CN207424678U - 一种可识别用户的agv小车及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种可识别用户的AGV小车及其控制系统，该AGV小车包括控制器模块和驱动模块，控制器模块控制连接驱动模块，还包括用户识别模块，控制器模块控制连接所述用户识别模块。在本实用新型中，通过在AGV小车上设置用户识别模块，当对AGV小车进行操作时，需要通过该用户识别模块进行身份验证，若验证结果为工作人员，则允许对该小车的操作，若验证结果为非工作人员，则无法操作该小车，有效防止了非工作人员的误操作现象，使AGV小车更加安全可靠。

Description

一种可识别用户的AGV小车及其控制系统

技术领域

本实用新型涉及一种可识别用户的AGV小车及其控制系统，属于智能AGV小车技术领域。

背景技术

随着工业技术日新月异，以及人工成本的增加，工厂开始用先机智能的机器替换人工操作。在现代化的工厂中，智能自主导引小车作为实现工厂智能化中重要的一员，也有了较大的发展。

随着越来越多的机器替换人类投入到生产中，也增加了工人在生产中操作机器人的危险性，所以提高机器的安全性是非常重要的事。为了保证生产的安全性，防止非工作人员的误操作，避免机器碰撞、实现机器的可靠运行成为智能小车能够投入生产的重要要求。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供可识别用户的AGV小车及其控制系统，用于解决防止非工作人员误操作AGV小车的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种可识别用户的AGV小车，包括以下方案：

小车方案一：包括控制器模块和驱动模块，所述控制器模块控制连接所述驱动模块，还包括用户识别模块，所述控制器模块采样连接所述用户识别模块，所述用户识别模块为指纹验证模块或人脸验证模块。

小车方案二：在小车方案一的基础上，还包括设置在AGV小车上的避障模块，所述控制器模块连接所述避障模块。

小车方案三、四：分别在小车方案一、二的基础上，还包括用于显示AGV小车状态信息的状态指示模块，所述控制器模块连接所述状态指示模块。

小车方案五、六：分别在小车方案一、二的基础上，还包括用于提醒人员避让的语音播放模块，所述控制器模块连接所述语音播放模块。

小车方案七、八：分别在小车方案一、二的基础上，还包括用于对货物进行装卸的传送模块，所述控制器模块连接所述传送模块。

小车方案九、十：分别在小车方案七、八的基础上，所述传送模块包括驱动电机和传送链条，所述控制器模块控制连接所述驱动电机，所述驱动电机的转动轴传动连接所述传送链条。

小车方案十一、十二：分别在小车方案一、二的基础上，所述驱动模块包括电机驱动器和直流电机；所述控制器模块控制连接所述电机驱动器，所述电机驱动器控制连接所述直流电机，所述电机驱动器还连接有用于接收电机转速信息的反馈编码器。

小车方案十三：在小车方案二的基础上，所述避障模块包括至少两组红外线避障传感器，所述红外线避障传感器设置在AGV小车的前后两端。

小车方案十四、十五：分别在小车方案三、四的基础上，所述状态指示模块包括显示屏和/或指示灯电路。

小车方案十六、十七：分别在小车方案一、二的基础上，所述控制器模块为PLC控制器模块。

本实用新型还提供了一种AGV小车的控制系统，包括以下方案：

系统方案一：包括控制器模块，还包括用户识别模块，所述控制器模块采样连接所述用户识别模块，所述用户识别模块为指纹验证模块或人脸验证模块。

系统方案二：在系统方案一的基础上，还包括用于设置在AGV小车上的避障模块，所述控制器模块连接所述避障模块。

系统方案三、四：分别在系统方案一、二的基础上，还包括用于显示AGV小车状态信息的状态指示模块，所述控制器模块连接所述状态指示模块。

系统方案五、六：分别在系统方案一、二的基础上，还包括用于提醒人员避让的语音播放模块，所述控制器模块连接所述语音播放模块。

系统方案七：在系统方案二的基础上，所述避障模块包括至少两组红外线避障传感器，所述红外线避障传感器用于设置在AGV小车的前后两端。

系统方案八、九：分别在系统方案三、四的基础上，所述状态指示模块包括显示屏和/或指示灯电路。

系统方案十、十一：分别在系统方案一、二的基础上，所述控制器模块为PLC控制器模块。

本实用新型的有益效果是：

通过在AGV小车上设置用户识别模块，当对AGV小车进行操作时，需要通过该用户识别模块进行身份验证，若验证结果为工作人员，则允许对该小车的操作，若验证结果为非工作人员，则无法操作该小车，有效防止了非工作人员的误操作现象，使AGV小车更加安全可靠。

进一步的，通过在AGV小车上设置避障模块，在小车行驶过程中，若检测到前进方向上设定距离内存在障碍物，则减速甚至停止行驶；当智能AGV小车前进方向上的障碍物移开的时候，小车会继续按照原来的指令行驶，有效避免了碰撞现象，进一步保证了小车的安全可靠运行。

进一步的，通过在AGV小车上设置语音播放模块，可以实时提醒工作人员远离运行中的小车，防止碰撞事故。

附图说明

图1是本实用新型的可识别用户的AGV小车的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例对本实用新型进行进一步详细说明。

本实用新型提供了一种可识别用户的AGV小车，其结构示意图如图1所示，包括控制器模块、用户识别模块、驱动模块、避障模块、状态指示模块、语音播放模块、传送模块和供电模块，控制器模块连接其他各个模块。

其中，控制器模块具体为PLC控制器模块，用于接收用户识别模块的身份验证结果，进而对AGV小车的其他模块的运行状态进行控制。通过身份验证的用户，允许对智能AGV小车的功能进行操作，禁止没有权限的用户对智能AGV小车进行任何功能操作。当然，作为其他的实施方式，控制器模块也可以是能够实现上述功能的单片机或者其他控制器。

用户识别模块(识别用户模块)具体为人脸验证模块，用于对使用小车的用户的身份进行验证，只有通过验证，才能对AGV小车进行操作。该人脸验证模块包括高清摄像头、图像采集卡、人脸识别软件、图像储存卡和独立按键，高清摄像头连接图像采集卡，图像采集卡和图像储存卡均连接人脸识别软件，独立按键控制连接该高清摄像头。在使用过程中，当按下独立按键后，高清摄像头开始采集人脸图像，并将采集到的人脸图像发送给图像采集卡，人脸识别软件将图像采集卡中的图像与图像储存卡中事先存储的所有工作人员的人脸图像进行匹配，对工作人员的身份进行验证，并将匹配结果发送给控制器模块。

当然，作为其他的实施方式，该用户识别模块也可以是指纹验证模块，此时将高清摄像头替换成指纹采集传感器，在图像储存卡中事先存储的所有工作人员的指纹信息，将人脸识别软件替换为指纹识别软件，对采集到的指纹与图像储存卡中存储的指纹进行匹配来实现工作人员的身份验证。

驱动模块用于实现驱动智能AGV小车运动，包括直流电机驱动器和直流电机，电机驱动器直接控制直流电机。电机驱动器的编码器信号输出端连接电机驱动器，用于将电机转速信息发送给电机驱动器。另外，电机驱动器的控制端与控制器模块的通讯端口相连接，用于将直流电机的各类状态信号输出连接至控制器模块的通讯端口，该直流电机的状态信号包括转速、扭矩、驱动电流大小等数据。在工作过程中，控制器模块发送PWM波给直流电机驱动器，直流电机驱动器控制电机的运转，反馈编码器返回电机的转速给直流电机驱动器。

避障模块用于实现智能AGV小车对前进方向上的障碍物进行躲避，包括设置在AGV小车上前后两端的两组非接触式红外线避障传感器，其中一组红外线避障传感器设置在小车的前端，另一组设置在小车的后端，分别用于检测小车前进或者后退时的障碍物存在情况。在AGV小车行驶过程中，红外线避障传感器检测小车前进方向上的障碍物存在信息，并将检测到的障碍物存在信息发送给控制器模块，控制器模块根据该障碍物存在信息确定小车的运行情况。例如，当障碍物出现在智能AGV小车前进方向上距离3m的地方时，智能AGV小车会减速行驶；当障碍物出现在智能AGV小车前进方向上距离1m的地方时，智能AGV小车会停止行驶；当智能AGV小车前进方向上的障碍物移开的时候，小车会继续按照原来的指令行驶。

状态指示模块包括显示屏和指示灯电路，显示屏和指示灯电路相互配合，用于显示智能AGV小车在使用中的状态，例如显示智能AGV小车的载物状态、速度状态、前进方向、电池电量等。当然，作为其他的实施方式，也可以单独采用显示屏或指示灯电路来显示AGV小车在使用中的状态。例如，可以采用不同颜色的灯光来显示小车的速度情况，当小车速度高于某一设定值时，采用红色灯显示，否则采用绿色等显示。

语音播放模块包括语音播报器，用于在小车行驶过程中，实时提醒工作人员远离运行中的小车，防止碰撞事故。

传送模块包括传送链条和驱动电机，用于智能AGV小车在与立库对接的时候完成货物的装卸。其中，控制器模块控制连接驱动电机，驱动电机的转动轴传动连接传送链条。例如，当智能AGV小车运行到立库库口的时候，根据控制器模块的装卸指令，运行传送模块，完成对货物的装卸。

供电模块用于为AGV小车的控制器模块、用户识别模块、避障模块、状态指示模块等提供正常工作电源。由于不同模块所需电压等级不同，还供电模块还包括对应的电压转换模块。

另外，该AGV小车上还设置有钥匙开关，当对智能AGV小车进行操作时，先打开钥匙开关，给小车送电，然后进入用户使用权限识别。对于符合预存档的权限用户，允许对智能AGV小车的功能进行操作，禁止没有权限的用户对智能AGV小车进行任何功能操作。

本实用新型还提供了一种AGV小车的控制系统，包括控制器模块，还包括用户识别模块，所述控制器模块采样连接所述用户识别模块，所述用户识别模块为指纹验证模块或人脸验证模块。由于该控制系统中的各个模块已经在AGV小车的实施例中进行了详细介绍，此处不再赘述。

本实用新型能控制AGV稳定、高速和高效运行，提升车辆续里程，同时加入了用户识别，防止了非工作人的误操作，使AGV更加安全可靠。

Claims (17)

1.一种可识别用户的AGV小车，包括控制器模块和驱动模块，所述控制器模块控制连接所述驱动模块，其特征在于，还包括用户识别模块，所述控制器模块采样连接所述用户识别模块，所述用户识别模块为指纹验证模块或人脸验证模块。

2.根据权利要求1所述的可识别用户的AGV小车，其特征在于，还包括设置在AGV小车上的避障模块，所述控制器模块连接所述避障模块。

3.根据权利要求1或2所述的可识别用户的AGV小车，其特征在于，还包括用于显示AGV小车状态信息的状态指示模块，所述控制器模块连接所述状态指示模块。

4.根据权利要求1或2所述的可识别用户的AGV小车，其特征在于，还包括用于提醒人员避让的语音播放模块，所述控制器模块连接所述语音播放模块。

5.根据权利要求1或2所述的可识别用户的AGV小车，其特征在于，还包括用于对货物进行装卸的传送模块，所述控制器模块连接所述传送模块。

6.根据权利要求5所述的可识别用户的AGV小车，其特征在于，所述传送模块包括驱动电机和传送链条，所述控制器模块控制连接所述驱动电机，所述驱动电机的转动轴传动连接所述传送链条。

7.根据权利要求1或2所述的可识别用户的AGV小车，其特征在于，所述驱动模块包括电机驱动器和直流电机；所述控制器模块控制连接所述电机驱动器，所述电机驱动器控制连接所述直流电机，所述电机驱动器还连接有用于接收电机转速信息的反馈编码器。

8.根据权利要求2所述的可识别用户的AGV小车，其特征在于，所述避障模块包括至少两组红外线避障传感器，所述红外线避障传感器设置在AGV小车的前后两端。

9.根据权利要求3所述的可识别用户的AGV小车，其特征在于，所述状态指示模块包括显示屏和/或指示灯电路。

10.根据权利要求1或2所述的可识别用户的AGV小车，其特征在于，所述控制器模块为PLC控制器模块。

11.一种AGV小车的控制系统，包括控制器模块，其特征在于，还包括用户识别模块，所述控制器模块采样连接所述用户识别模块，所述用户识别模块为指纹验证模块或人脸验证模块。

12.根据权利要求11所述的AGV小车的控制系统，其特征在于，还包括用于设置在AGV小车上的避障模块，所述控制器模块连接所述避障模块。

13.根据权利要求11或12所述的AGV小车的控制系统，其特征在于，还包括用于显示AGV小车状态信息的状态指示模块，所述控制器模块连接所述状态指示模块。

14.根据权利要求11或12所述的AGV小车的控制系统，其特征在于，还包括用于提醒人员避让的语音播放模块，所述控制器模块连接所述语音播放模块。

15.根据权利要求12所述的AGV小车的控制系统，其特征在于，所述避障模块包括至少两组红外线避障传感器，所述红外线避障传感器用于设置在AGV小车的前后两端。

16.根据权利要求13所述的AGV小车的控制系统，其特征在于，所述状态指示模块包括显示屏和/或指示灯电路。

17.根据权利要求11或12所述的AGV小车的控制系统，其特征在于，所述控制器模块为PLC控制器模块。