CN207564478U - 可进行加样、洗板的机械手臂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可进行加样、洗板的机械手臂装置，所述机械手臂装置能够实现自动加样；能够按照设置好的程序，机械手臂自动按照程序要求进行选择移液枪，识别移液枪刻度、调节刻度进行加样；清洗机械手臂，主要解决板在该次加样与下次加样之间这一过渡过程中进行的操作，清洗手臂能根据实验过程中加样顺序来清洗；将自动控制处理过程集中在加样实验当中，并能独立进行自动加样，对整个加样实验，起到缩短全程时间、提高准确性、避免人为误差产生、提高整体实验的准确度。

Description

可进行加样、洗板的机械手臂装置

技术领域

本实用新型属于机械领域，具体涉及一种可进行加样、洗板的机械手臂装置。

背景技术

机械手臂是早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手臂研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手臂，1948年又开发了机械式的主从机械手臂。

机械手臂首先是从美国开始研制的。1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用热手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。一般有6个自由度。自由度是机械手臂设计的关键参数。自由度越多，机械手臂的灵活性越大，通用性越广，其结构越复杂。一般专用机械手臂有2～3个自由度。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手臂铆接机器人。作为机器人产品最早的适用机型是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和医疗等部门。

机械手臂的发展状况如下：第一代机械手臂，即按事先示教的位置和姿态进行重复的动作的机械。它也成为示教/再现方式的机械手臂或T/P方式的机械手臂；第二代机械手臂，既具有如视觉、触觉等外部感觉功能的机械手臂。这种情况由于具有外部的感觉功能，因此可以根据外界的情况修改自身的动作，从而完成较为复杂的动作；第三代机械手臂，这类机械手臂除了具有外部感觉功能外，还具有规划和决策功能，从而可以适应因为环境的变化而自主进行的工作。第三代机器人目前还处于研究阶段，距离实际应用还有一段距离。

目前国外方面，近几年国外工业机械手臂领域有如下几个发展趋势。机械手臂性能不断提高，而单机价格不断下降；机械结构向可重构化、模块化发展；控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展；传感器作用日益重要；虚拟实现技术在机械手臂中的作用已从预算、仿真发展到用于过程控制。国内方面：目前在一些机种方面，如搬运机械手臂、装配机械手臂、电焊机械手臂等基本掌握了机械手臂操作机的设计制造技术，解决了控制驱动系统的设备和配置，软件的设计和编制等关键技术，还掌握了自动化喷漆线、弧焊自动化及其周边配套设备的全套协调控制技术、自动通信；在基础元件方面，机械手臂焊接电源、谐波减速器、焊缝自动跟踪装置也有了突破。从技术方面来说，我国已经具备了独立自主发展中国机械手臂技术的基础。

针对于医疗中生物实验，机械手臂要达到精准、快捷、大批量等操作特点来设计相应机械手臂。在众多领域当中类似生物实验方面机械手臂相对较少，以至将加样、洗板机械手臂应用到实验当中，或许会对今后精准实验的要求带来积极影响。

实用新型内容

因此，本实用新型的目的在于克服现有技术中的缺陷，提供一种可进行加样、洗板的机械手臂装置。

为实现上述目的，本实用新型的第一方面提供了一种可进行加样、搬运、洗板的机械手臂装置，所述机械手臂装置包括：

加样机械手臂、清洗机械手臂、搬运机械手臂、工作平台。

优选地，所述机械手臂装置还包括清洗液加液槽和废液回收槽；

更优选地，所述机械手臂装置可进一步外接电脑。

根据本实用新型第一方面的机械手臂装置，其中，所述加样机械手臂包括压力传感器、光学传感器、半圆弧形抓手、自由度控制模块、运动元件(气缸、油缸、齿条、凸轮等驱动机械手臂运动部件)、导向装置(是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩)、行程定位装置(加样孔位的确定)、自动检测装置(设备运行中正常情况)。

优选地，所述半圆弧形抓手为机械手臂头端式样，C字形半圆弧抓手为单独，形状固定的头端。

根据本实用新型第一方面的机械手臂装置，其中，所述清洗机械手臂包括清洗头端、自由度控制模块、运动元件、导向装置、行程定位装置、自动检测装置。

优选地，所述清洗端头包括压力传感器、加样针；优选地，所述加样针为空心金属针。

根据本实用新型第一方面的机械手臂装置，其中，所述搬运机械手臂包括、自由度控制模块、伸展形抓手、运动元件(气缸、油缸、齿条、凸轮等驱动机械手臂运动部件)、导向装置(是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩)、行程定位装置(加样孔位的确定)、自动检测装置(设备运行中正常情况)。

优选地，所述伸展形抓手：平行活动连杆、活塞杆、齿条、齿轮。

根据本实用新型第一方面的机械手臂装置，其中，所述加样机械手臂和搬运机械手臂固定于所述工作平台的同侧两端，所述清洗清洗机械手臂设置于所述工作平台中间，与所述加样机械手臂和所述搬运机械手臂位于所述工作平台的异侧。

根据本实用新型第一方面的机械手臂装置，其中，所述工作平台为移动平台，所述平台包括滑轨和滑台，所述滑台上设置有加样板；

优选地，所述滑台与加样板尺寸大小相等。

根据本实用新型第一方面的机械手臂装置，其中，所述工作平台为固定平台，所述加样机械手臂和清洗机械手臂固定于所述工作平台同侧两端，所述搬运机械手臂设置于所述工作平台的中间，与所述加样机械手臂和所述清洗机械手臂位于所述工作平台异侧；

优选地，所述工作平台对应于三个机械手臂依次设置有三个加样平台，所述加样平台上设置有加样板。

优选地，所述搬运机械手臂下的工作平台为固定平台，该处主要存在一个安置好的振荡器，所述加样与清洗机械手臂下，通过滑台的自主移动来服务两个机械手臂工作，所述滑台上设置有加样板或者磁力板；

更优选地，所述滑台与加样板以及磁力板尺寸相等。

本实用新型的目的在于提供一种应用于加样、搬运振荡、洗板的机械手臂装置，使得通过本改进创新型可以实现自动加样、振荡、洗板操作。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种可进行加样、洗板的机械手臂装置，其结构在于主要包括：1、加样机械手臂：压力传感器，主要控制量值的范围；光学传感器，用来识别、调整移液枪刻度；半弧形抓手，用来持移液枪；自由度控制模块，实现上下、旋转运动。2、清洗机械手臂：压力传感器；自由度控制模块，实现上下、旋转运动；加样针(空心)，做到初次清洗液的加取与清洗后废液抽除的一个过渡工具。3、搬运机械手臂：自由度控制模块，实现上下、旋转运动；伸展形抓手用来持板。4、工作平台：存在于加样机械手臂与清洗机械手臂之间，主要对加液完毕之后，静置一段时间后，自主移动到清洗平台下进行清洗，或者清洗完成后，直接移动到加样平台下等待加样完成。5、可配备装有清洗液槽和加液槽。6、可进一步外接电脑：进行程序设定以及执行命令等操作。

为了更清楚的说明本实用新型，下面结合附图对本改进创新型作进一步的说明。根据本发明的一个技术方案，如图1所示，装置中有三个机械手臂，在图1中最左边定为加样平台；右边平台定位振荡平台，振荡平台由振荡器和带有伸展形抓手的机械手臂组成，模拟手掌来回舒张与收缩)；伸展形抓手外观模拟我们的手掌，也类似于生活中娃娃机的抓手，在工作运行当中主要对磁力版以及加样板起到抓起与放置的作用；中间为清洗平台，传送带表达的则是能够移动的滑台，图1作为简略图，传送带主要意在展示平台来回的能动性，最终以移动的滑台作为最终的设计。

无论是加样机械手臂、搬运机械手臂还是清洗机械手臂，都能做到的动作是上下幅度的运动以及水平方向来回旋转，规定相应的自由度系数，使机械手臂在运动的过程中更加灵活。机械手臂与机械手臂之间有一定安全距离，主要是避免在运动的过程中发生碰撞。各个平台和机械手臂外观上可能存在相似性，但是功能上会体现出差异，例如加样机械手臂头端，应根据移液枪的枪体设计成带有弧度的抓手(模拟手掌握住杯子的状态)，在运转过程中只起到固定移液枪的作用(移液枪圆柱状枪体卡托)，将机械手臂头端模拟为人手在拿握类似杯子等圆柱状物体时，人手掌形状呈现一个C字状，根据模拟之后情况来看，视日常使用的移液枪枪体直径来进行设定C字半圆弧形周长)。

而清洗手臂头端构成：按照生物实验室里加样板的规格(加样板为96孔板，也就是8行12列的布局)中的1列进行参考，该列为一个长方体样条，选取长方体6个面中面积最大的一面，在这个面中有8(选取8个的目的是加样板每列8个孔)个等间距、等长度的加样针(空心)，加样针(空心)的作用是初次加清洗液与清洗完成之后，抽出清洗后的废液，加样针(空心)如图2所示。

试验中平台操作顺序：加样平台、振荡平台与清洗平台三者之间存在一定的安全距离，在安全距离处也就是两个平台中点处，安放可移动滑台，滑台的面积与加样板子尺寸大小相等，水平滑台能够载有加样的板子，来回移动。将加样板放在中间的水平滑台上，一定时间后，滑台自动靠移动链条移动到最左边的加样平台处进行等候加样，在加样之前在外接电脑上，提前设置好该次加样量的固定值(例如每孔50ul，将机械手臂准备取样值及加样值定位50ul)，加样完毕后，滑台自动移动到中间位置，靠搬运机械手臂取下进行振荡，振荡完成后放到滑台上一定时间后，滑台载板移动到最右边的清洗平台，为清洗做准备。

根据本实用新型的另一个实施方案，如图8所示，将中间平台单独固定到一侧，手臂下是互不影响、相互独立的三个工作平台：加样平台、清洗平台和振荡平台。

整个实验顺序：将加样板放在加样平台处，此平台固定，加样过程由加样平台处的机械手臂独自完成，加样完毕后，通过中间振荡平台处的搬运机械手臂将加好样的加样板放置到振荡平台处，在外接电脑上设定好时间进行振荡，振荡完成后，振荡平台处搬运机械手臂将振荡平台的加样板拿到的清洗平台处，清洗平台处的机械手臂只负责进行清洗，清洗完成后再由振荡平台处的搬运机械手臂直接将洗完的板拿到加样平台处，进行下一次加样。

加样平台作用及该处机械手臂作用：加样。该处的机械手臂只负责加样。

振荡平台作用及该处机械手臂作用：振荡。该处机械手臂负责来回搬运工作。

清洗平台作用及该处机械手臂作用：清洗。该处机械手臂只负责板孔清洗液加取与抽除。

三个平台同为固定状态，尺寸与加样板大小一样，只有加样板能在三个平台进行移动，板子的移动完全依靠振荡平台处的搬运机械手臂进行。

本实用新型的可进行加样、洗板的机械手臂装置可以具有但不限于以下有益效果：

1、实现自动加样，并且加液的准确度要在人为之上；

2、能够按照设置好的程序，机械手臂自动按照程序要求进行选择移液枪，识别移液枪刻度、调节刻度进行加样；

3、清洗机械手臂，主要解决板在该次加样与下次加样之间这一过渡过程中进行的操作，清洗手臂能根据实验过程中加样顺序来清洗；

4、将自动控制处理过程集中在加样实验当中，并能独立进行自动加样，对整个加样实验，起到缩短全程时间、提高准确性、避免人为误差产生、提高整体实验的准确度。

附图说明

以下，结合附图来详细说明本实用新型的实施方案，其中：

图1示出了本实用新型机械手臂装置的主视图。

图2示出了本实用新型伸展型抓手的结构。

图3示出了本实用新型机械手臂装置的侧视图。

图4示出了本实用新型机械手臂装置的俯视图。

图5示出了本实用新型机械手臂装置的工作示意图。

图6示出了本实用新型清洗机械手臂清洗端头加样针示意图。

图7示出了本实用新型清洗液加液槽示意图。

图8示出了本实用新型废液回收槽示意图。

图9示出了本实用新型半圆弧形抓手的C字形头端。

附图标记说明：

1、加样机械手臂；2、清洗机械手臂；3、搬运机械手臂；4、滑轨；5、滑台；6、清洗头端；7、伸展形抓手头端；8、C字形头端；9、量程识别；10、外接电脑(程序参数设定)；11、伸展型抓手活塞杆；12、伸展型抓手平行活动连杆；13、伸展型抓手齿轮；14伸展型抓手齿条；15、加样平台；16、振荡平台；17、清洗平台；18、自由度模块；19、加样针；20、清洗液加液槽；21、抽液管及抽液方向；22、废液回收槽；23、废液回收管及回收方向；24、半圆弧形抓手的C字形头端。

具体实施方式

为了更清楚的说明本实用新型，下面结合优选实施例和附图对本实用新型作进一步的说明。附图中相似的部件以相似的附图标记进行标示。本领域技术人员应当理解，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本实用新型的保护范围。

实施例1

本实施例用于说明本实用新型机械手臂装置的结构。

如图1所示，本实用新型机械手臂装置包括加样机械手臂(1)、清洗机械手臂(2)、搬运机械手臂(3)、滑轨(4)、滑台(5)。

其中，加样机械手臂(1)包括：压力传感器，主要控制量值的范围，压力传感器模拟实验人员操作移液枪时所施加最佳大小的力，将最佳力值作为传感器的最终选择；光学传感器，用来识别、调整移液枪刻度；半圆弧形抓手，用来持移液枪；自由度控制模块，实现上下、旋转运动；运动元件；导向装置；行程定位装置；自动检测装置。

运动元件主要以自由度形式体现，当机械手臂进行上下运转以及旋转的同时，起到辅助运动作用，以便在运行过程中活动更加自由，运动元件也效仿于人体关节；

导向装置主要体现在滑台(5)方面的运动，当一处工作平台即将加样或者已经加样完成后，滑台(5)能够准确地移动到相应工作平台处，以此使机械手臂在工作中更好地对应相应滑台(5)上的加样板；

行程定位装置主要是体现在机械手臂活动半径范围，机械手臂活动范围要控制在与加样板尺寸相等或者略大于加样板尺寸1-2cm区间范围内，所释放的行程范围更好地使机械臂不遗漏加样板任何一个加样孔，无论是在加样还是在清洗过程中都能精确对将每一个孔进行加样或者清洗，从而不会因活动范围的限制产生遗漏偏差；

自动检测装置使机械手臂更好地确定加样孔和孔与孔之间的壁，通过距离传感器来进行真实信息的判断。

清洗机械手臂(2)包括：压力传感器；自由度控制模块，实现上下、旋转运动；清洗端头(6)包括压力传感器和加样针(19)，清洗端头(6)作为首次加液与废液回收过程中的通路，清洗端头(6)外观尺寸大小与酶标板尺寸大小相似，参考酶标板每列八个孔来设计加样针的数量及位置，加样针的数量为八个，这与酶标板每列的板孔数匹配，加样针的位置对应于酶标板的板孔，并且针与针之间间隔距离相等，加样针(空心)，做到初次清洗液的加取与清洗后废液抽除的一个过渡工具；运动元件；导向装置；行程定位装置；自动检测装置。

运动元件、导向装置、行程定位装置、自动检测装置的作用与加样机械手臂相同。

搬运机械手臂(3)包括：自由度控制模块，实现上下、旋转运动；伸展形抓手，用来持板；运动元件；导向装置；行程定位装置；自动检测装置。

运动元件的作用除与加样机械手臂相同外，由于搬运机械手臂头端为伸展形抓手，所以抓手齿条也能自由灵活的运动，确保在抓举加样板保持平稳状态；

导向装置的作用与加样机械手臂相同。行程定位装置要使机械臂臂展活动范围控制在从最左边到最右边整个过程中，以便在各个工作平台处做到抓起以及放置的作用；

自动检测装置对搬运过程之前对加样板是否在滑台上进行确认，避免空搬现象产生，通过滑台压力传感器对净重与负重进行对比确认。

工作平台：由滑轨(4)和滑台(5)组成，存在于加样机械手臂与清洗机械手臂之间，主要对加液完毕之后，静置一段时间后，自主移动到清洗平台下进行清洗，或者清洗完成后，直接移动到加样平台下等待加样完成。工作平台可配备装有清洗液加液槽(20)和废液回收槽(22)。

可进一步外接电脑(10)：进行程序设定以及执行命令等操作，外接电脑用于时间的设定、加孔位置的确定、取样量值的设定、运行状态显示、机械手臂运转等相关参数的设定。

进一步地，上述结构中：压力传感器应用在加样机械手臂中，主要模拟不同范围值内人为加样情况，从而通过机械方式控制试剂加样量值。

光学传感器：对不同量程的移液器进行识别选择。

自由度控制模块：机械手臂具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目。

加样针(19)：加样针为空心金属材质，在清洗板子时，清洗液通过加样针往加样板孔里进行加液，在清洗液清洗孔位完成之后，通过负压将废液进行抽除，在清洗整个环节中，相当于过渡工具。

工作平台：滑台(5)，通过滑台(5)平行两端滑轨(4)进行来回移动，滑台(5)在工作过程中主要载有加样板进行移动，作为服务机械手臂的一个载体。

清洗加液槽(20)和废液回收槽(22)：新制备的清洗液与用后的清洗液的容器，标记清楚，用于区分。清洗液加液槽(20)在整个实验环节中主要作为一种容器，盛有已经配置好的清洗液，如图7所示。废液回收槽(22)在整个实验过程中作为一种接收容器，将清洗液加样完成过滤后的废液进行回收，如图8所示。

实施例2

本实施例用于说明本实用新型机械手臂的半圆弧形抓手的结构及操作方法。

半圆弧形抓手将机械手臂头端模拟为人手在拿握类似杯子等圆柱状物体时，人手掌形状呈现一个C字状，根据模拟之后情况来看，视日常使用的移液枪枪体直径来进行设定C字形圆弧形周长。

半圆弧形抓手包括：半圆弧形抓手为机械手臂头端式样，半圆弧抓手的C字形头端(24)为单独、形状固定的头端，在运转过程中只起到固定移液枪的作用(移液枪圆柱状枪体卡托)。如图9所示。

实施例3

本实施例用于说明本实用新型机械手臂的伸展型抓手的结构。

伸展型抓手：伸展型抓手外观模拟手掌，在工作运行当中主要对磁力板以及加样板起抓起与放置的作用。

伸展型抓手包括其结构主要包括：平行活动连杆(12)、活塞杆(11)、齿条(14)、齿轮(13)，如图2所示。

实施例4

本实施例用于说明本实用新型一种机械手臂装置的操作方法。

加样平台、振荡平台与清洗平台三者之间存在一定的安全距离，在安全距离处也就是两个平台中点处，安放可移动滑台(5)，滑台(5)的面积与加样板子尺寸大小相等，水平滑台(5)能够载有加样板，来回移动。将加样板放在中间的水平滑台(5)上，一定时间后，滑台(5)自动靠滑轨(4)移动到最左边的加样平台处进行等候加样，在加样之前在外接电脑上，提前设置好该次加样量的固定值(例如每孔50ul，将机械手臂准备取样值及加样值定位50ul)，加样完毕后，滑台(5)自动移动到中间位置，取下进行振荡，振荡完成后放到滑台(5)上一定时间后，滑台(5)载板移动到清洗平台，为清洗做准备。

实施例5

本实施例用于说明本实用新型一种机械手臂装置的操作方法。

如图4所示，将中间平台单独固定到一侧，手臂下是互不影响、相互独立的三个工作平台：加样平台(15)、清洗平台(17)和振荡平台(16)。

整个实验顺序：将加样板放在加样平台(15)处，此平台固定，加样过程由加样平台(15)处的机械手臂独自完成，加样完毕后，通过中间振荡平台(16)处的机械手臂将加好样的加样板放置到振荡平台(16)处，设定好时间进行振荡，振荡完成后，振荡平台(16)处机械手臂将振荡平台(16)的加样板拿到的清洗平台(17)处，清洗平台(17)处的机械手臂只负责进行清洗，清洗完成后再由振荡平台(16)处的机械手臂直接将洗完的板拿到加样平台(15)处，进行下一次加样。

加样平台(15)作用及该处机械手臂作用：加样。该处的机械手臂只负责加样。

振荡平台(16)作用及该处机械手臂作用：振荡。该处机械手臂负责来回搬运工作。

清洗平台(17)作用及该处机械手臂作用：清洗。该处机械手臂只负责板孔清洗液加取与抽除。

三个平台同为固定状态，尺寸与加样板大小一样，只有加样板能在三个平台进行移动，板子的移动完全依靠振荡平台处的机械手臂进行。

尽管本实用新型已进行了一定程度的描述，明显地，在不脱离本实用新型的精神和范围的条件下，可进行各个条件的适当变化。可以理解，本实用新型不限于所述实施方案，而归于权利要求的范围，其包括所述每个因素的等同替换。

Claims (15)

1.一种可进行加样、洗板的机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置包括：

加样机械手臂、清洗机械手臂、搬运机械手臂、工作平台。

2.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂装置还包括清洗液加液槽和废液回收槽。

3.根据权利要求2所述的机械手臂装置，其特征在于，所述机械手臂进一步外接电脑。

4.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述加样机械手臂包括压力传感器、光学传感器、半圆弧形抓手、自由度控制模块、运动元件、导向装置、行程定位装置、自动检测装置。

5.根据权利要求4所述的机械手臂装置，其特征在于，所述半圆弧形抓手为机械手臂头端式样，C字形半圆弧抓手为单独的、形状固定的头端。

6.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述清洗机械手臂包括清洗端头、自由度控制模块、运动元件、导向装置、行程定位装置、自动检测装置。

7.根据权利要求6所述的机械手臂装置，其特征在于，所述清洗端头包括压力传感器、加样针。

8.根据权利要求7所述的机械手臂装置，其特征在于，所述加样针为空心金属针。

9.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述搬运机械手臂包括：自由度模块、伸展形抓手、运动元件、导向装置、行程定位装置、自动检测装置。

10.根据权利要求9所述的机械手臂装置，其特征在于，所述伸展形抓手包括：平行活动连杆、活塞杆、齿条、齿轮。

11.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述加样机械手臂和搬运机械手臂固定于所述工作平台的同侧两端，所述清洗机械手臂设置于所述工作平台的中间，与所述加样机械手臂和所述搬运机械手臂位于所述工作平台的异侧。

12.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述工作平台为移动平台，所述平台包括滑轨和滑台，所述滑台上设置有加样板。

13.根据权利要求12所述的机械手臂装置，其特征在于，所述滑台与加样板尺寸大小相等。

14.根据权利要求1所述的机械手臂装置，其特征在于，所述工作平台为固定平台，所述加样机械手臂和清洗机械手臂固定于所述工作平台的同侧两端，所述搬运机械手臂设置于所述工作平台中间，与所述加样机械手臂和所述清洗机械手臂位于所述工作平台的异侧。

15.根据权利要求14所述的机械手臂装置，其特征在于，所述工作平台对应于三个机械手臂依次设置有三个加样平台，所述加样平台上设置有加样板。