CN207448462U - 一种机器人移动底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人移动附属装置的技术领域，特别是涉及一种机器人移动底盘，其可以适应不平坦的地面，具有爬坡能力，降低其使用局限性；并且可以对机器人主体进行高度的调节，提高使用可靠性；同时方便进行转弯，提高实用性；包括底座，底座底端的左侧和右侧分别设置有一组左支板和一组右支板，并在一组左支板之间和一组右支板之间分别设置有左转轴和右转轴，底座的底端设置有右步进电机，左转轴侧壁的前端、左转轴侧壁的后端、右转轴侧壁的前端和右转轴侧壁的后端均设置有四组支撑杆，左转轴上的每组支撑杆的远离左转轴的一端与右转轴上的每组支撑杆的远离右转轴的一端均设置有滚轮；还包括放置板、四组螺纹杆、四组螺纹管、支撑板和液压机。

Description

一种机器人移动底盘

技术领域

本实用新型涉及机器人移动附属装置的技术领域，特别是涉及一种机器人移动底盘。

背景技术

众所周知，随着机器人技术的不断成熟，机器人被广泛地应用于商场、家庭、农场、工厂等环境中，随着机器人应用环境的扩展，其面临的环境也越来越复杂，供机器人活动的空间中，各种地形障碍、静态障碍物和动态障碍物变化多端，由此就对机器人的移动底盘有了更高的要求，机器人移动底盘是一种用于支撑机器人主体并能带动机器人主体移动的辅助装置，其在机器人领域中得到了广泛的使用；现有的机器人移动底盘包括底座，底座底端的左侧和右侧分别设置有一组左支板和一组右支板，在一组左支板之间设置有左转轴，并在左转轴的前端和后端均设置有左滚轮，在一组右支板之间设置有右转轴，并在右转轴的前端和右端均设置有右滚轮，底座的底端设置有步进电机，步进电机的输出端设置有主动轮，右转轴上设置有从动轮，并在主动轮和从动轮上套设有皮带；现有的机器人移动底盘使用时，将机器人主体安装在底座的顶端，通过步进电机带动主动轮转动，主动轮通过皮带带动从动轮连同右转轴及右滚轮转动，从而带动机器人主体移动；现有的机器人移动底盘使用中发现，其在不平坦的地面很难行进，使用局限性较高；并且其无法对机器人主体进行高度的调节，导致使用可靠性较低；同时其直线移动还可以，转弯比较麻烦，导致实用性较低。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种可以适应不平坦的地面，具有爬坡能力，降低其使用局限性；并且可以对机器人主体进行高度的调节，提高使用可靠性；同时方便其进行转弯，提高实用性的机器人移动底盘。

本实用新型的一种机器人移动底盘，包括底座，底座底端的左侧和右侧分别设置有一组左支板和一组右支板，在一组左支板之间设置有左转轴，在一组右支板之间设置有右转轴，底座的底端设置有右步进电机，右步进电机的输出端设置有右主动轮，右转轴上设置有右从动轮，并在右主动轮和右从动轮上套设有右皮带；所述左转轴侧壁的前端、左转轴侧壁的后端、右转轴侧壁的前端和右转轴侧壁的后端均设置有四组支撑杆，并且每相邻两组支撑杆的夹角均为90°，左转轴上的每组支撑杆的远离左转轴的一端与右转轴上的每组支撑杆的远离右转轴的一端均设置有滚轮；还包括放置板、四组螺纹杆和四组螺纹管，所述底座顶端的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧均设置有上放置槽，并在四组上放置槽内均设置有上滚珠轴承，所述四组螺纹管的底端分别插入至四组上滚珠轴承内部，所述四组螺纹杆的顶端分别与放置板底端的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧连接，四组螺纹杆的底端分别插入并螺装至四组螺纹管的顶端内部；还包括支撑板和液压机，所述支撑板的顶端设置有下放置槽，并在下放置槽内设置有下滚珠轴承，所述液压机安装在底座底端中部，液压机的底部输出端设置有液压杆，液压杆的底端插入至下滚珠轴承内部并与下滚珠轴承固定连接。

本实用新型的一种机器人移动底盘，所述底座的底端设置有左步进电机，左步进电机的输出端设置有左主动轮，左转轴上设置有左从动轮，并在左主动轮和左从动轮上套设有左皮带。

本实用新型的一种机器人移动底盘，还包括左圆管、左弹簧、左限位板、左挡板、左缓冲柱、右圆管、右弹簧、右限位板、右挡板和右缓冲柱，所述左圆管的右端与底座的左端中部连接，所述左限位板和左弹簧均位于左圆管的管腔内，并且左弹簧的右端与底座左端连接，左弹簧的左端与左限位板的右端连接，所述左挡板的右端与左圆管的左端连接，左限位板的左端与左挡板的右端接触，左挡板的中部设置有左通孔，所述左缓冲柱的右端自左挡板的左端穿过左通孔并与左限位板的左端连接，左缓冲柱的左端设置有左橡皮垫，所述右圆管的左端与底座的右端中部连接，所述右限位板和右弹簧均位于右圆管的管腔内，并且右弹簧的左端与底座右端连接，右弹簧的右端与右限位板的左端连接，所述右挡板的左端与右圆管的右端连接，右限位板的右端与右挡板的左端接触，右挡板的中部设置有右通孔，所述右缓冲柱的左端自右挡板的右端穿过右通孔并与右限位板的右端连接，右缓冲柱的右端设置有右橡皮垫。

本实用新型的一种机器人移动底盘，所述每组滚轮的外侧壁上均设置有橡胶圈。

本实用新型的一种机器人移动底盘，所述每组橡胶圈的外侧壁上均设置有防滑条。

与现有技术相比本实用新型的有益效果为：通过上述设置，通过右步进电机带动右主动轮转动，右主动轮通过右皮带带动右从动轮连同右转轴转动，右转轴带动右转轴上的支撑杆绕右转轴的轴线转动，使其具备爬坡和翻越一定障碍物的能力，同时滚轮可以在支撑杆上自转，可以适应各种地面，降低其使用局限性；通过同步手动旋转四组螺纹管，可以调节放置板的高度，从而对机器人主体的高度进行调节，提高使用可靠性；通过液压机向下驱动液压杆，使支撑板与地面接触并将底座支撑起，使滚轮均离开地面，然后手动对底座进行转动即可进行转弯，提高实用性。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的右视结构示意图；

图3是本实用新型A处的放大结构示意图；

附图中标记：1、底座；2、左支板；3、右支板；4、右转轴；5、右步进电机；6、右主动轮；7、右从动轮；8、右皮带；9、支撑杆；10、滚轮；11、放置板；12、螺纹杆；13、螺纹管；14、上滚珠轴承；15、支撑板；16、液压机；17、下滚珠轴承；18、液压杆；19、左步进电机；20、左圆管；21、左弹簧；22、左限位板；23、左挡板；24、左缓冲柱；25、左橡皮垫；26、橡胶圈。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1至图3所示，本实用新型的一种机器人移动底盘，包括底座1，底座底端的左侧和右侧分别设置有一组左支板2和一组右支板3，在一组左支板之间设置有左转轴，在一组右支板之间设置有右转轴4，底座的底端设置有右步进电机5，右步进电机的输出端设置有右主动轮6，右转轴上设置有右从动轮7，并在右主动轮和右从动轮上套设有右皮带8；左转轴侧壁的前端、左转轴侧壁的后端、右转轴侧壁的前端和右转轴侧壁的后端均设置有四组支撑杆9，并且每相邻两组支撑杆的夹角均为90°，左转轴上的每组支撑杆的远离左转轴的一端与右转轴上的每组支撑杆的远离右转轴的一端均设置有滚轮10；还包括放置板11、四组螺纹杆12和四组螺纹管13，底座顶端的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧均设置有上放置槽，并在四组上放置槽内均设置有上滚珠轴承14，四组螺纹管的底端分别插入至四组上滚珠轴承内部，四组螺纹杆的顶端分别与放置板底端的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧连接，四组螺纹杆的底端分别插入并螺装至四组螺纹管的顶端内部；还包括支撑板15和液压机16，支撑板的顶端设置有下放置槽，并在下放置槽内设置有下滚珠轴承17，液压机安装在底座底端中部，液压机的底部输出端设置有液压杆18，液压杆的底端插入至下滚珠轴承内部并与下滚珠轴承固定连接；通过上述设置，通过右步进电机带动右主动轮转动，右主动轮通过右皮带带动右从动轮连同右转轴转动，右转轴带动右转轴上的支撑杆绕右转轴的轴线转动，使其具备爬坡和翻越一定障碍物的能力，同时滚轮可以在支撑杆上自转，可以适应各种地面，降低其使用局限性；通过同步手动旋转四组螺纹管，可以调节放置板的高度，从而对机器人主体的高度进行调节，提高使用可靠性；通过液压机向下驱动液压杆，使支撑板与地面接触并将底座支撑起，使滚轮均离开地面，然后手动对底座进行转动即可进行转弯，提高实用性。

本实用新型的一种机器人移动底盘，底座的底端设置有左步进电机19，左步进电机的输出端设置有左主动轮，左转轴上设置有左从动轮，并在左主动轮和左从动轮上套设有左皮带；通过上述设置，通过左步进电机带动左主动轮转动，左主动轮通过左皮带带动左从动轮连同左转轴转动，左转轴带动左转轴上的支撑杆绕左转轴的轴线转动，进一步提高其驱动性，提高其爬坡和翻越障碍物的能力。

本实用新型的一种机器人移动底盘，还包括左圆管20、左弹簧21、左限位板22、左挡板23、左缓冲柱24、右圆管、右弹簧、右限位板、右挡板和右缓冲柱，左圆管的右端与底座的左端中部连接，左限位板和左弹簧均位于左圆管的管腔内，并且左弹簧的右端与底座左端连接，左弹簧的左端与左限位板的右端连接，左挡板的右端与左圆管的左端连接，左限位板的左端与左挡板的右端接触，左挡板的中部设置有左通孔，左缓冲柱的右端自左挡板的左端穿过左通孔并与左限位板的左端连接，左缓冲柱的左端设置有左橡皮垫25，右圆管的左端与底座的右端中部连接，右限位板和右弹簧均位于右圆管的管腔内，并且右弹簧的左端与底座右端连接，右弹簧的右端与右限位板的左端连接，右挡板的左端与右圆管的右端连接，右限位板的右端与右挡板的左端接触，右挡板的中部设置有右通孔，右缓冲柱的左端自右挡板的右端穿过右通孔并与右限位板的右端连接，右缓冲柱的右端设置有右橡皮垫；通过上述设置，当底座移动与障碍物相撞时，左橡皮垫或者右橡皮垫先与障碍物接触，并对左缓冲柱或者右缓冲柱施加压力，左缓冲柱通过左限位板压缩左弹簧，左弹簧对冲击力进行缓解，或者右缓冲柱通过右限位板压缩右弹簧，右弹簧对冲击力进行缓解，从而起到对机器人主体和其它设备保护的作用。

本实用新型的一种机器人移动底盘，每组滚轮的外侧壁上均设置有橡胶圈26；通过上述设置，橡胶圈增加与地面的摩擦力，提高抓地性，不容易打滑。

本实用新型的一种机器人移动底盘，每组橡胶圈的外侧壁上均设置有防滑条；通过上述设置，进一步提高其与地面的摩擦力。

本实用新型的一种机器人移动底盘，其在工作时，在完成上述动作之前，首先将其移动到用户需要的位置，将机器人主体安装在放置板上，通过右步进电机带动右主动轮转动，右主动轮通过右皮带带动右从动轮连同右转轴转动，右转轴带动右转轴上的支撑杆绕右转轴的轴线转动，通过左步进电机带动左主动轮转动，左主动轮通过左皮带带动左从动轮连同左转轴转动，左转轴带动左转轴上的支撑杆绕左转轴的轴线转动，同时滚轮可以进行自转，使其可以在多种地面上进行移动，通过同步手动旋转四组螺纹管，可以调节放置板的高度，从而对机器人主体的高度进行调节，液压机向下驱动液压杆，使支撑板与地面接触并将底座支撑起，使滚轮均离开地面，然后手动对底座进行转动即可进行转弯。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种机器人移动底盘，包括底座(1)，底座(1)底端的左侧和右侧分别设置有一组左支板(2)和一组右支板(3)，在一组左支板(2)之间设置有左转轴，在一组右支板(3)之间设置有右转轴(4)，底座(1)的底端设置有右步进电机(5)，右步进电机(5)的输出端设置有右主动轮(6)，右转轴(4)上设置有右从动轮(7)，并在右主动轮(6)和右从动轮(7)上套设有右皮带(8)；其特征在于，所述左转轴侧壁的前端、左转轴侧壁的后端、右转轴(4)侧壁的前端和右转轴(4)侧壁的后端均设置有四组支撑杆(9)，并且每相邻两组支撑杆(9)的夹角均为90°，左转轴上的每组支撑杆(9)的远离左转轴的一端与右转轴(4)上的每组支撑杆(9)的远离右转轴(4)的一端均设置有滚轮(10)；还包括放置板(11)、四组螺纹杆(12)和四组螺纹管(13)，所述底座(1)顶端的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧均设置有上放置槽，并在四组上放置槽内均设置有上滚珠轴承(14)，所述四组螺纹管(13)的底端分别插入至四组上滚珠轴承(14)内部，所述四组螺纹杆(12)的顶端分别与放置板(11)底端的左前侧、右前侧、左后侧和右后侧连接，四组螺纹杆(12)的底端分别插入并螺装至四组螺纹管(13)的顶端内部；还包括支撑板(15)和液压机(16)，所述支撑板(15)的顶端设置有下放置槽，并在下放置槽内设置有下滚珠轴承(17)，所述液压机(16)安装在底座(1)底端中部，液压机(16)的底部输出端设置有液压杆(18)，液压杆(18)的底端插入至下滚珠轴承(17)内部并与下滚珠轴承(17)固定连接。

2.如权利要求1所述的一种机器人移动底盘，其特征在于，所述底座(1)的底端设置有左步进电机(19)，左步进电机(19)的输出端设置有左主动轮，左转轴上设置有左从动轮，并在左主动轮和左从动轮上套设有左皮带。

3.如权利要求2所述的一种机器人移动底盘，其特征在于，还包括左圆管(20)、左弹簧(21)、左限位板(22)、左挡板(23)、左缓冲柱(24)、右圆管、右弹簧、右限位板、右挡板和右缓冲柱，所述左圆管(20)的右端与底座(1)的左端中部连接，所述左限位板(22)和左弹簧(21)均位于左圆管(20)的管腔内，并且左弹簧(21)的右端与底座(1)左端连接，左弹簧(21)的左端与左限位板(22)的右端连接，所述左挡板(23)的右端与左圆管(20)的左端连接，左限位板(22)的左端与左挡板(23)的右端接触，左挡板(23)的中部设置有左通孔，所述左缓冲柱(24)的右端自左挡板(23)的左端穿过左通孔并与左限位板(22)的左端连接，左缓冲柱(24)的左端设置有左橡皮垫(25)，所述右圆管的左端与底座(1)的右端中部连接，所述右限位板和右弹簧均位于右圆管的管腔内，并且右弹簧的左端与底座(1)右端连接，右弹簧的右端与右限位板的左端连接，所述右挡板的左端与右圆管的右端连接，右限位板的右端与右挡板的左端接触，右挡板的中部设置有右通孔，所述右缓冲柱的左端自右挡板的右端穿过右通孔并与右限位板的右端连接，右缓冲柱的右端设置有右橡皮垫。

4.如权利要求3所述的一种机器人移动底盘，其特征在于，所述每组滚轮(10)的外侧壁上均设置有橡胶圈(26)。

5.如权利要求4所述的一种机器人移动底盘，其特征在于，所述每组橡胶圈(26)的外侧壁上均设置有防滑条。