CN207607569U - 一种机器人底盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型揭示了一种机器人底盘，包括一个底板、两个悬挂机构、至少三个第一万向轮和两个第二万向轮，两个悬挂机构对称安装在底板相对的两侧，第一万向轮均安装在底板的底部，且分别位于两个悬挂机构中心连线的两侧，第二万向轮均安装在底板的底部，且分别位于两个悬挂机构中心连线的两侧，其中，在位于两个悬挂机构中心连线的同一侧中，第二万向轮位于第一万向轮和悬挂机构之间，并且，第二万向轮和第一万向轮之间且沿着垂直于两个悬挂机构中心连线方向上的距离大于机器底盘人跨越的缝隙宽度，这样，机器人底盘跨越缝隙时，不会出现卡住或震动情况，能够保持机器人底盘移动的平稳性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人底盘。
背景技术
随着机器人技术的不断发展，机器人的应用范围越来越广泛，同时，对机器人适应性的要求也越来越高。其中，机器人本体的平稳性有利于保证机器人自身功能的实现，如摄像监控、机械臂操作等功能的完成都需要基于机器人平稳的移动状态，由此可见，实现机器人移动的底盘，其稳定性能的好坏直接决定了机器人的实用性。
为了解决上述技术问题，现有的机器人底盘采用了悬挂机构，例如在中国专利申请公开说明书CN106515331A中公开的悬挂机构，该悬挂机构包括四个悬挂支座、两电机安装板、两电机和两驱动轮，四个悬挂支座对称设置在底板的两侧，一电机安装板与底板一侧的两悬挂支座滑动连接，另一电机安装板与底板另一侧的两悬挂支座滑动连接，电机安装板可相对悬挂支座上下滑动，两电机分别与两电机安装板固定连接，且设置于与其位于同一侧的两悬挂支座之间，电机的传动轴穿过电机安装板连接驱动轮，因此，每个驱动轮能够独立的进行上下滑动，即在凹凸不平的地面，两个驱动轮均能够紧贴地面，使机器人移动平稳，另外，该底板上还设置有四个维持底板平衡的万向轮。
然而，当具有上述底盘的机器人跨沟时，尤其是经过电梯门处的缝隙时，机器人会出现被卡住的情况，具体来说，电梯门处的缝隙一般为30mm以上，万向轮的直径为50mm，因此，该万向轮会卡在电梯门处的缝隙内，使机器人无法继续前行。再者，就算机器人能够通过电梯门处的缝隙，但是机器人不可避免的出现震动现象，进而影响机器人移动的平稳性。
实用新型内容
本实用新型提供了一种机器人底盘，克服了现有技术的困难，开创了一种防止跨越缝隙时出现卡住或震动的机器人底盘。
本实用新型提供了一种机器人底盘，包括：
底板；
两个悬挂机构，两个所述悬挂机构对称安装在所述底板相对的两侧；
至少三个第一万向轮，所述第一万向轮均安装在所述底板的底部，且分别位于两个所述悬挂机构中心连线的两侧；
两个第二万向轮，所述第二万向轮均安装在所述底板的底部，且分别位于两个所述悬挂机构中心连线的两侧；
其中，在位于两个所述悬挂机构中心连线的同一侧中，所述第二万向轮位于所述第一万向轮和所述悬挂机构之间，并且，所述第二万向轮和所述第一万向轮之间且沿着垂直于两个所述悬挂机构中心连线方向上的距离大于所述机器人底盘跨越的缝隙宽度。
进一步，两个所述第二万向轮对称安装在两个所述悬挂机构中心连线的两侧。
进一步，两个所述第二万向轮的中心连线与两个所述悬挂机构中心连线的中点相交。
进一步，所述第一万向轮的数量为三个，其中，一个所述第一万向轮安装在两个所述悬挂机构中心连线的一侧，且位于两个所述第二万向轮的中心连线上，另外两个所述第一万向轮安装在两个所述悬挂机构中心连线的另一侧，且对称安装在两个所述第二万向轮的中心连线两侧。
进一步，所述第一万向轮的数量为四个，其中，两个所述第一万向轮安装在两个所述悬挂机构中心连线的一侧，且对称安装在两个所述第二万向轮的中心连线两侧，另外两个所述第一万向轮安装在两个所述悬挂机构中心连线的另一侧，且对称安装在两个所述第二万向轮的中心连线两侧。
进一步，位于两个所述悬挂机构中心连线两侧的所述第一万向轮至两个所述悬挂机构中心连线之间的距离相等。
进一步，位于两个所述悬挂机构中心连线两侧的所述第一万向轮至两个所述悬挂机构中心连线之间的距离不相等。
进一步，所述机器人底盘跨越的缝隙宽度不小于30mm。
进一步，两个所述悬挂机构中心连线的中点为所述底板的中心。
由于采用了上述技术，本实用新型具有以下优点：
本实用新型在原有机器人底盘的基础上增加了两个第二万向轮，使机器人底盘在跨越缝隙时，不会出现卡住或震动的情况，并能够保证机器人底盘移动的平稳性，另外，还具有结构简单，安装方便和成本低等特点，有利于推广应用。
以下结合附图及实施例进一步说明本实用新型。
附图说明
图1为本实用新型所述机器人底盘的结构示意图；
图2至图6为本实用新型所述机器人底盘跨越缝隙时不同的工作状态图。
具体实施方式
如图1所示，所述机器人底盘包括一个底板101、两个悬挂机构102、四个第一万向轮 103和两个第二万向轮104，两个悬挂机构102对称安装在底板101相对的两侧，四个第一万向轮103和两个第二万向轮104均安装在底板101的底部，其中，四个第一万向轮103 分别安装在两个悬挂机构102中心连线的两侧，并且，悬挂机构102中心连线的每一侧分别安装有两个第一万向轮103，两个第二万向轮104分别安装在两个悬挂机构102中心连线的两侧，在位于两个悬挂机构102中心连线的同一侧中，第二万向轮104位于第一万向轮103 和悬挂机构102之间，并且，第二万向轮104和第一万向轮103之间且沿着垂直于两个悬挂机构102中心连线方向上的距离大于机器人跨越的缝隙宽度，该缝隙宽度不小于30mm。
本领域技术人员可以理解的是，该第一万向轮103和第二万向轮104为相同尺寸的万向轮，这样，当机器人底盘放置在地面上时，第一万向轮和第二万向轮均能接触地面。
前述的两个第二万向轮104可对称安装在两个悬挂机构102中心连线的两侧，并且，两个第二万向轮104的中心连线与两个悬挂机构102中心连线的中点相交，该两个悬挂机构102 中心连线的中点可为底板101的中心，另外，在位于两个悬挂机构102中心连线的同一侧中，两个第一万向轮103可对称安装在两个第二万向轮104的中心连线的两侧，以及位于两个悬挂机构102中心连线两侧的第一万向轮103至两个悬挂机构102中心连线之间的距离相等，这样，机器人底盘为对称结构，便于机器人底盘作用在地面上力能够平衡，并使机器人移动更加平稳。需要说明的是，该位于两个悬挂机构102中心连线两侧的第一万向轮103至两个悬挂机构102中心连线之间的距离可不相等。
在其它实施方式中，第一万向轮103的数量为三个，其中，一个第一万向轮103安装在两个悬挂机构102中心连线的一侧，且位于两个第二万向轮104的中心连线上，另外两个第一万向轮103安装在两个悬挂机构102中心连线的另一侧，且对称安装在两个第二万向轮104 的中心连线两侧。
为了使第一万向轮103和第二万向轮104能够与底板101连接方便，可采用螺纹、紧固件或套接等方式。
现结合图2至图6介绍所述机器人底盘跨越缝隙的工作原理，图中的X代表缝隙的宽度，具体地，图2为本实用新型所述机器人底盘跨越缝隙前的状态图。图3为位于底板左侧第一万向轮跨越缝隙时的状态图，图中，该位于底板101左侧的第一万向轮103位于缝隙的上方，此时，两个第二万向轮104以及位于右侧的第一万向轮103能够支撑底板101，使底板101 水平移动，即保持了机器人移动的平稳性。图4为位于底板左侧的第一万向轮跨越缝隙后的状态图。图5为位于底板左侧的第二万向轮跨越缝隙时的状态图，图中，该位于底板101左侧的第二万向轮104行驶到缝隙的上方，此时，位于右侧的第二万向轮104和所有的第一万向轮103支撑底板101，使底板101能够水平移动。图6为位于底板左侧的第二万向轮跨越缝隙后的状态图。此后的位于底板右侧的第一万向轮103和第二万向轮104行驶过缝隙同样采用上述原理。综上，在跨越缝隙过程中，第一万向轮和第二万向轮均使底板101水平移动，没有发生上下移动，所以不会发生万向轮卡在缝隙里的意外故障，也没有出现跨越缝隙时产生的剧烈震动。
以上所述的实施例仅用于说明本实用新型的技术思想及特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，不能仅以本实施例来限定本实用新型的专利范采用围，即凡依本实用新型所揭示的精神所作的同等变化或修饰，仍落在本实用新型的专利范围内。
Claims (9)
1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：
底板；
两个悬挂机构，两个所述悬挂机构对称安装在所述底板相对的两侧；
至少三个第一万向轮，所述第一万向轮均安装在所述底板的底部，且分别位于两个所述悬挂机构中心连线的两侧；
两个第二万向轮，所述第二万向轮均安装在所述底板的底部，且分别位于两个所述悬挂机构中心连线的两侧；
其中，在位于两个所述悬挂机构中心连线的同一侧中，所述第二万向轮位于所述第一万向轮和所述悬挂机构之间，并且，所述第二万向轮和所述第一万向轮之间且沿着垂直于两个所述悬挂机构中心连线方向上的距离大于所述机器人底盘跨越的缝隙宽度。
2.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，两个所述第二万向轮对称安装在两个所述悬挂机构中心连线的两侧。
3.如权利要求2所述的机器人底盘，其特征在于，两个所述第二万向轮的中心连线与两个所述悬挂机构中心连线的中点相交。
4.如权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一万向轮的数量为三个，其中，一个所述第一万向轮安装在两个所述悬挂机构中心连线的一侧，且位于两个所述第二万向轮的中心连线上，另外两个所述第一万向轮安装在两个所述悬挂机构中心连线的另一侧，且对称安装在两个所述第二万向轮的中心连线两侧。
5.如权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，所述第一万向轮的数量为四个，其中，两个所述第一万向轮安装在两个所述悬挂机构中心连线的一侧，且对称安装在两个所述第二万向轮的中心连线两侧，另外两个所述第一万向轮安装在两个所述悬挂机构中心连线的另一侧，且对称安装在两个所述第二万向轮的中心连线两侧。
6.如权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，位于两个所述悬挂机构中心连线两侧的所述第一万向轮至两个所述悬挂机构中心连线之间的距离相等。
7.如权利要求5所述的机器人底盘，其特征在于，位于两个所述悬挂机构中心连线两侧的所述第一万向轮至两个所述悬挂机构中心连线之间的距离不相等。
8.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘跨越的缝隙宽度不小于30mm。
9.如权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，两个所述悬挂机构中心连线的中点为所述底板的中心。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN110871859A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-03-10 | 北京真机智能科技有限公司 | 一种自主移动小车 |
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2017
- 2017-10-17 CN CN201721332543.9U patent/CN207607569U/zh not_active Expired - Fee Related
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