CN207451111U - 一种自动化码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动化码垛机械手，包括顶板、连接头、耙爪组件、压实组件、连接条和对位器；耙爪组件包括第一连接板、第一销钉、U型连接头、第一气缸、第二销钉、第三销钉、第一垫圈、第一摆动片、连接轴、横梁、L型耙钩、螺母、第二连接板、第四销钉、第五销钉、第二垫圈、第二摆动片和插杆组件；本实用新型能将谷物捆扎堆快速抓取和堆叠，码垛效率高；并能将谷物捆扎堆压实、压平，并借助对位器使得谷物捆扎堆稳定竖直的堆放，防止倾倒，自动化程度高，节省了人力成本。

Description

一种自动化码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及一种自动化码垛机械手。

背景技术

农作物在收割时，需要对谷物进行捆扎和码垛，以保证谷物有序的排放和方便进行移动和称重，以往的码垛往往借助人工手动完成，从而使得码垛效率低，谷物堆松散且歪斜，容易倾倒，有待于进一步改进。

实用新型内容

针对上述现有技术的现状，本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种能将谷物捆扎堆快速抓取和堆叠，提高了码垛效率，并能将谷物捆扎堆压实、压平，保证了码垛稳定度和垂直度，防止倾倒，自动化程度高，节省了人力成本的自动化码垛机械手。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种自动化码垛机械手，包括顶板、连接头、耙爪组件、压实组件、连接条和对位器，其特征在于，所述顶板的上平面中心固定有连接头，所述顶板的下平面两侧装设有两个对称分布的耙爪组件，所述耙爪组件包括第一连接板、第一销钉、U型连接头、第一气缸、第二销钉、第三销钉、第一垫圈、第一摆动片、连接轴、横梁、L型耙钩、螺母、第二连接板、第四销钉、第五销钉、第二垫圈、第二摆动片和插杆组件，所述顶板的下平面一个转角处固定有两个平行分布的第一连接板，所述第一连接板的侧面外侧边缘开设有缺口；所述两个第一连接板的内侧平面之间固定有两个相互平行分布的第一销钉；所述两个第一销钉位于缺口的上方；所述顶板的下平面上还固定有向下竖直分布的连接条，所述连接条的下端内侧侧面上固定有对位器。

优选地，所述第一气缸的头部两侧侧面上均通过一个第二销钉并采用转动连接的方式连接在两个第一连接板的内侧平面之间，所述第一气缸的伸缩端上固定有U型连接头。

优选地，所述第一摆动片的上成型有牵引板，所述牵引板的下端成型有弧形摆臂；所述U型连接头的另一端采用转动连接的方式连接在牵引板的上端两侧，所述牵引板的下端通过第三销钉并采用转动连接的方式连接在两个第一连接板的内侧平面之间，所述第三销钉上还套设有两个第一垫圈，所述两个第一垫圈分别位于牵引板的两侧和两个第一连接板的内侧。

优选地，所述弧形摆臂的下端固定在横梁的一端上侧平面上，所述横梁的另一端上侧平面上固定有第二摆动片，所述第二摆动片的位置与第一摆动片的位置相互对称。

优选地，所述第二摆动片的上端通过固定第五销钉并采用转动连接的方式连接在两个第二连接板的内侧平面之间，所述第五销钉上还套设有两个第二垫圈，所述两个第二垫圈分别位于第二摆动片的两侧和两个第二连接板的内侧，所述两个第二连接板的上端均固定在顶板的下平面上的其中一个转角处并与两个第一连接板相互平行分布，所述两个第二连接板的内侧平面之间还固定有两个平行分布的第四销钉。

优选地，所述第二摆动片与第一摆动片的中部内侧平面之间还固定有连接轴。

优选地，所述L型耙钩上成型有插接柱，所述插接柱的下端向内弯折成型有直角钩，所述横梁的上下两侧平面上穿插有八个等距分布的插接柱，所述每个插接柱上均螺接有两个螺母，所述两个螺母分别贴合在横梁的上下两侧平面上。

优选地，所述插杆组件包括卡紧座、横杆和竖杆；所述横梁的内外两侧侧面上穿插有五个等距分布的横杆，所述五个横杆的外端均套设固定有一个卡紧座，所述每个卡紧座的内侧侧面均固定在横梁外侧侧面上，所述五个横杆与八个L型耙钩相间分布并位于八个L型耙钩的居中位置；所述五个横杆的内端均固定有一个竖直向下分布的竖杆。

优选地，所述压实组件包括垫块、第二气缸和压板，所述顶板的下平面上固定有两个对称分布的垫块，所述每个垫块的下端均固定有一个第二气缸，所述每个第二气缸的伸缩端向下设置并均固定在一个压板的上平面上。

优选地，所述压板的外侧侧面上向下成型有第一折弯边，所述第一折弯边的下侧端面上向外并向下成型有第二折弯边，所述第一折弯边和第二折弯边的外侧侧面上开设有五个等距分布的开口槽，所述五个开口槽中分别插入有五个竖杆，所述竖杆可以在开口槽中上下移动且不与开口槽发生干涉；所述压板的内侧侧面上向上成型有第三折弯边，所述第三折弯边的外侧侧面中部开设有圆弧槽。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：农作物在收割时，需要对谷物进行捆扎和码垛，以保证谷物有序的排放和方便进行移动和称重，以往的码垛往往借助人工手动完成，从而使得码垛效率低，谷物堆松散且歪斜，容易倾倒；本实用新型的两个耙爪组件能将谷物捆扎堆快速抓取和堆叠，码垛效率高；压实组件能将谷物捆扎堆压实、压平，并借助对位器使得谷物捆扎堆稳定竖直的堆放，防止倾倒，自动化程度高，节省了人力成本。

附图说明

图1为本实用新型的结构图；

图2为本实用新型的耙爪组件的结构图；

图3为本实用新型的压实组件的结构图。

具体实施方式

如图1～3所示，一种自动化码垛机械手，包括顶板1、连接头2、耙爪组件、压实组件、连接条26和对位器27；顶板1的上平面中心固定有连接头2，连接头2的上端与外部旋转机构相连，使得顶板1能旋转；顶板1的下平面两侧装设有两个对称分布的耙爪组件，耙爪组件包括第一连接板3、第一销钉4、U型连接头5、第一气缸6、第二销钉7、第三销钉8、第一垫圈9、第一摆动片10、连接轴11、横梁12、L型耙钩13、螺母14、第二连接板15、第四销钉16、第五销钉17、第二垫圈18、第二摆动片19和插杆组件，顶板1的下平面一个转角处固定有两个平行分布的第一连接板3，第一连接板3的侧面外侧边缘开设有缺口31；两个第一连接板3的内侧平面之间固定有两个相互平行分布的第一销钉4，起到了加固的效果；两个第一销钉4位于缺口31的上方；第一气缸6的头部两侧侧面上均通过一个第二销钉7并采用转动连接的方式连接在两个第一连接板3的内侧平面之间，第一气缸6的伸缩端上固定有U型连接头5；第一摆动片10的上成型有牵引板101，牵引板101的下端成型有弧形摆臂102；U型连接头5的另一端采用转动连接的方式连接在牵引板101的上端两侧，牵引板101的下端通过第三销钉8并采用转动连接的方式连接在两个第一连接板3的内侧平面之间，第三销钉8上还套设有两个第一垫圈9，两个第一垫圈9分别位于牵引板101的两侧和两个第一连接板3的内侧；弧形摆臂102的下端固定在横梁12的一端上侧平面上，横梁12的另一端上侧平面上固定有第二摆动片19，第二摆动片19的位置与第一摆动片10的位置相互对称；第二摆动片19的上端通过固定第五销钉17并采用转动连接的方式连接在两个第二连接板15的内侧平面之间，第五销钉17上还套设有两个第二垫圈18，两个第二垫圈18分别位于第二摆动片19的两侧和两个第二连接板15的内侧，两个第二连接板15的上端均固定在顶板1的下平面上的其中一个转角处并与两个第一连接板3相互平行分布，两个第二连接板15的内侧平面之间还固定有两个平行分布的第四销钉16，起到了加固的效果；第二摆动片19与第一摆动片10的中部内侧平面之间还固定有连接轴11，起到了同步稳定摆动的作用；L型耙钩13上成型有插接柱131，插接柱131的下端向内弯折成型有直角钩132，横梁12的上下两侧平面上穿插有八个等距分布的插接柱131，每个插接柱131上均螺接有两个螺母14，两个螺母14分别贴合在横梁12的上下两侧平面上，从而将八个L型耙钩13固定在横梁12上；插杆组件包括卡紧座20、横杆21和竖杆22；横梁12的内外两侧侧面上穿插有五个等距分布的横杆21，五个横杆21的外端均套设固定有一个卡紧座20，每个卡紧座20的内侧侧面均固定在横梁12外侧侧面上，五个横杆21与八个L型耙钩13相间分布并位于八个L型耙钩13的居中位置；五个横杆21的内端均固定有一个竖直向下分布的竖杆22；压实组件包括垫块23、第二气缸24和压板25，顶板1的下平面上固定有两个对称分布的垫块23，每个垫块23的下端均固定有一个第二气缸24，每个第二气缸24的伸缩端向下设置并均固定在一个压板25的上平面上，压板25的外侧侧面上向下成型有第一折弯边251，第一折弯边251的下侧端面上向外并向下成型有第二折弯边253，第一折弯边251和第二折弯边253的外侧侧面上开设有五个等距分布的开口槽252，五个开口槽252中分别插入有五个竖杆22，竖杆22可以在开口槽252中上下移动且不与开口槽252发生干涉；压板25的内侧侧面上向上成型有第三折弯边254，第三折弯边254的外侧侧面中部开设有圆弧槽255；顶板1的下平面上还固定有向下竖直分布的连接条26，连接条26的下端内侧侧面上固定有对位器27，对位器27中可向下垂直发射出红外线光束，从而在码垛时保证垂直度，防止歪斜和倾倒；使用时，将顶板1移至需要码垛的谷物捆扎堆上方，并转动到适合角度，然后驱动第一气缸6向内收缩，从而利用连接结构的原理驱动八个L型耙钩13向外张开，然后在外部升降机构的作用下使得顶板1下降，从而将两组L型耙钩组合分别位于谷物捆扎堆的两侧，然后驱动第一气缸6向外伸出，进而驱动两组L型耙钩组合向内合拢并抓起谷物捆扎堆，之后，再控制操作第二气缸24的伸缩端往复伸缩运动，从而驱动压板25重复的升降移动，达到了对谷物捆扎堆压实压平的作用，最后再次松开两组L型耙钩组合并离开，以此类推完成其他的谷物捆扎堆，码垛过程中，还可借助对位器27保证码垛的垂直度。

农作物在收割时，需要对谷物进行捆扎和码垛，以保证谷物有序的排放和方便进行移动和称重，以往的码垛往往借助人工手动完成，从而使得码垛效率低，谷物堆松散且歪斜，容易倾倒；本实用新型的两个耙爪组件能将谷物捆扎堆快速抓取和堆叠，码垛效率高；压实组件能将谷物捆扎堆压实、压平，并借助对位器27使得谷物捆扎堆稳定竖直的堆放，防止倾倒，自动化程度高，节省了人力成本。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行同等替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神与范围。

Claims (10)

1.一种自动化码垛机械手，包括顶板、连接头、耙爪组件、压实组件、连接条和对位器，其特征在于，所述顶板的上平面中心固定有连接头，所述顶板的下平面两侧装设有两个对称分布的耙爪组件，所述耙爪组件包括第一连接板、第一销钉、U型连接头、第一气缸、第二销钉、第三销钉、第一垫圈、第一摆动片、连接轴、横梁、L型耙钩、螺母、第二连接板、第四销钉、第五销钉、第二垫圈、第二摆动片和插杆组件，所述顶板的下平面一个转角处固定有两个平行分布的第一连接板，所述第一连接板的侧面外侧边缘开设有缺口；所述两个第一连接板的内侧平面之间固定有两个相互平行分布的第一销钉；所述两个第一销钉位于缺口的上方；所述顶板的下平面上还固定有向下竖直分布的连接条，所述连接条的下端内侧侧面上固定有对位器。

2.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手，其特征在于，所述第一气缸的头部两侧侧面上均通过一个第二销钉并采用转动连接的方式连接在两个第一连接板的内侧平面之间，所述第一气缸的伸缩端上固定有U型连接头。

3.根据权利要求1和2所述的一种自动化码垛机械手，其特征在于，所述第一摆动片的上成型有牵引板，所述牵引板的下端成型有弧形摆臂；所述U型连接头的另一端采用转动连接的方式连接在牵引板的上端两侧，所述牵引板的下端通过第三销钉并采用转动连接的方式连接在两个第一连接板的内侧平面之间，所述第三销钉上还套设有两个第一垫圈，所述两个第一垫圈分别位于牵引板的两侧和两个第一连接板的内侧。

4.根据权利要求1和2所述的一种自动化码垛机械手，其特征在于，所述弧形摆臂的下端固定在横梁的一端上侧平面上，所述横梁的另一端上侧平面上固定有第二摆动片，所述第二摆动片的位置与第一摆动片的位置相互对称。

5.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手，其特征在于，所述第二摆动片的上端通过固定第五销钉并采用转动连接的方式连接在两个第二连接板的内侧平面之间，所述第五销钉上还套设有两个 第二垫圈，所述两个第二垫圈分别位于第二摆动片的两侧和两个第二连接板的内侧，所述两个第二连接板的上端均固定在顶板的下平面上的其中一个转角处并与两个第一连接板相互平行分布，所述两个第二连接板的内侧平面之间还固定有两个平行分布的第四销钉。

6.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手，其特征在于，所述第二摆动片与第一摆动片的中部内侧平面之间还固定有连接轴。

7.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手，其特征在于，所述L型耙钩上成型有插接柱，所述插接柱的下端向内弯折成型有直角钩，所述横梁的上下两侧平面上穿插有八个等距分布的插接柱，所述每个插接柱上均螺接有两个螺母，所述两个螺母分别贴合在横梁的上下两侧平面上。

8.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手，其特征在于，所述插杆组件包括卡紧座、横杆和竖杆；所述横梁的内外两侧侧面上穿插有五个等距分布的横杆，所述五个横杆的外端均套设固定有一个卡紧座，所述每个卡紧座的内侧侧面均固定在横梁外侧侧面上，所述五个横杆与八个L型耙钩相间分布并位于八个L型耙钩的居中位置；所述五个横杆的内端均固定有一个竖直向下分布的竖杆。

9.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手，其特征在于，所述压实组件包括垫块、第二气缸和压板，所述顶板的下平面上固定有两个对称分布的垫块，所述每个垫块的下端均固定有一个第二气缸，所述每个第二气缸的伸缩端向下设置并均固定在一个压板的上平面上。

10.根据权利要求1所述的一种自动化码垛机械手，其特征在于，所述压板的外侧侧面上向下成型有第一折弯边，所述第一折弯边的下侧端面上向外并向下成型有第二折弯边，所述第一折弯边和第二折弯边的外侧侧面上开设有五个等距分布的开口槽，所述五个开口槽中分别插入有五个竖杆，所述竖杆可以在开口槽中上下移动且不与开口槽发生干涉；所述压板的内侧侧面上向上成型有第三折弯边，所述第三折弯边的外侧侧面中部开设有圆弧槽。