CN207480598U - 一种工业机器人自动校准装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人自动校准装置，包括固定架、操作台、转动臂和固定臂，所述操作台上表面一侧固定焊接有固定架，所述固定架顶部固定焊接有固定环，所述固定环内部活动插接有液压缸，所述液压缸动力输出端固定安装有紧固电机，所述紧固电机动力输出端固定安装有扳手套；所述操作台上表面远离固定架一侧活动安装有转动座，所述操作台位于转动座中心固定安装有转动电机，本实用新型通过利用限位杆与限位套对转动臂与固定臂进行校准，同时利用紧固电机转动扳手套对紧固螺母进行紧固，使转动臂与固定臂之间更加固定，同时由于在限位杆与限位套进行限位条件下进行紧固的，使得转动臂与固定臂之间的定位更加精确。

Description

一种工业机器人自动校准装置

技术领域

本实用新型涉及工业制造技术领域，具体为一种工业机器人自动校准装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。当前，对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。

但是，传统的工业机器人在使用过程中存在一些弊端，比如：

传统的工业机器人在使用时由于机械臂在工作过程中经常需要负重，在使用时间较长的情况下容易导致机械臂之间的连接处螺丝松动，使得机械臂在使用的时候定位不准确，不能够将物料放置在确定的位置，传统的对于机械臂的校准方法多采用人工校准的做法，但是人工校准十分浪费时间和精力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人自动校准装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人自动校准装置，包括固定架、操作台、转动臂和固定臂，所述操作台上表面一侧固定焊接有固定架，所述固定架顶部固定焊接有固定环，所述固定环内部活动插接有液压缸，所述液压缸动力输出端固定安装有紧固电机，所述紧固电机动力输出端固定安装有扳手套；所述操作台上表面远离固定架一侧活动安装有转动座，所述操作台位于转动座中心固定安装有转动电机，所述转动电机动力输出端与转动座固定焊接，所述转动座上表面中心固定焊接有固定臂，所述固定臂一侧固定焊接有限位套，所述固定臂远离转动座一端内部固定焊接有转轴，所述固定臂通过转轴转动安装有转动臂，所述转轴位于转动臂外部两端分别螺纹安装有紧固螺母，所述转动臂中部一侧固定焊接有限位杆，所述转动臂远离转轴一端固定安装有抓取端；所述固定架一侧面固定安装有控制面板，所述控制面板分别与紧固电机、液压缸、转动电机电性连接。

进一步的，所述限位杆与限位套相配合。

进一步的，所述紧固螺母尺寸与扳手套内部尺寸相配合。

进一步的，所述限位套内部设置成漏斗状。

进一步的，所述抓取端内径尺寸与货物尺寸相配合。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过利用限位杆与限位套对转动臂与固定臂进行校准，同时利用紧固电机转动扳手套对紧固螺母进行紧固，使转动臂与固定臂之间更加固定，同时由于在限位杆与限位套进行限位条件下进行紧固的，使得转动臂与固定臂之间的定位更加精确。

附图说明

图1为本实用新型展开时结构示意图；

图2为本实用新型闭合时结构示意图。

图1-2中：1-转轴；2-扳手套；3-紧固电机；4-固定环；5-液压缸；6-固定架；7-操作台；8-转动电机；9-转动座；10-抓取端；11-转动臂；12-固定臂；13-限位套；14-紧固螺母；15-限位杆；16-控制面板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人自动校准装置，包括固定架6、操作台7、转动臂11和固定臂12，所述操作台7上表面一侧固定焊接有固定架6，所述固定架6顶部固定焊接有固定环4，所述固定环4内部活动插接有液压缸5，所述液压缸5动力输出端固定安装有紧固电机3，所述紧固电机3动力输出端固定安装有扳手套2；所述操作台7上表面远离固定架6一侧活动安装有转动座9，所述操作台7位于转动座9中心固定安装有转动电机8，所述转动电机8动力输出端与转动座9固定焊接，所述转动座9上表面中心固定焊接有固定臂12，所述固定臂12一侧固定焊接有限位套13，所述固定臂12远离转动座9一端内部固定焊接有转轴1，所述固定臂12通过转轴1转动安装有转动臂11，所述转轴1位于转动臂11外部两端分别螺纹安装有紧固螺母14，所述转动臂11中部一侧固定焊接有限位杆15，所述转动臂11远离转轴1一端固定安装有抓取端10；所述固定架6一侧面固定安装有控制面板16，所述控制面板16分别与紧固电机3、液压缸5、转动电机8电性连接。

通过所述限位杆15与限位套13相配合，便于对转动臂11与固定臂12进行定位，通过所述紧固螺母14尺寸与扳手套2内部尺寸相配合，便于扳手套2对紧固螺母14进行紧固，通过所述限位套13内部设置成漏斗状，便于限位杆15更加容易进入限位套13内部，通过所述抓取端10内径尺寸与货物尺寸相配合，便于将货物抓取。

工作原理：使用时，通过将转动臂11转动到竖直状态，使转动臂11与固定臂12相平行，此时限位杆15固定插接在限位套13内部，此时的转动臂11与固定臂12位置校准正确，再通过控制面板16控制转动电机8旋转，使得紧固螺母14转动到与扳手套2相对应的位置，再由控制面板16控制液压缸5将扳手套2套在紧固螺母14外部，通过控制面板16驱动紧固电机3对紧固螺母14进行紧固，使转动臂11与固定臂12固定在正确的位置。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种工业机器人自动校准装置，包括固定架（6）、操作台（7）、转动臂（11）和固定臂（12），其特征在于：所述操作台（7）上表面一侧固定焊接有固定架（6），所述固定架（6）顶部固定焊接有固定环（4），所述固定环（4）内部活动插接有液压缸（5），所述液压缸（5）动力输出端固定安装有紧固电机（3），所述紧固电机（3）动力输出端固定安装有扳手套（2）；所述操作台（7）上表面远离固定架（6）一侧活动安装有转动座（9），所述操作台（7）位于转动座（9）中心固定安装有转动电机（8），所述转动电机（8）动力输出端与转动座（9）固定焊接，所述转动座（9）上表面中心固定焊接有固定臂（12），所述固定臂（12）一侧固定焊接有限位套（13），所述固定臂（12）远离转动座（9）一端内部固定焊接有转轴（1），所述固定臂（12）通过转轴（1）转动安装有转动臂（11），所述转轴（1）位于转动臂（11）外部两端分别螺纹安装有紧固螺母（14），所述转动臂（11）中部一侧固定焊接有限位杆（15），所述转动臂（11）远离转轴（1）一端固定安装有抓取端（10）；所述固定架（6）一侧面固定安装有控制面板（16），所述控制面板（16）分别与紧固电机（3）、液压缸（5）、转动电机（8）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动校准装置，其特征在于：所述限位杆（15）与限位套（13）相配合。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动校准装置，其特征在于：所述紧固螺母（14）尺寸与扳手套（2）内部尺寸相配合。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动校准装置，其特征在于：所述限位套（13）内部设置成漏斗状。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人自动校准装置，其特征在于：所述抓取端（10）内径尺寸与货物尺寸相配合。