CN207402781U - 一种精度高且可快速反应的机械臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种精度高且可快速反应的机械臂，包括安装底座、转动设置在安装底座上的水平旋转座、设置在水平旋转座上的机械臂安装座、转动安装在机械臂安装座上的机械臂，所述的机械臂包括一级机械臂和二级机械臂；所述的一级机械臂转动安装在机械臂安装座上，所述的二级机械臂通过转轴转动安装在一级机械臂的自由端；所述的水平旋转座上设置有用于驱动一级机械臂转动的一级机械臂驱动结构，所述的一级机械臂上设置有用于驱动二级机械臂转动的二级机械臂驱动结构。本实用新型的有益效果是：本实用新型能够避开关节结构实现驱动，减小驱动的难度，有利于提高控制的精度，能够实现快速的驱动，提高了机械臂的响应速度。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械臂领域，具体的说，是一种精度高且可快速反应的机械臂。
背景技术
传统的桌面级机械臂一般在每一个关节处安装一个转动机构，通过对关节的驱动实现转动的功能，这样对机械臂的结构以及驱动电机的扭力要求比较高，而且由于驱动电机存在的微小误差在经过机械臂放大后会形成较大的误差。而且由于对步进电机的扭力要求较高，所以其不能快速运动，一旦跨速运动就会发生丢步。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单、使用方便、控制误差小的精度高且可快速反应的机械臂。
本实用新型通过下述技术方案实现：一种精度高且可快速反应的机械臂，包括安装底座、转动设置在安装底座上的水平旋转座、设置在水平旋转座上的机械臂安装座、转动安装在机械臂安装座上的机械臂，所述的机械臂包括一级机械臂和二级机械臂；所述的一级机械臂转动安装在机械臂安装座上，所述的二级机械臂通过转轴转动安装在一级机械臂的自由端；所述的水平旋转座上设置有用于驱动一级机械臂转动的一级机械臂驱动结构，所述的一级机械臂上设置有用于驱动二级机械臂转动的二级机械臂驱动结构。利用一级机械臂驱动结构驱动一级机械臂以及利用二级机械臂驱动结构驱动二级机械臂能够避免在关节处进行驱动，有利于控制驱动的精度、减小驱动的误差以及实现精准控制。
所述的安装底座上设置有A电机安装座，所述的A电机安装座上安装有A电机，所述的水平旋转座通过A转轴转动安装在安装底座上，与所述的A电机与A转轴通过A皮带传动连接。利用A电机驱动A皮带从而带动水平旋转座转动，以实现机械臂整体转动，利用皮带传动能够起到吸振的作用，从而减小电机振动产生的误差，提高水平旋转座转动的控制精度。
所述的一级机械臂驱动结构包括设置在水平旋转座上的B电机、设置在水平旋转座上的同步轮安装座、转动设置在同步轮安装座上的B转轴、分别与B电机和B转轴传动连接的B皮带、转动安装在B转轴上的滑行轴、转动设置在滑行轴上的带轮、分别与带轮和B转轴传动连接的C皮带和滑动设置在滑行轴上且与C皮带固定连接的活动座；所述的活动座与一级机械臂转动连接。利用活动座在滑行轴上的相对滑动带动一级机械臂的转动，能够避免在关节处驱动一级机械臂从而提高了控制的精度。
所述的二级机械臂驱动结构与一级机械臂驱动结构的结构相同。
所述的机械臂安装座设置有两个且相对设置，所述的一级机械臂转动安装在两个机械臂安装座之间。以此能够使一级机械臂的两侧承受对称的支撑力，有利于提高一级机械臂的稳定性并减小控制的误差。
所述的一级机械臂包括两个一级板，所述的一级板与机械臂安装座一一对应且转动连接；所述的转轴设置在两个一级板之间；所述的滑行轴设置在两个一级板之间。以此能够使二级机械臂的两侧承受对称的支撑力，有利于提高二级机械臂的稳定性并减小控制的误差。
所述的二级机械臂的自由端设置有C电机，所述的C电机的输出轴连接有安装盘。利用安装盘能够外接机械结构，并利用C电机进行驱动，增加了本方案的功能以及适用范围。
本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：
本实用新型能够避开关节结构实现驱动，减小驱动的难度，有利于提高控制的精度，能够实现快速的驱动，提高了机械臂的响应速度。
附图说明
图1为本方案的结构示意图；
图2为本方案的俯视图；
其中1-安装底座，2-A电机安装座，3-A电机，4-A皮带，5-水平旋转座，6-机械臂安装座，7-滑行轴，8-带轮，9-同步轮安装座，10-一级机械臂，11-二级机械臂，12-转轴，13-C电机，14-安装盘，15-C皮带，16-活动座，17-B皮带。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。
实施例1：
如图1、图2所示，本实施例中，一种精度高且可快速反应的机械臂，包括安装底座1、转动设置在安装底座1上的水平旋转座5、设置在水平旋转座5上的机械臂安装座6、转动安装在机械臂安装座6上的机械臂，所述的机械臂包括一级机械臂10和二级机械臂11。所述的一级机械臂10转动安装在机械臂安装座6上，所述的二级机械臂11通过转轴12转动安装在一级机械臂10的自由端；所述的水平旋转座5上设置有用于驱动一级机械臂10转动的一级机械臂驱动结构，所述的一级机械臂10上设置有用于驱动二级机械臂11转动的二级机械臂驱动结构。利用水平旋转座5的转动带动机械臂整体转动。利用一级机械臂驱动结构驱动一级机械臂10以及利用二级机械臂驱动结构驱动二级机械臂11能够避免在关节处进行驱动，有利于控制驱动的精度、减小驱动的误差以及实现精准控制。
实施例2：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的安装底座1上设置有A电机安装座2，所述的A电机安装座2上安装有A电机3，所述的水平旋转座5通过A转轴转动安装在安装底座1上，与所述的A电机3与A转轴通过A皮带4传动连接。利用A电机3驱动A皮带4从而带动水平旋转座5转动，以实现机械臂整体转动，利用皮带传动能够起到吸振的作用，从而减小电机振动产生的误差，提高水平旋转座5转动的控制精度。并且利用A皮带4带动水平旋转座5转动能够实现水平旋转座5在水平方向内360°无死角的正反转动，根据实际的操作需求有利于实现以最小的转动角度来达到控制转动的效果，有利于提高控制的精度以及控制的效率，缩短辅助时间从而节约时间成本。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
实施例3：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的一级机械臂驱动结构包括设置在水平旋转座5上的B电机、设置在水平旋转座5上的同步轮安装座9、转动设置在同步轮安装座9上的B转轴、分别与B电机和B转轴传动连接的B皮带17、转动安装在B转轴上的滑行轴7、转动设置在滑行轴7上的带轮8、分别与带轮8和B转轴传动连接的C皮带15和滑动设置在滑行轴7上且与C皮带15固定连接的活动座16；所述的活动座16与一级机械臂10转动连接。利用活动座16在滑行轴7上的相对滑动带动一级机械臂10的转动，能够避免在关节处驱动一级机械臂10从而提高了控制的精度。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
实施例4：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的二级机械臂驱动结构与一级机械臂驱动结构的结构相同，二级机械臂驱动结构中的同步轮安装座9设置在一级机械臂10上，二级机械臂驱动结构中的B电机设置在水平旋转座5上，二级机械臂驱动结构中C皮带15的长度大于一级机械臂驱动结构中C皮带15的长度，二级机械臂驱动结构中的活动座16与二级机械臂11转动连接。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
实施例5：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的机械臂安装座6设置有两个且相对设置，所述的一级机械臂10转动安装在两个机械臂安装座6之间。以此能够使一级机械臂10的两侧承受对称的支撑力，有利于提高一级机械臂10的稳定性并减小控制的误差。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
实施例6：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的一级机械臂10包括两个一级板，所述的一级板与机械臂安装座6一一对应且转动连接；所述的转轴12设置在两个一级板之间；所述的滑行轴7设置在两个一级板之间。以此能够使二级机械臂11的两侧承受对称的支撑力，有利于提高二级机械臂11的稳定性并减小控制的误差。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
实施例7：
在上述实施例的基础上，本实施例中，所述的二级机械臂11的自由端设置有C电机13，所述的C电机13的输出轴连接有安装盘14。利用安装盘14能够外接机械结构，并利用C电机13进行驱动，增加了本方案的功能以及适用范围。本实施例中，其他未描述的部分与上述实施例的内容相同，故不赘述。
以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：包括安装底座（1）、转动设置在安装底座（1）上的水平旋转座（5）、设置在水平旋转座（5）上的机械臂安装座（6）、转动安装在机械臂安装座（6）上的机械臂，所述的机械臂包括一级机械臂（10）和二级机械臂（11）；所述的一级机械臂（10）转动安装在机械臂安装座（6）上，所述的二级机械臂（11）通过转轴（12）转动安装在一级机械臂（10）的自由端；所述的水平旋转座（5）上设置有用于驱动一级机械臂（10）转动的一级机械臂驱动结构，所述的一级机械臂（10）上设置有用于驱动二级机械臂（11）转动的二级机械臂驱动结构。
2.根据权利要求1所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述的安装底座（1）上设置有A电机安装座（2），所述的A电机安装座（2）上安装有A电机（3），所述的水平旋转座（5）通过A转轴转动安装在安装底座（1）上，与所述的A电机（3）与A转轴通过A皮带（4）传动连接。
3.根据权利要求1所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述的一级机械臂驱动结构包括设置在水平旋转座（5）上的B电机、设置在水平旋转座（5）上的同步轮安装座（9）、转动设置在同步轮安装座（9）上的B转轴、分别与B电机和B转轴传动连接的B皮带（17）、转动安装在B转轴上的滑行轴（7）、转动设置在滑行轴（7）上的带轮（8）、分别与带轮（8）和B转轴传动连接的C皮带（15）和滑动设置在滑行轴（7）上且与C皮带（15）固定连接的活动座（16）；所述的活动座（16）与一级机械臂（10）转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述的二级机械臂驱动结构与一级机械臂驱动结构的结构相同。
5.根据权利要求3或4所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述的机械臂安装座（6）设置有两个且相对设置，所述的一级机械臂（10）转动安装在两个机械臂安装座（6）之间。
6.根据权利要求5所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述的一级机械臂（10）包括两个一级板，所述的一级板与机械臂安装座（6）一一对应且转动连接；所述的转轴（12）设置在两个一级板之间；所述的滑行轴（7）设置在两个一级板之间。
7.根据权利要求1、2、3、4、6中任一项所述的一种精度高且可快速反应的机械臂，其特征在于：所述的二级机械臂（11）的自由端设置有C电机（13），所述的C电机（13）的输出轴连接有安装盘（14）。
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