CN207397086U - 可视化的机械控制时序编排和调度系统 - Google Patents
可视化的机械控制时序编排和调度系统 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型公开了一种可视化的机械控制时序编排和调度系统，包括PC机，所述PC机通过CAN总线与CAN转换器通信连接，所述CAN转换器用于转发PC机下发的CAN总线控制指令到CAN网络；所述CAN网络由CAN总线及以并联方式与CAN转换器通信连接的多个CAN多路电机控制器构成；每个CAN多路电机控制器的电机控制接口分别与被控电机的控制输入端电气连接。本实用新型优点在于基于定时器的时序驱动测试机械原型，可测试单个机械产品原型的运动时间，以及通过对比获取相匹配的最佳速度参数。时序支持动态添加和编排，可测试各个机械产品原型的配合运动情况，是否存在干涉，运动是否合适，发现不匹配情况，可以通过实时参数调整加以改进。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业机械产品原型设计，尤其是涉及可视化的机械控制时序编排和调度系统。
背景技术
随着汽车、机器人、大型医疗设备等行业技术的迅猛发展快，使得产品集成化程度高，机械部件愈发复杂，所使用的机械、电子、传感器越来越多；为了使产品设备上的各个部件可以协同工作，普遍采用CAN总线（工业现场总线）技术作为部件之间协同工作的协议。随着成品设备更新换代速度的加快，机械控制原型设计需要快速的验证和改进以满足客户和市场对新型产品设备的需要。
目前，对每次机械产品原型的变更改动都需要设计专门版本的测试软件以满足机械原型所要测试的要点，这就导致开发时间长、测试代码复用度不高，一个机械产品原型对应一个专用测试软件，大大增加了机械产品原型设计和测试的人力成本和时间成本。主要表现在：
1、验证复杂：多个机械部件的配合动作执行，需要多个部件的电子、机械软件控制人员根据方案设计要求进行验证，尤其是实时性要求严格的设备，验证过程复杂，需要多方配合。
2、变更频繁：在机械产品原型设计和验证阶段，机械部件搭配变更频繁，每次变更都需要对机械运行时间、运行距离等进行调整，成品软件无法应对机械产品原型频繁变更情况下的验证。
实用新型内容
本实用新型目的在于提供一种可视化的机械控制时序编排和调度系统，实现对机械产品控制系统的控制设计，自动化的原型测试和验证。
为实现上述目的，本实用新型采取下述技术方案：
本实用新型所述可视化的机械控制时序编排和调度系统，包括PC机，所述PC机通过CAN总线与CAN转换器通信连接，所述CAN转换器用于转发PC机下发的CAN总线控制指令到CAN网络；所述CAN网络由CAN总线及以并联方式与CAN转换器通信连接的多个CAN多路电机控制器构成；每个所述CAN多路电机控制器的电机控制接口分别与被控电机的控制输入端电气连接。
本实用新型优点在于提供可视化的桌面程序可以动态编排机械控制时序，调整机械运行参数。基于定时器的时序调度机制，可以驱动机械原型部件运行，测试单个机械产品原型的运动时间，以及通过对比获取相匹配的最佳速度参数。时序支持动态添加和编排，可以测试各个机械产品原型的配合运动情况，是否存在干涉，运动是否合适，发现不匹配情况，可以通过实时参数调整加以改进。对机械产品原型的多种运动模式，可以编排不同的时序加以验证和测试，测试人员可以非常快速的对机械产品原型进行配置和时序编排，实现测试结果的验证。
附图说明
图1是实用新型的系统结构示意图。
图2是实用新型所述的定时器时序运行逻辑框图。
图3是实用新型所述PC机的软件界面功能操作流程框图。
具体实施方式
如图1-3所示，本实用新型所述可视化的机械控制时序编排和调度系统，包括PC机，所述PC机通过CAN总线与CAN转换器通信连接，所述CAN转换器用于转发PC机下发的CAN总线控制指令到CAN网络；所述CAN网络由CAN总线及以并联方式与CAN转换器通信连接的多个CAN多路电机控制器构成；每个所述CAN多路电机控制器的每个电机控制接口分别与一个被控电机的控制输入端电气连接，用于被控电机的配置和调试。
CAN总线控制指令包括：
CAN多路电机控制器的增加、删除和编辑，CAN多路电机控制器的每个电机控制接口的增加、删除和编辑；
被控电机执行动作的增加、删除和编辑操作；
被控电机执行动作参数（位置参数、速度参数）的增加、删除和编辑操作；
根据各个电机控制接口执行动作的时间、速度、位置的不同，对电机控制接口执行动作进行编排，使之满足被控电机的控制要求，控制各个CAN多路电机控制器中被控电机完成指定的配合动作；
根据PC机内部定时器编排好的动作时序列表及参数，在指定的时间向各个CAN多路电机控制器发送控制参数及指令，驱动各个CAN多路电机控制器中被控电机执行相关动作；即每100ms对动作时序列表进行一次处理，直到被控电机完成指定周期内的所有动作；如果执行过程中出现未结束动作，则停止运行，并给出出错的动作及动作时间；并将完成的动作移出时序列表，以及在动作结束时刻检查动作是否结束，如果未结束则停止运行，并给出错误日志。
本实用新型所使用的被控电机由CAN多路电机控制器管理和控制，CAN多路电机控制器提供多路电机控制接口，并统一连接到CAN网络，CAN多路电机控制器支持设置被控电机的运动速度、加速度和运行位置的设置，以及被控电机的运动、停止控制和运动的停止查询操作。PC机通过CAN转换器向CAN网络内的各个CAN多路电机控制器发送控制指令实现对各个被控电机的速度、位置控制。
Claims (1)
1.一种可视化的机械控制时序编排和调度系统，其特征在于：包括PC机，所述PC机通过CAN总线与CAN转换器通信连接，所述CAN转换器用于转发PC机下发的CAN总线控制指令到CAN网络；所述CAN网络由CAN总线及以并联方式与CAN转换器通信连接的多个CAN多路电机控制器构成；每个所述CAN多路电机控制器的电机控制接口分别与被控电机的控制输入端电气连接。
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| CN201721569859.XU CN207397086U (zh) | 2017-11-22 | 2017-11-22 | 可视化的机械控制时序编排和调度系统 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201721569859.XU CN207397086U (zh) | 2017-11-22 | 2017-11-22 | 可视化的机械控制时序编排和调度系统 |
Publications (1)
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| CN207397086U true CN207397086U (zh) | 2018-05-22 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN107703902A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-02-16 | 安图实验仪器(郑州)有限公司 | 可视化的机械控制时序编排和调度系统 |
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2017
- 2017-11-22 CN CN201721569859.XU patent/CN207397086U/zh active Active
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| CN107703902A (zh) * | 2017-11-22 | 2018-02-16 | 安图实验仪器(郑州)有限公司 | 可视化的机械控制时序编排和调度系统 |
| CN107703902B (zh) * | 2017-11-22 | 2023-12-12 | 安图实验仪器(郑州)有限公司 | 可视化的机械控制时序编排和调度系统 |
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