CN207402792U - 一种两用式工业机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人抓手，具体涉及一种两用式工业机器人抓手，包括壳体，壳体顶部设有连杆，壳体底部设有开口和倾斜底板，壳体顶部内壁与开口相对处设有压力传感器，壳体上与压力传感器相对处设有第一电磁铁，壳体两侧相对设有压板、转门，压板通过弹簧与壳体内壁相连，压板侧面设有磁块，壳体上与磁块相对处设有第二电磁铁，转门通过转轴与壳体相连，转轴与电机相连，电机通过固定架与壳体固定，壳体底部相对设有安装板，安装板之间设有滑杆，滑杆上相对设有夹臂，夹臂通过弹簧与安装板相连，夹臂上设有磁块，滑杆上位于夹臂之间处设有第三电磁铁；本实用新型所提供的技术方案能够有效克服容易损坏物料表层、获取物料方式单一等缺陷。

Description

一种两用式工业机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人抓手，具体涉及一种两用式工业机器人抓手。

背景技术

随着科学技术的不断发展，出现了越来越多的工业机器人。这些工业机器人广泛地应用在汽车制造、切割、去毛刺、模具喷雾、研磨抛光、物料搬运、包装及货盘堆垛等领域。特别是对一些重复性动作的工作，机器人抓手的使用大大降低了工人的劳动强度，并且提高了工作效率和产品质量。

现有的机器人抓手多为刚性抓手，刚性抓手虽然能够实现抓取物料的功能，但是非常容易损坏物料表层，并且目前的机器人抓手只能抓取物料，获取物料的方式较为单一。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种两用式工业机器人抓手，能够有效克服现有技术所存在的容易损坏物料表层、获取物料方式单一等缺陷。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种两用式工业机器人抓手，包括壳体，所述壳体顶部设有连杆，所述壳体底部设有开口和倾斜底板，所述壳体顶部内壁与开口相对处设有压力传感器，所述壳体上与压力传感器相对处设有第一电磁铁，所述壳体两侧相对设有压板、转门，所述压板通过弹簧与壳体内壁相连，所述压板侧面设有磁块，所述壳体上与磁块相对处设有第二电磁铁，所述转门通过转轴与壳体相连，所述转轴与电机相连，所述电机通过固定架与壳体固定，所述壳体底部相对设有安装板，所述安装板之间设有滑杆，所述滑杆上相对设有夹臂，所述夹臂通过弹簧与安装板相连，所述夹臂上设有磁块，所述滑杆上位于夹臂之间处设有第三电磁铁，所述壳体上还设有控制器。

优选地，所述压力传感器、控制器内均设有无线通信模块。

优选地，所述第二电磁铁与控制器电气连接。

优选地，所述压力传感器的型号为mpx10dp。

优选地，所述第一电磁铁、第三电磁铁、电机均与外部控制开关电气连接。

优选地，所述滑杆设有两个。

优选地，所述夹臂左右对称设置。

优选地，所述夹臂呈“L”形。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型所提供的一种两用式工业机器人抓手能够利用第一电磁铁将铁制物料从开口处吸入壳体内，控制器关闭第二电磁铁，在弹簧弹力的作用下压板能够将物料弹到倾斜底板上，利用倾斜底板实现对物料在壳体内的固定，利用这种吸入的方法能够有效避免传统刚性抓手对物料表层造成破坏；不仅能够采用吸入的方法获取物料，对于较为坚固的物料，还可利用夹臂之间的配合采用传统抓取物料的方式来获取物料，有效扩展了功能，适用范围广。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图中：

1、壳体；2、连杆；3、开口；4、倾斜底板；5、第一电磁铁；6、压力传感器；7、第二电磁铁；8、压板；9、弹簧；10、磁块；11、转门；12、转轴；13、电机；14、固定架；15、安装板；16、滑杆；17、夹臂；18、第三电磁铁；19、控制器。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种两用式工业机器人抓手，如图1所示，包括壳体1，壳体1顶部设有连杆2，壳体1底部设有开口3和倾斜底板4，壳体1顶部内壁与开口3相对处设有压力传感器6，壳体1上与压力传感器6相对处设有第一电磁铁5，壳体1两侧相对设有压板8、转门11，压板8通过弹簧9与壳体1内壁相连，压板8侧面设有磁块10，壳体1上与磁块10相对处设有第二电磁铁7，转门11通过转轴12与壳体1相连，转轴12与电机13相连，电机13通过固定架14与壳体1固定，壳体1底部相对设有安装板15，安装板15之间设有滑杆16，滑杆16上相对设有夹臂17，夹臂17通过弹簧9与安装板15相连，夹臂17上设有磁块10，滑杆16上位于夹臂17之间处设有第三电磁铁18，壳体1上还设有控制器19。

压力传感器6、控制器19内均设有无线通信模块，第二电磁铁7与控制器19电气连接，压力传感器6的型号为mpx10dp，第一电磁铁5、第三电磁铁18、电机13均与外部控制开关电气连接，滑杆16设有两个，夹臂17左右对称设置，夹臂17呈“L”形。

使用时，驱动连杆2带动壳体1移动到物料上方，将开口3对准物料，通过外部控制开关打开第一电磁铁5，将铁制物料从开口3处吸入壳体1内。当压力传感器6探测到物料进入壳体1内时，控制器19关闭第二电磁铁7，在弹簧9弹力的作用下压板8能够将物料弹到倾斜底板4上，利用倾斜底板4实现对物料在壳体1内的固定，利用这种吸入的方法能够有效避免传统刚性抓手对物料表层造成破坏。

对于较为坚固的物料，可将夹臂17之间的空隙对准物料，通过外部控制开关打开第三电磁铁18，利用第三电磁铁18对磁块10的吸力来克服弹簧9的弹力，使得夹臂17沿着滑杆16彼此靠近，采用传统抓取物料的方式来获取物料，有效扩展了功能，适用范围广。

壳体1移动到放置物料处后，通过外部控制开关打开电机13，电机13通过转轴12驱动转门11打开，壳体1内的物料顺着倾斜底板4滚落。通过外部控制开关控制电机13反转，关闭转门11。

此外，可在壳体1内设置蓄电池为各用电设备供电。利用压力传感器6探测的数据对第二电磁铁7进行控制属于控制领域的常规技术手段，其所涉及到的电路结构也为本领域技术人员的公知常识，故在此不做赘述。无线通信模块可采用zigbee模块，控制器19可采用STM32芯片完成上述控制操作。

本实用新型所提供的一种两用式工业机器人抓手能够利用第一电磁铁将铁制物料从开口处吸入壳体内，控制器关闭第二电磁铁，在弹簧弹力的作用下压板能够将物料弹到倾斜底板上，利用倾斜底板实现对物料在壳体内的固定，利用这种吸入的方法能够有效避免传统刚性抓手对物料表层造成破坏；不仅能够采用吸入的方法获取物料，对于较为坚固的物料，还可利用夹臂之间的配合采用传统抓取物料的方式来获取物料，有效扩展了功能，适用范围广。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种两用式工业机器人抓手，其特征在于：包括壳体(1)，所述壳体(1)顶部设有连杆(2)，所述壳体(1)底部设有开口(3)和倾斜底板(4)，所述壳体(1)顶部内壁与开口(3)相对处设有压力传感器(6)，所述壳体(1)上与压力传感器(6)相对处设有第一电磁铁(5)，所述壳体(1)两侧相对设有压板(8)、转门(11)，所述压板(8)通过弹簧(9)与壳体(1)内壁相连，所述压板(8)侧面设有磁块(10)，所述壳体(1)上与磁块(10)相对处设有第二电磁铁(7)，所述转门(11)通过转轴(12)与壳体(1)相连，所述转轴(12)与电机(13)相连，所述电机(13)通过固定架(14)与壳体(1)固定，所述壳体(1)底部相对设有安装板(15)，所述安装板(15)之间设有滑杆(16)，所述滑杆(16)上相对设有夹臂(17)，所述夹臂(17)通过弹簧(9)与安装板(15)相连，所述夹臂(17)上设有磁块(10)，所述滑杆(16)上位于夹臂(17)之间处设有第三电磁铁(18)，所述壳体(1)上还设有控制器(19)。

2.根据权利要求1所述的两用式工业机器人抓手，其特征在于：所述压力传感器(6)、控制器(19)内均设有无线通信模块。

3.根据权利要求1所述的两用式工业机器人抓手，其特征在于：所述第二电磁铁(7)与控制器(19)电气连接。

4.根据权利要求1所述的两用式工业机器人抓手，其特征在于：所述压力传感器(6)的型号为mpx10dp。

5.根据权利要求1所述的两用式工业机器人抓手，其特征在于：所述第一电磁铁(5)、第三电磁铁(18)、电机(13)均与外部控制开关电气连接。

6.根据权利要求1所述的两用式工业机器人抓手，其特征在于：所述滑杆(16)设有两个。

7.根据权利要求1所述的两用式工业机器人抓手，其特征在于：所述夹臂(17)左右对称设置。

8.根据权利要求1所述的两用式工业机器人抓手，其特征在于：所述夹臂(17)呈“L”形。