CN207518178U - 一种c型轨道式空轨线路机器人巡检系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，包括走行轨(8)，所述机器人包括驱动装置(4)、控制装置(5)、第一方向伸缩机构(9)、第二方向伸缩机构(10)及检测机构(11)，所述检测机构(11)设于所述第二方向伸缩机构(10)的一端，所述第二方向伸缩机构(10)的另一端与所述第一方向伸缩机构(9)的一端活动连接，所述第一方向伸缩机构(9)的另一端与所述走行轨(8)活动连接，所述驱动装置(4)设于所述机器人的顶部，所述控制装置(5)设于所述机器人的顶部，且与所述驱动装置(4)相邻。本实用新型的机器人巡检系统，通过多方向自由度的运动，可以将线路的状态进行全面的检测，不需要人工干预，更加安全可靠。

Description

一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统

技术领域

本实用新型属于轨道巡检技术领域，更具体地，涉及一种C型轨道式空轨机器人巡检系统。

背景技术

空轨(又称悬挂式单轨)交通是一种低噪声、绿色环保型交通模式，是未来城市交通发展的重要方向之一。它属于轨道交通但具备与传统轨道交通不同的特点和优势。与普通轮轨地铁、轻轨相比，空轨采用悬挂式的运营模式，具有安全可靠、建设周期短、建设成本低、用地面积小、拆迁工作量少、对城市环境影响小、运营管理成本低、转弯半径小等优势。

悬挂式单轨列车在高空轨道上悬挂运行，线路运行安全尤为重要。为了保证空轨列车的运行稳定性，需要对线路进行经常性的巡检工作。但目前，线路的巡检主要是采用人工检查的方式进行，在高空作业时，由于作业面积受限制，以及大风的影响，巡检效率较低，故障检测不全面，同时工作人员存在较大的安全隐患。这将导致线路的巡检质量下降，影响着空轨的安全稳定性能。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供一种C型轨道式空轨机器人巡检系统，其目的在于，提供一种可靠的空轨线路巡检方式，实现线路的周期性全面检查，保证空轨线路的可靠性，确保空轨列车运行安全。同时，提供依托太阳能自动发电装置进行自动蓄能的充电桩，保证机器人拥有充足的能源，更加节能环保。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种C型轨道式空轨机器人巡检系统，包括走行轨，所述走行轨设于相邻两轨道梁支撑立柱之间，用于安放机器人，

所述机器人包括驱动装置、控制装置、第一方向伸缩机构、第二方向伸缩机构及检测机构；

所述检测机构设于所述第二方向伸缩机构的一端，所述第二方向伸缩机构的另一端与所述第一方向伸缩机构的一端活动连接，所述第一方向伸缩机构的另一端与所述走行轨活动连接；

所述驱动装置设于所述机器人的顶部，所述控制装置设于所述机器人的顶部，且与所述驱动装置相邻，所述控制装置用于控制所述第一方向伸缩机构沿第一方向做伸缩运动和/或所述第二方向伸缩机构沿第二方向做360°旋转运动，从而实现对空轨轨道梁的检测。

进一步地，所述机器人还包括走行轮，用以与所述走行轨实现轮轨接触连接，便于所述机器人在所述走行轨上移动。

进一步地，所述检测机构前方设有摄像头和超声波发射器，用于实时采集所述空轨轨道梁的温度、裂纹和缺陷损伤状态信息。

进一步地，所述走行轨的外侧设有C型轨道，所述C型轨道为太阳能光伏玻璃板外罩。

进一步地，所述控制装置的外侧设有报警装置。

进一步地，所述控制装置的端部设有充电装置。

进一步地，所述轨道梁支撑立柱的外侧壁上设有充电桩，所述充电桩与所述充电装置实现电连接。

进一步地，所述第二方向为水平方向。

进一步地，所述第一方向与所述第二方向垂直。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：

(1)本实用新型的机器人巡检系统，沿着架设在空轨线路旁边的走行轨道进行线路自动巡检作业，动作机构采用悬臂式结构，可以实现上下方向伸缩和水平方向伸缩和信号探测系统的360°旋转作业，通过多方向自由度的运动，可以将线路的状态进行全面的检测，不需要人工干预，更加安全可靠，保证巡检的质量和效果。

(2)本实用新型的机器人巡检系统，其信号探测系统可实现对线路外观缺陷的高清拍照、轨道裂纹的超声波探测以及轨道梁温度变化的红外测试等多种信号状态监测，实现对轨道梁全方面状态监控，达到故障预防的目的。

(3)本实用新型的机器人巡检系统，其控制系统可实现对自身状态的优化控制。当电源系统电量较低时，系统将控制机器人回到充电位置，进行自动充电；当机器人出现功能故障时，控制系统控制故障报警装置，实现自动报警，并将信号发送到控制中心，提醒维护人员进行检修维护；故障报警装置，主要采用声光报警器。

(4)本实用新型的机器人巡检系统，其走行轨为C型轨形式，C型走行轨外罩采用太阳能光伏玻璃板，能够给提供机器人提供一个遮风避雨的良好的工作环境，同时可以利用太阳能近发电，对充电桩进行能源补给，提供巡检机器人行走的能量，根据节能环保。

附图说明

图1为本实用新型实施例一种C型轨道式空轨机器人巡检系统的示意图；

图2为本实用新型实施例一种C型轨道式空轨机器人巡检系统的侧视图；

图3为本实用新型实施例一种C型轨道式空轨机器人巡检系统的局部视图。

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-空轨轨道梁；2-轨道梁支撑立柱；3-C型轨道；4-驱动装置；5-控制装置；6-报警装置；7-走行轮；8-走行轨；9-第一方向伸缩机构；10-第二方向伸缩机构；11-检测机构；12-充电装置；13-充电柱。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图1为本实用新型实施例一种C型轨道式空轨机器人巡检系统的示意图，图2为本实用新型实施例一种C型轨道式空轨机器人巡检系统的侧视图。如图1和图2所示，该C型轨道式空轨机器人巡检系统包括C型轨道3、驱动装置4、控制装置5、报警装置6、走行轮7、走行轨8、第一方向伸缩机构9、第二方向伸缩机构10、检测机构11、充电装置12及充电柱13。

如图1所示，轨道梁支撑立柱2为倒L型结构，空轨轨道梁1设于该倒L型结构顶部的下方，该倒L型结构的转角处设有走行轨8，该走行轨8设于相邻两轨道梁支撑立柱2之间，机器人安装在走行轨8上，通过轮轨接触形式，走行轮7沿着走行轨8进行移动。

在本实用新型的一个实施例中，驱动装置4安装在机器人的上部，驱动该机器人整体移动。

在本实用新型的一个实施例中，控制系统5安装在机器人的上部，通过控制第一方向伸缩机构9动作实现机器人的垂直巡检作业，控制第二方向伸缩机构10和检测机构11实现360°旋转并对轨道梁全面检测。控制系统5根据制定的程序实现线路巡检的自动化，同时控制系统会根据列车信息对机器人的工作状态进行控制。本实用新型的机器人巡检系统，沿着架设在空轨线路旁边的走行轨道进行线路自动巡检作业，动作机构采用悬臂式结构，可以实现上下方向伸缩和水平方向伸缩和信号探测系统的360°旋转作业，通过多方向自由度的运动，可以将线路的状态进行全面的检测，不需要人工干预，更加安全可靠，保证巡检的质量和效果。

在本实用新型的一个实施例中，检测机构11前方设有360°旋转的摄像头、超声波发射器等信号采集装置，可以实时轨道梁温度、裂纹和缺陷损伤等状态信息的采集。本实用新型的机器人巡检系统，其信号探测系统可实现对线路外观缺陷的高清拍照、轨道裂纹的超声波探测以及轨道梁温度变化的红外测试等多种信号状态监测，实现对轨道梁全方面状态监控，达到故障预防的目的。

在本实用新型的一个实施例中，走行轨8的外侧安装有C型轨道3，该C型轨道3优选为太阳能光伏玻璃板外罩，可以为巡检机器人提供一个良好的工作环境，同时通过太阳能发电对充电桩进行充电，保证机器人运行的能量。本实用新型的机器人巡检系统，其走行轨为C型轨形式，C型走行轨外罩采用太阳能光伏玻璃板，能够给提供机器人提供一个遮风避雨的良好的工作环境，同时可以利用太阳能近发电，对充电桩进行能源补给，提供巡检机器人行走的能量，根据节能环保。

在本实用新型的一个实施例中，报警装置6设于控制装置5的外侧，用于在机器人产生故障时自动报警。

在本实用新型的一个实施例中，充电装置12设于控制装置5的一端部，充电桩13设于轨道梁支撑立柱2的外侧，当电源系统电量较低时，控制装置5控制机器人回到充电位置，充电装置12自动与充电桩13进行对接，实现自动充电。本实用新型的机器人巡检系统，其控制系统可实现对自身状态的优化控制。当电源系统电量较低时，系统将控制机器人回到充电位置，进行自动充电；当机器人出现功能故障时，控制系统控制故障报警装置，实现自动报警，并将信号发送到控制中心，提醒维护人员进行检修维护；故障报警装置，主要采用声光报警器。

当列车通过时，巡检机器人将自动退出到车辆限界范围之外，列车通过后恢复工作状态；控制系统还能对机器人的自身状态进行管理，当电源系统电量较低时，系统将控制机器人回到充电位置，充电装置自动与充电桩进行对接，实现自动充电；当机器人出现功能故障时，控制系统控制故障报警装置，实现自动报警，并将信号发送到控制中心，提醒维护人员进行检修维护；故障报警装置，主要采用声光报警器。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，包括走行轨(8)，所述走行轨(8)设于相邻两轨道梁支撑立柱(2)之间，用于安放机器人，其特征在于，

所述机器人包括驱动装置(4)、控制装置(5)、第一方向伸缩机构(9)、第二方向伸缩机构(10)及检测机构(11)；

所述检测机构(11)设于所述第二方向伸缩机构(10)的一端，所述第二方向伸缩机构(10)的另一端与所述第一方向伸缩机构(9)的一端活动连接，所述第一方向伸缩机构(9)的另一端与所述走行轨(8)活动连接；

所述驱动装置(4)设于所述机器人的顶部，所述控制装置(5)设于所述机器人的顶部，且与所述驱动装置(4)相邻，所述控制装置(5)用于控制所述第一方向伸缩机构(9)沿第一方向做伸缩运动和/或所述第二方向伸缩机构(10)沿第二方向做360°旋转运动，从而实现对空轨轨道梁(1)的检测。

2.根据权利要求1所述的一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，其特征在于，所述机器人还包括走行轮(7)，用以与所述走行轨(8)实现轮轨接触连接，便于所述机器人在所述走行轨(8)上移动。

3.根据权利要求1所述的一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，其特征在于，所述检测机构(11)前方设有摄像头和超声波发射器，用于实时采集所述空轨轨道梁(1)的温度、裂纹和缺陷损伤状态信息。

4.根据权利要求1所述的一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，其特征在于，所述走行轨(8)的外侧设有C型轨道(3)，所述C型轨道(3)为太阳能光伏玻璃板外罩。

5.根据权利要求1所述的一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，其特征在于，所述控制装置(5)的外侧设有报警装置(6)。

6.根据权利要求1或5所述的一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，其特征在于，所述控制装置(5)的端部设有充电装置(12)。

7.根据权利要求6所述的一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，其特征在于，所述轨道梁支撑立柱(2)的外侧壁上设有充电桩(13)，所述充电桩(13)与所述充电装置(12)实现电连接。

8.根据权利要求1所述的一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，其特征在于，所述第二方向为水平方向。

9.根据权利要求1所述的一种C型轨道式空轨线路机器人巡检系统，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向垂直。