CN207459550U - 一种巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种巡检机器人，用于巡检高架线，所述巡检机器人包括行走机构以及设置于所述行走机构上的用于检测所述高架线的检测装置，所述行走机构包括：保持架；第一行走轮，其位于所述高架线的上方；第二行走轮，其位于所述高架线的下方；自带有电瓶的电机，其用于驱动所述第二行走轮转动。本实用新型的巡检机器人的行走机构中第一行走轮和第二行走轮分别位于高架线的上方和下方，从而使得行走机构上移时受到第二行走轮的限制，下移时受到第一行走轮的限制，从而使高架线不会脱离行走轮，从而不容易出现脱轮现象，同时，巡检机器人也能够在高架线上平稳的行走。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种用于巡检高架线的巡检机器人。
背景技术
高压电线(即，高架线)需要时刻进行巡检，以检查线路的连接问题、破损问题以及发热问题，尤其是发热问题，若不及时发现，会损失较多电能。由于高架线较高，人工巡检较为困难，工程技术人员设计了一种能够在高架线上行走并通过检测装置检测线路的巡检机器人，也可称作巡检小车。该巡检机器人具体包括行走机构以及检测装置，行走机构包括保持架、安装在保持架上的行走轮、驱动行走轮并自带电瓶的电机以及用于检测线路(如红外线温度检测仪)检测装置。行走轮跨置在高架线上，通过电机驱动以使行走轮在高架线上行走，同时检测装置用于检测线路问题并将检测到的数据发送给地面人员，例如，红外线温度检测仪将检测到的温度通过无线传输发送给地面人员。
巡检机器人在巡检过程中，其运行的平稳性以及顺畅性至关重要，例如，若高架线出现脱轮情况，巡检机器人便不能行走，特别是当巡检机器人在高架线中部(即远离线杆的位置)出现高架线脱轮现象，地面人员很难将巡检机器人扶正而使高架线与行走轮配合好。
上述的巡检机器人存在以下缺陷：
1、由于行走轮仅跨置在高架线的上方，当巡检机器人在某种情况下突然上移时，行走轮非常容易与高架线分离，而当行走轮随巡检机器人下落后，高架线与行走轮可能会出现错位以卡设在行走轮与保持架的间隙，从而造成高架线脱轮(特别是外径较小的高架线，更容易发生脱轮)。
2、由于行走轮仅跨置在高架线的上方，行走轮的上移不受限制，非常容易与高架线分离。
实用新型内容
针对现有技术中存在的上述技术问题，本实用新型提供一种巡检机器人。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：
一种巡检机器人，用于巡检高架线，所述巡检机器人包括行走机构以及设置于所述行走机构上的用于检测所述高架线的检测装置，所述行走机构包括：
保持架，其包括相对设置的两立板以及设置于两所述立板之间的上连接板和下连接板；
第一行走轮，其设置于两所述立板之间，所述第一行走轮用于在所述高架线上行走，并位于所述高架线的上方；
第二行走轮，其设置于两所述立板之间，所述第二行走轮用于在所述高架线上行走，并位于所述高架线的下方，且所述第二行走轮与所述下连接板之间设置有第一压簧；
自带有电瓶的电机，其用于驱动所述第二行走轮转动。
优选地，所述第一行走轮包括前第一行走轮和后第一行走轮；所述前第一行走轮的两端与两所述立板之间分别设置有第二压簧；所述电机用于驱动所述后第一行走轮。
优选地，所述行走机构还包括支架，所述第二行走轮装设在所述支架上，所述支架的下部设置有螺杆，所述螺杆穿设所述下连接板，位于所述下连接板的下方的螺杆上套设有螺母，所述第一压簧套设在所述下连接板上方的所述螺杆上。
优选地，所述保持架前端的两所述立板上分别枢接有转臂，且两所述转臂与两所述立板的枢接处分别设置有扭簧，两所述转臂远离枢接处的一端分别设置有通过对扣可包覆所述高架线的瓦套。
优选地，所述检测装置通过安装体装设在所述保持架的所述上连接板上，所述检测装置为红外线温度检测仪。
优选地，所述保持架下方设置有配重块，所述配重块固定在所述下连接板上。
与现有技术相比，本实用新型的巡检机器人的有益效果是：本实用新型的巡检机器人的行走机构中第一行走轮和第二行走轮分别位于高架线的上方和下方，从而使得行走机构上移时受到第二行走轮的限制，下移时受到第一行走轮的限制，从而使高架线不会脱离行走轮，从而不容易出现脱轮现象，同时，巡检机器人也能够在高架线上平稳的行走。
附图说明
图1为本实用新型的巡检机器人的主视图；
图2为本实用新型的巡检机器人的左视图。
图3为本实用新型的巡检机器人的俯视图。
图中：
10-保持架；11-立板；12-上连接板；13-下连接板；21-前第一行走轮；211- 第二压簧；22-后第一行走轮；30-第二行走轮；31-支架；32-第一压簧；33-螺杆；34-螺母；40-电机；50-检测装置；51-安装体；60-转臂；61-扭簧；62-瓦套；70-配重块；100-高架线。
具体实施方式
为使本领域技术人员更好的理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细说明。
如图1至图3所示，本实用新型的优选实施例提供了一种巡检机器人，用于巡检高架线100，巡检机器人包括行走机构以及设置于行走机构上的用于检测高架线100的检测装置50，其中，检测装置50可为视频观测仪，其用于将所观测到的高架线100的外观情况以视频的形式传送给地面人员，以便地面人员了解高架线100的老化等情况，再如，检测装置50可以为红外线温度测量仪，该红外线温度测量仪可测量高架线100的温度情况，并将高架线100的温度情况发送给地面人员，以便地面人员了解是否存在断路或者接虚等情况。行走机构具体包括：保持架10、第一行走轮、第二行走轮30以及自带有电瓶的电机40。保持架10包括相对设置的两立板11以及设置于两立板11之间的上连接板12和下连接板13；检查装置通过安装体51固定在保持架10的上连接板12上，第一行走轮设置于两立板11之间，第一行走轮用于在高架线100上行走，并位于高架线100的上方；第二行走轮30设置于两立板11之间，第二行走轮30用于在高架线100上行走，并位于高架线100的下方，且第二行走轮30与下连接板13之间设置有第一压簧32；自带有电瓶的电机40用于驱动第二行走轮30转动。
根据上述可知，本实用新型的巡检机器人的行走机构中第一行走轮和第二行走轮30分别位于高架线100的上方和下方，从而使得行走机构上移时受到第二行走轮30的限制，下移时受到第一行走轮的限制，从而使高架线100不会脱离行走轮，从而不容易出现脱轮现象，同时，巡检机器人也能够在高架线 100上平稳的行走。此外，由于在第二行走轮30与下连接板13之间设置了第一压簧32，第一压簧32具有缓冲作用，当巡检机器人因某些情况发生突然向上振动时，该第一压簧32对该振动起到缓冲作用。
在本实用新型的一个优选实施例中，如图1至图3所示，第一行走轮包括前第一行走轮21和后第一行走轮22；前第一行走轮21的两端与两立板11之间分别设置有第二压簧211；电机40用于驱动后第一行走轮22。该第一压簧 32可在巡检机器人突然发生左右晃动时，对该左右晃动起到缓冲左右，从而使巡检机器人的行走更加平稳。
在本实用新型的一个优选实施例中，如图1至图3所示，行走机构还包括支架31，第二行走轮30装设在支架31上，支架31的下部设置有螺杆33，螺杆33穿设下连接板13，位于下连接板13的下方的螺杆33上套设有螺母34，第一压簧32套设在下连接板13上方的螺杆33上。通过旋转螺母34，可调节第一压簧32的压缩量，从而改变第一压簧32的缓冲量以缓冲不同程度的震动。
高架线100上经常会存在异物，如鸟屎等，这可能会阻碍行走轮在高架线 100上行走，在本实用新型的一个优选实施例中，如图1至图3所示，保持架 10前端的两立板11上分别枢接有转臂60，且两转臂60与两立板11的枢接处分别设置有扭簧61，两转臂60远离枢接处的一端分别设置有通过对扣可包覆高架线100的瓦套62。如此，通过对扣的瓦套62可清除行走轮前方的异物，从而使高架线100光滑。
优选地，保持架10下方设置有配重块70，配重块70固定在下连接板13 上。该配置块使得巡检机器人在行走时更加平稳，不会出现左右摆动的情况。
以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。
Claims (6)
1.一种巡检机器人，用于巡检高架线，所述巡检机器人包括行走机构以及设置于所述行走机构上的用于检测所述高架线的检测装置，其特征在于，所述行走机构包括：
保持架，其包括相对设置的两立板以及设置于两所述立板之间的上连接板和下连接板；
第一行走轮，其设置于两所述立板之间，所述第一行走轮用于在所述高架线上行走，并位于所述高架线的上方；
第二行走轮，其设置于两所述立板之间，所述第二行走轮用于在所述高架线上行走，并位于所述高架线的下方，且所述第二行走轮与所述下连接板之间设置有第一压簧；
自带有电瓶的电机，其用于驱动所述第二行走轮转动。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述第一行走轮包括前第一行走轮和后第一行走轮；所述前第一行走轮的两端与两所述立板之间分别设置有第二压簧；所述电机用于驱动所述后第一行走轮。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走机构还包括支架，所述第二行走轮装设在所述支架上，所述支架的下部设置有螺杆，所述螺杆穿设所述下连接板，位于所述下连接板的下方的螺杆上套设有螺母，所述第一压簧套设在所述下连接板上方的所述螺杆上。
4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述保持架前端的两所述立板上分别枢接有转臂，且两所述转臂与两所述立板的枢接处分别设置有扭簧，两所述转臂远离枢接处的一端分别设置有通过对扣可包覆所述高架线的瓦套。
5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述检测装置通过安装体装设在所述保持架的所述上连接板上，所述检测装置为红外线温度检测仪。
6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述保持架下方设置有配重块，所述配重块固定在所述下连接板上。
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| CN201720920254.4U CN207459550U (zh) | 2017-07-27 | 2017-07-27 | 一种巡检机器人 |
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN108820069A (zh) * | 2018-08-13 | 2018-11-16 | 国网江苏省电力有限公司检修分公司 | 一种自调节行走机构和具有自调节行走机构的巡检机器人 |
| CN110086115A (zh) * | 2019-04-19 | 2019-08-02 | 国家电网有限公司 | 一种基于视觉的电网输电线巡检装置 |
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