CN207548748U - 桁架机械手的测量和自动补偿装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种桁架机械手的测量和自动补偿装置，包括定位测试块和测试单元；所述的定位测试块安装在固定支架上，所述的固定支架固定在整条生产线最后端的机床上；所述的测试单元固定在桁架机械手的桁架末端；测试单元通过数据线与生产线的控制系统连接；所述的定位测试块和测试单元安装高度相同，且相距规定距离。由于本实用新型采用了测量和自动补偿装置，使得桁架机械手装卸料位置更加准确，保证了桁架机械手的安全运行，而且由于有了自动补偿装置，所以对于厂房的温度要求不严。本实用新型可以使桁架机械手的定位精度达到±0.012mm。本实用新型结构简单，易于对现有生产线进行改造。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化生产线，特别是一种桁架机械手的测量和自动补偿装置。
背景技术
对于自动化生产线来说，桁架机械手运输工件使得自动化程度更高，但是由于桁架机械手跨距较大，一般会达到10到20米，甚至更长。由于厂房温度变化而产生的热胀冷缩效应，在桁架机械手上体现的十分明显，一般情况下，钢铁随温度的变化为1米温升1度变形量为0.01mm，如果厂房温度温差在10度左右，20米长的桁架就会有2mm的变化量，对于利用桁架机械手向机床内部精确装料和卸料就会影响很大，甚至会出现碰撞的可能。
实用新型内容
为解决现有技术存在的上述问题，本实用新型要设计一种能够补偿温度影响，确保桁架机械手向机床内部精确装料和卸料的桁架机械手的测量和自动补偿装置。
为了实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：桁架机械手的测量和自动补偿装置，包括定位测试块和测试单元；所述的定位测试块安装在固定支架上，所述的固定支架固定在整条生产线最后端的机床上；所述的测试单元固定在桁架机械手的桁架末端；测试单元通过数据线与生产线的控制系统连接；所述的定位测试块和测试单元安装高度相同，且相距规定距离。
进一步地，所述的规定距离为20-40mm。
进一步地，所述的定位测试块朝向测试单元的一面为平面，且与水平面垂直，测试单元的测试中心线与定位测试块朝向测试单元的平面垂直。
进一步地，所述的测试单元的测试中心线与定位测试块中心高度相同。
进一步地，所述的测试单元位于定位测试块的后侧。
进一步地，所述的测试单元为感应式距离传感器。
进一步地，所述的测试单元通过支架固定在桁架机械手的桁架上；
本实用新型的工作原理如下：
桁架机械手的支柱一般由一个三角形支柱和若干直立性支柱组成，通常三角形支柱放在桁架机械手的桁架最前端，为固定端，即理论认为不随温度变化而产生位移变化；其余的直立性支柱，则会随温度的变化，使得桁架机械手的桁架长度伸长或减短；由于测试单元安装在桁架上，桁架长度的变化会体现在测试单元给出的位移变化值上，而生产线控制系统会根据位移值的变化，线性地补偿到各个工位的上下料位置，比如说，测试单元测量原始测量值为25mm(即测试单元与定位测试块之间的规定距离)，工作一段时间测量值为27mm，变化量为2mm，那么对于一个20m长的桁架来说，就是每米的变化量为0.1mm，桁架的总长度达到20.002m，设定补偿原则为线性变化原则，如果在5m处有上下料工位的话，那么就应该补偿0.5mm，即在5.0005mm处，控制系统会实时测量及反馈，这样就能够保证整条桁架在所有上下料工位上的位置实时得到补偿，保障了上下料位置的精确性。
与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
1、由于本实用新型采用了测量和自动补偿装置，使得桁架机械手装卸料位置更加准确，保证了机械手的安全运行，而且由于有了自动补偿装置，所以对于厂房的温度要求不严。
2、本实用新型结构简单，易于对现有生产线进行改造。
附图说明
图1是本实用新型安装在生产线上的结构示意图。
图中：1、定位测试块，2、测试单元，3、固定支架，4、支架，5、机床，6、桁架。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进行进一步地描述。如图1所示，桁架机械手的测量和自动补偿装置，包括定位测试块1和测试单元2；所述的定位测试块1安装在固定支架3上，所述的固定支架3固定在整条生产线最后端的机床5上；所述的测试单元2固定在桁架机械手的桁架6末端；测试单元2通过数据线与生产线的控制系统连接；所述的定位测试块1和测试单元2安装高度相同，且相距规定距离(图中的机床5与桁架6只画出了相关的部分)。
进一步地，所述的规定距离为20-40mm。
进一步地，所述的定位测试块1朝向测试单元2的一面为平面，且与水平面垂直，测试单元2的测试中心线与定位测试块1朝向测试单元2的平面垂直。
进一步地，所述的测试单元2的测试中心线与定位测试块1中心高度相同。
进一步地，所述的测试单元2位于定位测试块1的后侧。
进一步地，所述的测试单元2为感应式距离传感器。
进一步地，所述的测试单元2通过支架4固定在桁架机械手的桁架6上；
本实用新型的工作原理如下：
桁架机械手的支柱一般由一个三角形支柱和若干直立性支柱组成，通常三角形支柱放在桁架机械手的桁架6最前端，为固定端，即理论认为不随温度变化而产生位移变化；其余的直立性支柱，则会随温度的变化，使得桁架机械手的桁架6长度伸长或减短；由于测试单元2安装在桁架6上，桁架6长度的变化会体现在测试单元2给出的位移变化值上，而生产线控制系统会根据位移值的变化，线性地补偿到各个工位的上下料位置，比如说，测试单元2测量原始测量值为25mm即测试单元2与定位测试块1之间的规定距离，工作一段时间测量值为27mm，变化量为2mm，那么对于一个20m长的桁架6来说，就是每米的变化量为0.1mm，桁架6的总长度达到20.002m，设定补偿原则为线性变化原则，如果在5m处有上下料工位的话，那么就应该补偿0.5mm，即在5.0005mm处，控制系统会实时测量及反馈，这样就能够保证整条桁架6在所有上下料工位上的位置实时得到补偿，保障了上下料位置的精确性。
本实用新型不局限于本实施例，任何在本实用新型披露的技术范围内的等同构思或者改变，均列为本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：包括定位测试块(1)和测试单元(2)；所述的定位测试块(1)安装在固定支架(3)上，所述的固定支架(3)固定在整条生产线最后端的机床(5)上；所述的测试单元(2)固定在桁架机械手的桁架(6)末端；测试单元(2)通过数据线与生产线的控制系统连接；所述的定位测试块(1)和测试单元(2)安装高度相同，且相距规定距离。
2.根据权利要求1所述的桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述的规定距离为20-40mm。
3.根据权利要求1所述的桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述的定位测试块(1)朝向测试单元(2)的一面为平面，且与水平面垂直，测试单元(2)的测试中心线与定位测试块(1)朝向测试单元(2)的平面垂直。
4.根据权利要求1所述的桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述的测试单元(2)的测试中心线与定位测试块(1)中心高度相同。
5.根据权利要求1所述的桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述的测试单元(2)位于定位测试块(1)的后侧。
6.根据权利要求1所述的桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述的测试单元(2)为感应式距离传感器。
7.根据权利要求1所述的桁架机械手的测量和自动补偿装置，其特征在于：所述的测试单元(2)通过支架(4)固定在桁架机械手的桁架(6)上。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201721641831.2U CN207548748U (zh) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 桁架机械手的测量和自动补偿装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN207548748U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109048874A (zh) * | 2018-09-20 | 2018-12-21 | 金石机器人常州股份有限公司 | 桁架机器人z轴机械手温度补偿装置及其补偿方法 |
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2017
- 2017-11-30 CN CN201721641831.2U patent/CN207548748U/zh active Active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN109048874B (zh) * | 2018-09-20 | 2024-04-02 | 金石机器人常州股份有限公司 | 桁架机器人z轴机械手温度补偿装置及其补偿方法 |
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Legal Events
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