CN207544068U - 可切换蜂蜜采集机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可切换蜂蜜采集机，包括底座（1），所述的底座（1）下方设置有通过控制器（13）控制的行走轮（14），所述的底座（1）上设置有第一滑轨（2），所述的第一滑轨（2）通过滑块I（3）滑接有竖直立杆（4），所述的竖直立杆（4）上端通过滑块II（7）滑接有可沿竖直立杆（4）滑动的支撑架（9），所述的支撑架（9）的前端安装有用于抓取蜜脾（31）的机械爪（6）且支撑架（9）两侧安装有向下凸出的压板（8），所述的底座（1）在机械爪（6）下方通过第二滑轨（15）滑接有蜂蜜收集装置。本实用新型可实现对蜂巢蜜和离心蜜的提取和收集过程中无需人工干预，且提高蜂巢蜜和离心蜜的质量和采集效率。

Description

可切换蜂蜜采集机

技术领域

本发明涉及蜂蜜采收技术领域，具体涉及一种可切换蜂蜜采集机。

背景技术

蜂蜜营养价值丰富，具有滋阴润燥、补虚润肺、解毒、调和诸药的作用，且味道甘甜，老少皆宜，被广大人民群众所喜爱；而蜂巢蜜未经人为加工，不易掺杂使假和污染，离心蜜食用方便，各有优点。传统蜂巢蜜和离心蜜都是通过人工提取蜜脾，然后根据需求分别对其进行切割或者离心，需要耗费大量的人力物力。

在蜂巢蜜的采集技术中，目前已出现蜂巢蜜通过电热丝的移动实现切割的方式，该方式虽能实现蜂巢蜜的切割，但收集过程仍需人工参与，未能实现自动化，易造成污染，影响蜂巢蜜的品质。而在离心蜜提取的现有技术中，大多集中在简化蜂蜜的取用步骤，提高提取效率等方面，然而这些技术实现之后依旧需要人工在蜂箱中提取出蜜脾，人工提取蜜脾的方式既费时费力，而人还容易被蜜蜂螫伤，并未降低蜂蜜提取的人工成本。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种可切换蜂蜜采集机，能够实现蜂巢蜜和离心蜜的自动采集，两个工作台在机器行走机构底座上可切换放置，蜂巢蜜和离心蜜的提取和收集过程中无需人工干预，且提高蜂巢蜜和离心蜜的质量和采集效率。

本发明是通过如下技术方案实现的：

提供一种可切换蜂蜜采集机，包括底座，所述的底座下方设置有通过控制器控制的行走轮，所述的底座上设置有第一滑轨，所述的第一滑轨通过滑块I滑接有竖直立杆，所述的竖直立杆上端通过滑块II滑接有可沿竖直立杆滑动的支撑架，所述的支撑架的前端安装有用于抓取蜜脾的机械爪且支撑架两侧安装有向下凸出的压板，所述的底座在机械爪下方通过第二滑轨滑接有离心蜜收集装置或蜂巢蜜收集装置。

通过底座上设置的可移动的机械爪，对蜂箱内的蜜脾进行抓取，抓取后的蜜脾可以进入到离心蜜收集装置或蜂巢蜜收集装置中进行收集。

作为第一种实施方式，所述的离心蜜收集装置包括底面设有与第二滑轨相配滑道的第一底板，所述的第一底板上安装提取箱，所述的提取箱中心设置有可旋转且用于存放蜜脾的内框，所述的内框的旋转轴与离心电机的转轴键连接，所述的离心电机的开关与控制器电连接。

蜜脾放入到提取箱的内框中，通过控制离心电机旋转带动内框和蜜脾旋转，可将蜂蜜离心出来。

作为优选，所述的提取箱底部通过连接管连接有存放箱，所述的连接管上安装有用于将蜂蜜引入存放箱的直流泵，所述的直流泵的开关与控制器电连接。

通过设置存放箱，可以通过直流泵将离心后的蜂蜜吸入到存放箱内贮存。

作为第二种实施方式，所述的蜂巢蜜收集装置包括底面设有与第二滑轨相配滑道的第二底板，所述的第二底板在支撑架的下方通过竖直撑杆固定有切割刃朝上且与第二底板平行的网格刀，所述的网格刀下方设置有通过轮换装置支撑的蜜脾承接盒。

控制机械爪抓取的蜜脾，放到网格刀上，通过支撑架上的压板向下对蜜脾进行切割，切割后的蜜脾落入到蜜脾承接盒内，实现了蜜脾蜂巢蜜的收集和分离。

进一步的，所述的轮换装置包括向上垂直转动连接于第二底板的转动轴，所述的转动轴上端通过轴套固定有与转动轴垂直的支撑杆，所述的支撑杆端部固定有用于支撑蜜脾承接盒的支撑板。

通过转动轴旋转带动支撑板及被穿入支撑板的蜜脾承接盒旋转，实现了对切割后装满蜜脾承接盒的卸载，并及时更新新的蜜脾及蜜脾承接盒。

进一步的，所述的蜜脾承接盒的底面在与支撑板同一高度处开设有供支撑板穿过的限位槽，所述的限位槽的长度小于蜜脾承接盒长度且大于蜜脾承接盒长度的一半。

支撑板从蜜脾承接盒底面的限位槽穿入并被限位，使得转动转旋转时，支撑板可以带动蜜脾承接盒一起运动到底座的一侧并通过提高转速将蜜脾承接盒卸下。

进一步的，所述的底座正前方固定有与控制器电连接的超声波传感器。

超声波传感器用于探测底盘与蜂箱的距离，并传递给控制器，便于控制器控制行走轮运动到距离蜂箱合适位置，方便机械爪的提取工作。

进一步的，所述的机械爪包括两个相互铰接的可开闭的爪臂，所述的爪臂在铰接点的后端固定有相互啮合且分别通过电机驱动的齿轮，所述的电机与控制器电连接，所述的机械爪上安装有重量传感器，所述的重量传感器与控制器电连接。

控制器控制电机驱动齿轮旋转，实现机械爪的开合，实现对蜜脾的提取与存放，重量传感器可在提取蜜脾时，将提取的蜜脾重量与成熟蜜脾的重量进行比较，当前提取的蜜脾重量大于等于设定值时，完成提取；当前提取蜜脾的重量小于设定值时，机械爪将蜜脾放回蜂箱。

进一步的，所述的支撑架上固定有测距摄像头和鼓风机，所述的测距摄像头通过图像处理系统与控制器电连接，所述的鼓风机与控制器电连接。

测距摄像头将实时图像传送到图像处理系统，在提取过程中，滑块I带动竖直立杆行至蜂箱前方设定值时，图像处理系统将所得信号反馈至控制器，并停止竖直立杆运动；滑块II带动支撑架在竖直立杆上下运动至蜂箱上方的设定值后，图像处理系统将所得信号反馈至控制器，并停止支撑架的运动，进而实现对蜂箱的定位。鼓风机鼓风顺着蜂路将蜜蜂吹落到蜂箱内，保护蜜蜂同时便于对蜜脾的提取。

本发明的有益效果：

一、通过机械化操作，有效的解决了人工收集蜜脾繁琐的缺点。

二、通过控制器对机械爪进行控制，完成智能全自动蜂蜜采收的过程，有利于改善蜂农工作环境，提高蜂蜜采收效率。

三、借助重量传感器对成熟蜜脾进行检测，保证蜜脾的提取质量。

四、通过设置在底座上的第二滑轨分别与离心蜜收集装置的第一底板和蜂巢蜜收集装置的第二底板配合，可以实现蜂巢蜜和离心蜜的自动采集。

五、采用离心蜜收集装置的离心蜜离心分离后的蜂蜜进入到存放箱内贮存；采用蜂巢蜜收集装置的蜜脾直接置于网格刀上，实现对蜂巢蜜的收集。

附图说明

图1为本发明的底座部分的结构示意图；

图2为实施例1的结构示意图；

图3为图2中9的结构示意图；

图4为图2中6的结构示意图；

图5为图2中5的内部结构示意图；

图6为本发明配套的蜂箱的结构示意图；

图7为实施例2的结构示意图；

图8为图7中24的结构示意图；

图9为图8中轮换装置的结构示意图；

图10为图8中23的结构示意图。

图中所示：

1、底座，2、第一滑轨，3、滑块I，4、竖直立杆，5、提取箱，6、机械爪，7、滑块II，8、压板， 9、支撑架，10、测距摄像头，11、鼓风机，12、超声波传感器，13、控制器，14、行走轮，15、第二滑轨，16、齿轮，17、爪臂，18、重量传感器，19、旋转轴，20、内框，21、竖直撑杆，22、网格刀，23、蜜脾承接盒，24、第二底板，25、支撑杆，26、滑道，27、转动轴，28、轴套，29、限位槽，30、支撑板，31、蜜脾，32、把手，33、蜂箱。

具体实施方式

为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。

实施例1：

一种可切换蜂蜜采集机，包括底座1，所述的底座1正前方固定有与控制器13电连接的超声波传感器12。优选地，超声波传感器12电性参数可设置为DC12V，12W。

所述的底座1下方设置有通过控制器13控制的行走轮14，所述的行走轮14之间安装有用于控制转向的差速器，在对移动底座1的行走进行控制时，可利用PID控制实现走直，所述的行走轮14的驱动电机与固定在底座1上的控制器13电连接，所述的控制器13通过WIFI与上位机通信，并通过超声波传感器的信息反馈驱动行走轮行至距离蜂箱合适位置。

所述的底座1上表面通过第一滑轨2滑接有竖直立杆4，为了保证装置整体的稳定性，可以在底座1上设置一对平行的第一滑轨2，所述的第一滑轨2上通过与其相配的滑块I3滑接有可沿第一滑轨2前后滑动的竖直立杆4，所述的竖直立杆4上通过滑块II7滑接有可沿竖直立杆4上下滑动的支撑架9，支撑架9的两端分别固定在两竖直立杆4上的滑块II7上，所述的支撑架9的前端安装有用于抓取蜜脾31的机械爪6且支撑架9两侧安装有向下凸出的压板8，可以在底座1及竖直立杆4上固定驱动装置，通过控制驱动装置来驱动滑块。

作为本实施例的一种实施方式，驱动装置分别为固定在底座1上沿着第一滑轨2方向设置的电动推杆I和固定在竖直立杆4上沿着竖直立杆4方向设置的电动推杆II，电动推杆I 的推杆与滑块I3固接，可推动滑块I3带动竖直立杆4沿第一滑轨2方向移动，电动推杆II的推杆与套设在竖直立杆4上的滑块II7固接，可驱动滑块II7带动支撑架9沿竖直立杆4方向移动，滑块II7可以为直线轴承。

上述的电动推杆I和电动推杆II通过控制电路与控制器13电连接，并由控制器13控制开启和停止。

所述的机械爪6包括两个相互铰接的可开闭的爪臂17，所述的爪臂17在铰接点的后端固定有相互啮合且分别通过电机驱动的齿轮16，所述的电机与控制器13电连接，所述的机械爪6上安装有重量传感器18，所述的重量传感器18与控制器13电连接。

所述的支撑架9上固定有测距摄像头10和鼓风机11，所述的测距摄像头10通过图像处理系统与控制器13电连接，所述的鼓风机11与控制器13电连接。测距摄像头10视角朝下，固定在支撑架9上并位于两个机械爪6的中央。待滑块I3带动支撑架9行至蜂箱33上方时，由高清图像采集所得信号对控制器13进行反馈，支撑架9停止前行。由测距摄像头10检测机械爪6到蜂箱33的位置，并反馈至控制器13，为了方便蜂巢的提取，在蜂箱33上装有把手32。待蜂箱33开盖后，由控制器13控制鼓风机11顺着蜂路吹动，蜜蜂落入蜂箱33内。

所述的机械爪6上安装有重量传感器18，所述的重量传感器18与控制器13电连接。控制器13控制支撑架9运动，结合图像处理系统控制机械手6将蜜脾31提取出，通过重量传感器18检测蜜脾31重量大小。

一般情况下，全封盖加厚蜜脾约为4公斤左右，当检测到蜜脾重量在该重量的70%及以上即可认定为封盖的成熟蜜脾。

所述的底座1在机械爪6下方通过第二滑轨15滑接有离心蜜收集装置，其包括底面设有与第二滑轨15相配滑道的第一底板，所述的第一底板上安装提取箱5，所述的提取箱5内设置有可旋转且用于存放蜜脾31的内框20，所述的内框20位于提取箱5中心且有控制器13电连接的离心电机驱动旋转，离心电机21选用步进电机，内框20内可以设置多个蜜脾存放仓，通过步进电动机带动内框20旋转，用于将机械爪6抓取的蜜脾31填满整个内框20。

为了保证稳定性，第一底板上开设与提取箱5底面相配的凹槽，用于将提取箱5嵌入到第一底板上。

第一底板上还固定有存放箱，所述的存放箱通过连接管与提取箱5相连，所述的连接管上安装有用于将蜂蜜引入存放箱的直流泵。存放箱为桶形，通过安装口可拆卸的安装在第一底板上，所述的直流泵的开关与控制器13电连接。

本实施例所述的一种蜂蜜采收装置工作过程包括以下步骤：

步骤一、控制器13控制底座1下方行走轮14的驱动电机，利用超声波传感器12实时监测蜂箱33与底座1之间的垂直距离D，当D为30cm时，行走轮14停止运动。

步骤二、支撑架9上的测距摄像头10将实时图像传送到图像处理系统，控制器13控制滑块I3带动竖直立杆4行至蜂箱33前方设定值时，图像处理系统将所得信号反馈至控制器13，并停止竖直立杆4运动，控制器13控制滑块II7带动支撑架9在竖直立杆4上下运动至蜂箱33箱盖平面，图像处理系统将所得信号反馈至控制器13，并停止支撑架9的运动，进而实现对蜂箱33的定位。

步骤三、控制器13控制机械爪6内电机带动齿轮16旋转实现机械爪6对蜂箱33箱盖进行抓取，并打开箱盖；控制器13控制鼓风机11鼓风将蜜蜂驱赶后并关闭鼓风机11。

步骤四、控制器13控制支撑架9带动机械爪6下移至蜜脾31处，控制机械爪6对蜜脾31进行抓取。

步骤五、机械爪6上的重量传感器18可在提取蜜脾31时，将提取的蜜脾31重量与成熟蜜脾的重量进行比较，当前提取蜜脾31的重量小于设定值时，机械爪6将蜜脾31放回蜂箱33并将蜂箱盖上；当前提取的蜜脾33重量大于设定值时，控制器13控制机械爪6抓取蜜脾31，控制器13通过图像处理器对提取箱5位置的定位，控制支撑架9移动至提取箱5上方并将蜜脾31置于提取箱5内；控制器13控制离心电机带动内框20旋转进行蜂蜜离心，并通过启动直流泵将离心后的蜂蜜倒入存放箱内贮存。

实施例2：

所述的底座1在机械爪6下方通过第二滑轨15滑接有蜂巢蜜收集装置，所述的蜂巢蜜收集装置包括底面设有与第二滑轨15相配滑道26的第二底板24，所述的第二底板24在支撑架9的下方通过竖直撑杆21固定有切割刃朝上且与第二底板24平行的网格刀22，所述的网格刀22下方设置有通过轮换装置支撑的蜜脾承接盒23。

所述的轮换装置包括转动连接在第二底板24且垂直于第二底板24面向上的转动轴27，所述的转动轴27上端通过轴套28固定有与转动轴27垂直的支撑杆25，所述的支撑杆25端部固定有用于支撑蜜脾承接盒23的支撑板30。

所述的蜜脾承接盒23的底面在与支撑板30同一高度处开设有供支撑板30穿过的限位槽29，所述的限位槽29的长度小于蜜脾承接盒23长度且大于蜜脾承接盒23长度的一半。

本实施例所述的一种蜂蜜采收装置工作过程包括以下步骤：

步骤一、控制器13控制底座1下方行走轮14的驱动电机，利用超声波传感器12实时监测蜂箱33与底座1之间的垂直距离D，当D为30cm时，行走轮14停止运动。

步骤二、支撑架9上的测距摄像头10将实时图像传送到图像处理系统，控制器13控制滑块I3带动竖直立杆4行至蜂箱33前方设定值时，图像处理系统将所得信号反馈至控制器13，并停止竖直立杆4运动，控制器13控制滑块II7带动支撑架9在竖直立杆4上下运动至蜂箱33箱盖平面，图像处理系统将所得信号反馈至控制器13，并停止支撑架9的运动，进而实现对蜂箱33的定位。

步骤三、控制器13控制机械爪6内电机带动齿轮16旋转实现机械爪6对蜂箱33箱盖进行抓取，并打开箱盖；控制器13控制鼓风机11鼓风将蜜蜂驱赶后并关闭鼓风机11。

步骤四、控制器13控制支撑架9带动机械爪6下移至蜜脾31处，控制机械爪6对蜜脾31进行抓取。

步骤五、机械爪6上的重量传感器18可在提取蜜脾31时，将提取的蜜脾31重量与成熟蜜脾的重量进行比较，当前提取蜜脾31的重量小于设定值时，机械爪6将蜜脾31放回蜂箱33并将蜂箱盖上；当前提取的蜜脾31重量大于设定值时，控制器13控制机械爪6抓取蜜脾31，控制器13通过图像处理器对蜜脾承接盒23位置的定位，控制支撑架9和机械爪6将蜜脾31置于蜜脾承接盒23上。

步骤六、控制器13控制滑块II7移动并带动网格刀22下移将蜜脾切割并落入蜜脾承接盒23内；支撑板30顺时针或逆时针旋转90°至底座1的一侧，通过提高支撑板30的转速并逆时针或顺时针旋转45°，利用惯性将蜜脾承接盒23卸下支撑板30转动到底座1一侧将蜜脾承接盒23卸下；支撑板30逆时针或顺时针旋转135°至底座1的另一侧并装载新的蜜脾承接盒23。

当然，上述说明也并不仅限于上述举例，本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述；以上实施例及附图仅用于说明本发明的技术方案并非是对本发明的限制，参照优选的实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换都不脱离本发明的宗旨，也应属于本发明的权利要求保护范围。

Claims (9)

1.一种可切换蜂蜜采集机，其特征在于：包括底座（1），所述的底座（1）下方设置有通过控制器（13）驱动地行走轮（14），所述的底座（1）上设置有第一滑轨（2），所述的第一滑轨（2）通过滑块I（3）滑接有竖直立杆（4），所述的竖直立杆（4）上端通过滑块II（7）滑接有可沿竖直立杆（4）滑动的支撑架（9），所述的支撑架（9）的前端安装有用于抓取蜜脾（31）的机械爪（6）且支撑架（9）两侧安装有向下凸出的压板（8），所述的底座（1）在机械爪（6）下方通过第二滑轨（15）滑接有离心蜜收集装置或蜂巢蜜收集装置。

2.根据权利要求1所述的可切换蜂蜜采集机，其特征在于：所述的离心蜜收集装置包括底面设有与第二滑轨（15）相配滑道的第一底板，所述的第一底板上安装提取箱（5），所述的提取箱（5）内设置有可旋转且用于存放蜜脾（31）的内框（20），所述的内框（20）的旋转轴（19）与离心电机的转轴键连接，所述的离心电机的开关与控制器（13）电连接。

3.根据权利要求2所述的可切换蜂蜜采集机，其特征在于：所述的提取箱（5）底部通过连接管连接有存放箱，所述的连接管上安装有用于将蜂蜜引入存放箱的直流泵，所述的直流泵的开关与控制器电连接。

4.根据权利要求3所述的可切换蜂蜜采集机，其特征在于：所述的蜂巢蜜收集装置包括底面设有与第二滑轨（15）相配滑道（26）的第二底板（24），所述的第二底板（24）在支撑架（9）的下方通过竖直撑杆（21）固定有切割刃朝上且与第二底板（24）平行的网格刀（22），所述的网格刀（22）下方设置有通过轮换装置支撑的蜜脾承接盒（23）。

5.根据权利要求4所述的可切换蜂蜜采集机，其特征在于：所述的轮换装置包括向上垂直转动连接于第二底板（24）的转动轴（27），所述的转动轴（27）上端通过轴套（28）固定有与转动轴（27）垂直的支撑杆（25），所述的支撑杆（25）端部固定有用于支撑蜜脾承接盒（23）的支撑板（30）。

6.根据权利要求5所述的可切换蜂蜜采集机，其特征在于：所述的蜜脾承接盒（23）的底面在与支撑板（30）同一高度处开设有供支撑板（30）穿过的限位槽（29），所述的限位槽（29）的长度小于蜜脾承接盒（23）长度且大于蜜脾承接盒（23）长度的一半。

7.根据权利要求6所述的可切换蜂蜜采集机，其特征在于：所述的底座（1）正前方固定有与控制器（13）电连接的超声波传感器（12）。

8.根据权利要求7所述的可切换蜂蜜采集机，其特征在于：所述的机械爪（6）包括两个相互铰接的可开闭的爪臂（17），所述的爪臂（17）在铰接点的后端固定有相互啮合且分别通过电机驱动的齿轮（16），所述的电机与控制器（13）电连接，所述的机械爪（6）上安装有重量传感器（18），所述的重量传感器（18）与控制器（13）电连接。

9.根据权利要求8所述的可切换蜂蜜采集机，其特征在于：所述的支撑架（9）上固定有测距摄像头（10）和鼓风机（11），所述的测距摄像头（10）通过图像处理系统与控制器（13）电连接，所述的鼓风机（11）与控制器（13）电连接。