电池241电连接。

进一步地，充电电路包括整流滤波输入电路、DC/AC逆变器、高频变压器、整流滤波输出电路；其中从充电座30提供的三相交流电经整流滤波输入电路后得到直流电压，直流电压经DC/AC逆变器、高频变压器、整流滤波输出电路后得到充电所需直流电压，用于给供电电池241充电。其中控制器25123用于实现对充电电路的过压、欠压和过流保护；当控制器25123检测到供电电池241 电量充满或充电电流过大时，关断与供电电池的连接，并停止充电电路的工作。

进一步地，充电座30包括充电座本体31、设于充电座本体31前端且呈上下排布的两个充电极板32、设于充电座本体31以及充电极板32之间的固定座 33、连接于固定座33与充电座本体31之间的转动件34。其中两个充电极板32 分别为第一充电极板321和第二充电极板322，其中两个固定座33分别为第一固定座331和第二固定座332。第一充电极板321与第一固定座331连接，第二充电极板322与第二固定座332连接，其中第一充电极板321的结构与第二充电极板322的结构相同，第一固定座331的结构与第二固定座332的结构相同，因此以下对第一充电极板321和第一固定座331进行进一步的描述，而第二充电极板322与第二固定座332的结构不予赘述。

其中第一充电极板321与第一机械脚251和第二机械脚252上的第一电极片25141相匹配，其中第一充电极板321的长度大于该机器人20在自然状态时的第一机械脚251和第二机械脚252之间的两外侧边的距离，充电极板32的高度大于第一机械脚251和第二机械脚252的第一电极片25141的高度。此时当机器人20需要进行充电时，通过其机械脚25上设置的距离传感器以及激光雷达242可进行路径规划回到充电座30处，当其机械脚25后退移动至与充电座 30的充电极板32相抵触时，该充电座30上的适配器开始工作，为机器人20进行充电。其中需要指出的是，第一机械脚251和第二机械脚252中的电极片2514 均与供电电池241连接，因此第一机械脚251和第二机械脚252中的任意一组电极片2514与充电极板32连接时，均可为供电电池241进行充电，此时由于充电极板32的长度以及高度均大于电极片2514的长度以及高度，因而当机器人20在进行路径规划回到充电座30处时，若其并未规范的回到指定的位置，其机器人20位于充电座30的靠左端或者靠右端时，其至少一机械脚25可与充电座30相抵触，若第一机械脚251和第二机械脚252均未与充电座30相抵触时，机器人20根据激光雷达242进行重新路径规划。此时充电座30也可通过与其相抵触的任一机械脚25对机器人20进行充电。

其中，第一机械脚251和第二机械脚252的两个电极片2514分别为火线和零线中的任意一种，当第一电极片25141为火线时，则第二电极片25142为零线，此时相应的第一充电极板321为火线，第二充电极板322为零线，其中第一电极片25141还可为零线，在此不做限定。

进一步地，在第一固定座331朝向充电座本体31的一侧中，其左右两侧中分别设有一夹板3311，在两个夹板3311的内侧设有两个扣板3312，其中夹板3311包括限位部、第一容置部33111以及第二容置部33112，其中第一容置部 33111和第二容置部33112的固定端与第一固定座331相固定，第一容置部33111 和第二容置部33112的活动端朝相互靠近的方向延伸，限位部连接于第一容置部33111和第二容置部33112之间，且限位部、第一容置部33111和第二容置部 33112大致围合形成为圆形，其用于容置转动件34。其中扣板3312包括第一扣件33121和第二扣件33122，其中第一扣件33121和第二扣件33122设于第一固定座331上，且上下相对设置。

其中充电座本体31包括前后相对设置的前壳体311和后壳体312，其中，前壳体311相对第一固定座331和第二固定座332的夹板3311以及扣板3312 的位置均设有通孔，其中第一固定座331和第二固定座332通过设置的扣板3312 穿设前壳体311，可使得其固定至充电座本体31上。当固定座33固定至充电座本体31上时，该固定座33上的夹板3311深入至前壳体311的内部，且前壳体 311的内部靠近夹板3311的位置处设有转动孔，该转动件34分别与转动孔以及夹板3311转动连接，且该转动件34可在转动孔处转动，因此在自然状态时，该固定座33的扣板3312与前壳体311相抵触。当机器人20需要进行充电时，移动至与充电座30相抵靠，此时固定座33受到机器人20的作用力，其固定座 33向其内部偏移，此时转动件34开始转动，当转动件34转动到一定程度时，其停止转动，此时机器人20上电极片2514与充电座30的充电极片2514紧密贴合，充电座30开始给机器人20进行充电。且若机器人20朝远离充电座30 的方向存在略微的偏移时，该充电座30上的转动件34由于失去机器人20的挤压，其可恢复自然状态，此时朝反方向转动后与机器人20的电极片2514相抵触，因此该充电座30可在一定的偏移范围内为机器人20进行充电，从而避免机器人20由于轻微的移动而造成无法充电的问题。

其中后壳体312朝向前壳体311的一侧设有收容箱3121，该收容箱3121用于容置充电座本体31内部设置的适配器35。该后壳体312远离前壳体311的一侧设有后盖36，该后盖36内放置有电源插头，当机器人20需要在该充电座30 上进行充电时，可将后盖36打开，并取出后壳体312内部的电源插头插入至电源插座内即可，当不需要进行充电时，可将后盖36闭合，以实现对电源插头的保护。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种机器人系统，其特征在于，包括机器人、以及与设于所述机器人的腿部末端的两个机械脚相适配的充电座，所述机械脚包括上壳体、下壳体、以及设于所述上壳体与所述下壳体之间的两个电极片，两个所述电极片设于所述机械脚的后端，且上下相对设置，所述充电座包括充电座本体、设于所述充电座本体前端且呈上下排布的两个充电极板、以及设于所述充电座本体以及所述充电极板之间的固定座，所述充电极板与所述电极片相适配，所述电极片与所述充电极板相抵触的面为弧面，所述充电极板的长度大于所述机器人两个所述机械脚之间的外侧边的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：所述充电座还包括连接于所述固定座与所述充电座本体之间的转动件，所述固定座朝向所述充电座本体的一侧中设有夹板和扣板，所述充电座本体相对所述夹板和所述扣板的位置分别设有通孔，所述扣板用于将所述固定座卡扣在所述充电座本体上，所述充电座本体靠近所述夹板的位置设有转动孔，所述转动件分别与所述转动孔和所述夹板转动连接。

3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：所述机器人包括躯干、设于所述躯干顶部的头部、分别设于所述躯干的顶部和底部左右两侧的手部和腿部，在左右两侧的所述腿部末端分别设有第一机械脚和第二机械脚，其中与所述第一机械脚相固定的左侧腿部上设有供电电池，用于为所述机器人提供工作电源；与所述第二机械脚相固定的右侧腿部上设有激光雷达以及激光雷达模组，用于为所述机器人提供定位寻址。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于：所述下壳体的顶部后端设有一容纳柱，所述容纳柱的后端设有相对设置的两个挡块，所述电极片安装至所述机械脚内时均与两个所述挡块相抵触，所述电极片包括第一抵靠部和第二抵靠部，所述第一抵靠部与所述挡块相抵靠，且与所述挡块相抵靠的第一抵靠面为平面，所述第二抵靠部可与所述充电座的所述充电极板相抵触，且与所述充电极板相抵触的第二抵靠面为弧面。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于：所述上壳体的后端侧面设有两个电极孔，用于容置以及固定所述电极片，所述电极孔的长度以及高度分别大于所述第二抵靠部的长度和高度，小于所述第一抵靠部的长度和高度，所述第二抵靠部的厚度大于所述上壳体的厚度，以使所述电极片固定且伸出于所述上壳体。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于：所述上壳体的顶部上设有多个固定柱，所述固定柱与所述机器人的腿部末端相固定，所述上壳体的顶部靠近后端一侧的所述固定柱中还设有与所述上壳体内部相连通的第二容置孔，所述机械脚上设有充电电路和控制器，所述电极片通过电线与所述充电电路电连接，所述充电电路与所述控制器电连接，所述控制器通过电线穿设于所述第二容置孔后与所述机器人的腿部末端上的所述供电电池电连接。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于：所述充电电路包括整流滤波输入电路、DC/AC逆变器、高频变压器、整流滤波输出电路；所述充电座提供的三相交流电经所述整流滤波输入电路后得到直流电压，直流电压经所述DC/AC逆变器、所述高频变压器、所述整流滤波输出电路后得到充电所需直流电压，用于给所述供电电池充电，当所述控制器检测到所述供电电池的电量充满或充电电流过大时，所述控制器关断与所述供电电池的连接，并停止所述充电电路的工作。

8.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于：所述上壳体与所述下壳体之间还设有驱动组件，所述下壳体的前端、后端底部位置分别设有第一地检孔、第二地检孔，所述第一地检孔、所述第二地检孔内均设有距离传感器，所述下壳体的顶部中间位置设有所述控制器，所述控制器与所述驱动组件和所述距离传感器电连接，当所述控制器接收到所述距离传感器检测到与地面的距离大于预设距离时，发送控制信息至所述驱动组件，以使所述驱动组件反向运动。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于：所述驱动组件包括万向轮、驱动轮和与所述驱动轮连接的驱动电机，所述下壳体的前端左侧设有第一容置孔，所述第一容置孔的上端设有限位板，所述限位板用于防止所述驱动轮四处蹿动，所述限位板的右侧设有一固定板，所述固定板上设有一固定孔，当所述驱动组件安装至所述机械脚上时，所述驱动电机上的驱动轴穿设所述固定板上的所述固定孔后与所述驱动轮固定连接，所述容纳柱内开设有第一容纳槽，所述万向轮固定在所述第一容纳槽内。