CN207747069U - 一种机械手吸盘组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手吸盘组件，包括安装座、设置在安装座上的安装支架、若干个安装在安装支架上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘；所述的控制机构包括A控制机构和行程大于A控制机构的B控制机构。本实用新型的有益效果是：本实用新型能够利用控制机构的行程代替一部分机械手的形成从而起到简化控制、节约能源的作用，使部分物品优先降落再释放其他部位，能够减小物品降落时受到的冲击，从而降低噪音，避免产生扬尘。

Description

一种机械手吸盘组件

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体的说，是一种机械手吸盘组件。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

现有技术条件下的机械手在放置物品时，一般有移动物品至与其他物品接触后再松开或移动到其他物品上方即释放而由物品在重力作用下叠放的方式。使物品移动至与其他物品接触使得机械手的行程较大，并且物品容易在机械手的驱动作用下与其他物品发生擦刮，机械手的移动控制需要考虑物品的形状特征、结构特征、精度等因素，导致控制难度较大，编程复杂。仅将物品移动到其他物品上发即释放，使得物品在重力作用下降落，不适用于易碎物品、不能承受冲击的物品等物品的移运。并且物品落地之后会发出较大的噪音，容易产生扬尘。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手吸盘组件，用于减小机械手的行程，并且能够在放置物品释放后避免产生扬尘。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种机械手吸盘组件，包括安装座、设置在安装座上的安装支架、若干个安装在安装支架上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘；所述的控制机构包括A控制机构和行程大于A控制机构的B控制机构。本方案利用吸盘抓取货物，再通过驱动机构驱动吸盘移动至合适的位置，利用行程较大的B控制机构驱动被移动物品的一部分优先降落，再解开吸盘对物品的吸取，从而使物品脱离吸盘。控制机构的重量远小于机械手的重量，对于控制机构的驱动比驱动机械手更加容易、所消耗的能量也较少。因而能够利用控制机构的行程代替一部分机械手的形成从而起到简化控制、节约能源的作用。使部分物品优先降落再释放其他部位，能够减小物品降落时受到的冲击，从而降低噪音，避免产生扬尘。尤其适用于大重量袋装粉状物品的移运。

所述的吸盘按阵列均匀分布。以此便于对物品提供均匀的吸附力，提高物品与吸盘的连接强度，避免物品受力不均而脱落。

所述的B控制机构设置有两个且对角分布。以此能够减小物品降落时受到的冲击，避免产生扬尘。

所述的控制机构采用液压缸、电推缸、气压缸中的一种或多种。以此便于实现吸盘的移动控制。

所述的安装座连接有转轴，所述的转轴传动连接有控制箱，所述的控制箱传动连接有驱动电机。利用驱动电机能够带动物品作旋转运动，从而有利于调整物品降落或码垛的角度。

所述的控制箱内设置有连接在转轴与驱动电机输出轴之间的皮带。利用驱动电机能够带动物品作旋转运动，从而有利于调整物品降落或码垛的角度。

所述的吸盘为真空吸盘，所述的吸盘上设置有用于与抽真空机连通的真空吸管。以此能够提供较大的吸附力，增加物品与吸盘之间的连接强度。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

本实用新型能够利用控制机构的行程代替一部分机械手的形成从而起到简化控制、节约能源的作用，使部分物品优先降落再释放其他部位，能够减小物品降落时受到的冲击，从而降低噪音，避免产生扬尘。

附图说明

图1为本方案的结构示意图；

图2为本方案的主视图；

其中21-驱动电机，22-控制箱，23-皮带，24-转轴，25-安装座，26-安装支架，27-真空吸管，28-吸盘，29-A控制机构，210-B控制机构。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1：

如图1、图2所示，本实施例中，一种机械手吸盘组件，包括安装座25、设置在安装座25上的安装支架26、若干个安装在安装支架26上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘28；所述的控制机构包括A控制机构29和行程大于A控制机构29的B控制机构210。

本方案利用驱动机构与安装座25传动连接，使驱动机构驱动安装座25带动吸盘28移动，利用吸盘28吸取货物而实现货物的移运。本实施例中，所述的驱动机构为本领域技术人员的惯用手段，其具体结构不作为本方案的改进点，本领域技术人员根据本方案记载的内容能够实现上述效果，此处不对驱动机构的具体结构进行赘述。

当物品被吸盘28携带至所要放置的位置上方，利用行程较大的B控制机构210驱动被移动物品的一部分优先降落至与地面或其他物品接触，再解开吸盘28对物品的吸取，从而使物品在重力的作用下脱离吸盘28。由于物品的一部分已经先触地，因而当整个物品全部放下时，能够减小物品受到的冲击，从而降低噪音，避免产生扬尘。尤其适用于大重量袋装粉状物品的移运。

控制机构的重量远小于机械手的重量，对于控制机构的驱动比驱动机械手更加容易、所消耗的能量也较少。因而能够利用控制机构的行程代替一部分机械手的形成从而起到简化控制、节约能源的作用。

实施例2：

在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的吸盘28按阵列均匀分布。以此便于利用吸盘28对物品提供均匀的吸附力，提高物品与吸盘28的连接强度，使物品的重心与安装座25的重心保持在同一竖直线上，避免物品受力不均而与吸盘28脱落。提高了本方案运输物品时的安全性能。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。

实施例3：

在上述实施例2的基础上，本实施例中，所述的B控制机构210设置有两个且对角分布。以此能够在控制物品降落时，使物品对角的部分先降落，再让物品中间的部分落地，以此有利于使物品降落时能够均匀的分散冲击力，减小物品降落时受到的冲击，避免产生扬尘。本实施例中，所述的B控制机构210的数量超过两个也能够实现上述效果。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。

实施例4：

在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的控制机构采用液压缸、电推缸、气压缸中的一种或多种。以此便于利用液压缸实现吸盘28的移动控制，并且便于实现远程控制。采用液压缸时，所述的液压缸连接有液压系统，所述的液压系统为本领域技术人员的惯用手段，此处不对液压系统具体的结构进行赘述。采用气压缸时，所述的气压缸连接有气压系统，所述的气压系统为本领域技术人员的惯用手段，此处不对气压系统具体的结构进行赘述。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。

实施例5：

在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的安装座25连接有转轴24，所述的转轴24传动连接有控制箱22，所述的控制箱22传动连接有驱动电机21。利用驱动电机21通过控制箱22向转轴24输出转矩，利用转轴24驱动物品作旋转运动，从而有利于调整物品降落或码垛的角度。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。

实施例6：

在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的控制箱22内设置有连接在转轴24与驱动电机21输出轴之间的皮带23。利用皮带能够起到缓冲吸振的作用，避免驱动电机21的振动传递到吸盘28上，导致吸盘28振动而使物品与吸盘28松脱。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。

实施例7：

在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的吸盘28为真空吸盘，所述的吸盘28上设置有用于与抽真空机连通的真空吸管27。当吸盘28与物品接触时，利用抽真空机通过真空吸管27对吸盘28与物品之间的空间抽真空，以此能够提供较大的吸附力，增加物品与吸盘28之间的连接强度。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机械手吸盘组件，其特征在于：包括安装座（25）、设置在安装座（25）上的安装支架（26）、若干个安装在安装支架（26）上且能够实现沿直线方向进行驱动的控制机构和与控制机构传动连接的吸盘（28）；所述的控制机构包括A控制机构（29）和行程大于A控制机构（29）的B控制机构（210）。

2.根据权利要求1所述的一种机械手吸盘组件，其特征在于：所述的吸盘（28）按阵列均匀分布。

3.根据权利要求2所述的一种机械手吸盘组件，其特征在于：所述的B控制机构（210）设置有两个且对角分布。

4.根据权利要求1、2、3中任一项所述的一种机械手吸盘组件，其特征在于：所述的控制机构采用液压缸、电推缸、气压缸中的一种或多种。

5.根据权利要求4所述的一种机械手吸盘组件，其特征在于：所述的安装座（25）连接有转轴（24），所述的转轴（24）传动连接有控制箱（22），所述的控制箱（22）传动连接有驱动电机（21）。

6.根据权利要求5所述的一种机械手吸盘组件，其特征在于：所述的控制箱（22）内设置有连接在转轴（24）与驱动电机（21）输出轴之间的皮带（23）。

7.根据权利要求1、2、3、5、6中任一项所述的一种机械手吸盘组件，其特征在于：所述的吸盘（28）为真空吸盘，所述的吸盘（28）上设置有用于与抽真空机连通的真空吸管（27）。