CN107645979A - 用于使机器人手臂的运动同步的机器人系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及用于使机器人手臂(32)的运动与主装置(40,42,44)同步的机器人系统(30)，其中所述系统包括主装置(40,42,44)、具有可动末梢(34)和至少两个运动自由度的机器人手臂(32)和机器人控制器(36)，该机器人控制器(36)控制机器人手臂(32)的末梢(34)沿着在开始位置(70)和结束位置(72)之间的预定的运动路径(38,68,86)的运动。机器人控制器(36)包括用于控制信号(52,62)的输入器件(50)，控制信号(52,62)用于表示在第一极限(64)和第二极限(66)之间的值，其中，控制信号(52,62)由主装置(40,42,44)的源器件(48)产生并描述主装置(40,42,44)的运动轴线(46,90)的连续的位置。机器人控制器(36)将控制信号(52,62)的各个值分配给机器人手臂(32)的末梢(34)沿着预定的运动路径(38,68,86)的相关的位置并根据控制信号(52,62)的相应的值控制机器人手臂(32)的末梢(34)沿着预定的运动路径(38,68,86)的运动。当使机器人手臂与外部轴线的运动同步时，传感器或控制装置持久地对机器人控制器提供要同步的轴线的实际位置，机器人控制器确定是否存在相对于期望的同步状态的偏离。

Description

用于使机器人手臂的运动同步的机器人系统
技术领域
本发明涉及机器人系统，包括具有可动末梢和至少两个运动自由度的机器人手臂和机器人控制器，所述机器人控制器被设置成控制机器人手臂的末梢沿着在开始和结束位置之间的预定的运动路径的运动。
背景技术
已知工业机器人被广泛用于工业生产诸如焊接、压力机自动化或搬运中。典型的机器人包括具有例如5、6或7个部件的机器人手臂，所述部件通过相应的关节以可回转或可旋转的方式在其相应的端部处被连接，从而得到相应数量的运动自由度。机器人手臂的各个关节典型地由专门的伺服电动机驱动，其中机器人手臂的末梢的位置取决于关节的角度。相关的机器人控制器通常包括使机器人程序在其上运行的计算装置，机器人程序含有机器人手臂的末梢的期望的轨迹(相应地，运动路径)和相关的运动速度。在许多情形下，诸如抓手的工具被设置在机器人手臂的末梢处，使得机器人程序基本上描述工具的参照点(目前被称作工具中心点(TCP))的相关的运动路径和运动速率。
机器人控制器被设置成为各个关节的伺服电动机产生控制信号，使得根据机器人程序内的数据执行机器人手臂的末梢(相应地，工具中心点(TCP))的期望的运动。
典型地，在编程语言中指定机器人程序的运动指令，该编程语言在其执行期间由机器人控制器解释。这样，在线计算运动轨迹，使在机器人程序中指定的运动路径的运动目标(相应地，坐标)作为输入。然而，在许多应用中，工业机器人旨在重复预先计划好的运动轨迹，所述运动轨迹在其在期望的应用中运行之前被优化(离线)。利用当今工业机器人控制器的在线的轨迹计算能力，离线优化的结果被转换成运动目标，且在机器人程序的执行期间，在线计算实际的轨迹。
在许多情形下，机器人不执行单独独立的应用，而且机器人手臂的运动必须与例如被视为主装置的另一协作的生产装置(诸如压力机或另一机器人)的运动同步。在例如主装置的运动相对于其预期的运动速度偏离的情形下，机器人的运动也必须因此被调整，否则主装置和机器人的运动将不再同步且可发生碰撞。
在现有技术中的缺点是机器人运动必须与主装置的运动同步且基于机器人手臂的末梢(相应地，TCP)的期望的位置和其测量的实际位置之间的差异对在线计算的轨迹进行校正。
基于期望的和所测量的位置之间的差异对在线计算的轨迹进行校正具有以下不利因素：
• 典型地，需要专门的硬件或软件构件，所述构件保持主装置的主轴线位置和期望的机器人工具位置之间的关系以及确定差异并将结果提供至机器人控制器的接口，
• 在机器人位置跟踪和轨迹校正之间存在时间延迟，这导致机器人运动的延迟并对结果具有消极的影响，
• 在外部轴线的速率与计划好的速率相差太大的情形下，在实际和期望的机器人工具的位置之间的差异变得太大，这可导致问题(例如碰撞、意外停止)的出现。
发明内容
本发明的目标是提供一种能够实现同步的机器人运动并避免以上提及的缺陷的机器人系统。通过前述种类的机器人系统解决这一点。其特征在于
• 机器人控制器包括用于控制信号的输入器件，所述控制信号被设置成表示在第一和第二值极限之间的值，
• 其中，机器人控制器被设置成将控制信号的各个值分配给机器人手臂的末梢沿着预定的运动路径的相关位置，和
• 其中，机器人控制器被设置成根据控制信号的相应的值而控制机器人手臂的末梢沿预定的运动路径的运动。
本发明的基本构思在于使用主装置的外部轴线作为机器人运动控制的主轴线。由此与控制信号具有明确限定的主从关系的离线优化的轨迹(相应地，运动路径)被用来在线产生期望的机器人关节的位置且随之产生期望的机器人运动。
根据本发明，机器人手臂沿着预定的轨迹(相应地，运动路径)的运动直接取决于在输入器件处的控制信号的实际值，该控制信号的实际值被设置成表示外部主轴线的当前位置。因此，在减慢或加速表示主轴线的位置的控制信号的传递的情形下，机器人运动的速度将与其处于直接的关系，使得外部主轴线和机器人的运动完全同步。
预定的轨迹(相应地，运动路径)可用任何软件工具产生，但也可用虚拟的机器人控制器离线地产生。预定的轨迹优选针对正常的操作被优化并且也考虑如在最大的主轴线速度或速度变化下的操作之类的情况。
控制信号本身可通过具有相应的数据值的数字信号表示，也可通过模拟电压信号等表示。控制信号表示在第一和第二值极限之间的值。
根据主轴线位置的预定的轨迹在机器人控制器上被用于在线操作中以产生机器人伺服电动机控制的期望的机器人位置(TCP和/或关节值、速率和加速度)。基于主轴线的位置形成期望的机器人位置，主轴线的位置可从外部传感器(例如编码器)、运动控制器(例如机器控制PLC)或用于根据诸如正弦线路的数学函数产生控制信号的源得到供给。
如果控制信号的线路为动态的，且达到或超过了指定的最大机器人速度，可发出表明将失去同步性的信号。因此，当达到了指定的最大机器人的速度或主轴线速度的改变大于指定的极限时，可能要设定要采取的措施，例如尝试尽可能快地跟上主轴线、停止运动或调用限定的机器人功能等。
根据依照本发明的机器人系统的另一实施例，机器人控制器被设置成控制机器人手臂的末梢沿着预定的运动路径(相应地，轨迹)的位置，使得当控制信号的值在增加时，末梢与路径开始位置的距离也在增加。因此在控制信号和机器人手臂的末梢的运动之间的从属性限定成使得机器人运动所需的动态与控制信号的线路的给出的动态一样低。因此，如果限制控制信号的线路的动态，则确保机器人的运动速度不会超过一定的极限。
根据本发明的另一实施例，机器人控制器被设置成控制机器人手臂的末梢沿着预定的运动路径的位置，使得当控制信号值对应于其第一极限时，末梢在路径的开始位置处且当控制信号值对应于其第二极限时，末梢在路径的结束位置处。在另一优选的实施例中，在控制信号和沿着预定的运动路径的机器人运动之间的关系是线性的，从而得到完全线性的同步性。
根据本发明的另一实施例，提供源器件用以产生具有在第一和第二值极限之间的值的主信号，该主信号被设置成作为控制信号而供应至输入器件。源器件可产生模拟信号，诸如电压信号，但也可产生数字数据信号。
根据本发明的另一实施例，用于主信号的源器件被设置成基于数学函数，产生主信号。数学函数可例如为正弦函数。该实施例的背景技术为，源器件的主信号不仅被提供至一个机器人或生产装置，而且被提供至运动取决于(同一)控制信号的至少一个另外的机器人或生产装置。因此，举例来说，例如控制压力机的上下运动的正弦信号被另外供应至机器人的输入器件是可行的。因此，取决于该控制信号的两个或更多个机器人或装置的同步运动以有利的方式被得到而无需确定主装置的主轴线的实际位置的传感器。
根据本发明的备选实施例，机器人系统进一步包括具有外部运动轴线的装置，该外部运动轴线可在第一和第二轴线极限之间运动，其中设置用于确定外部运动轴线的位置的传感器器件且其中用于主信号的源器件被设置成产生主信号，使得其使用在第一和第二值极限之间的连续值描述外部运动轴线的连续的位置，使得机器人手臂的末梢沿着预定的运动路径的运动与外部运动轴线的实际位置相关联。在该示例中，传感器器件被用以产生主信号。如果以单纯机械的方式例如通过引起压力机的上下运动的旋转偏心控制主装置的运动，从而没有可用的相应的控制信号，则这可为需要的。
根据本发明的另一实施例，外部运动轴线在其第一极限处的位置对应于机器人手臂的末梢在预定的运动路径的开始位置处的位置和/或外部运动轴线在其第二轴线极限处的位置对应于机器人手臂的末梢在预定的运动路径的结束位置处的位置。因此，外部主轴线的运动优选被线性地分配给机器人手臂的末梢沿着预定的运动路径的运动。
根据本发明的另一实施例，预定的运动路径的开始和结束位置是相同的且源器件被设置成产生连续增加的主信号且当达到第二值极限时将其值突然设定成第一值极限。该实施例的背景技术是，也随之可实现在循环内或作为滞回曲线(hysteresis)的周期性运动，其中不存在机器人手臂的末梢沿着同一路径返回的向后运动。换句话说，一种滞回行为是可能发生的，因此例如机器人手臂至目标的轨迹不必一定对应于从目标返回的轨迹。
用于产生这种主信号的适合的源器件可基于数学函数或例如旋转盘或旋转偏心的角度传感器而产生主信号。没有适合的源器件是例如确定在压力机的上部部分和下部部分之间的实际间隙的线性测距计，因为不产生连续增加的主信号。
根据本发明的另一实施例，机器人控制器被设置成检查机器人手臂是否能够沿着预定的运动路径进行其末梢的期望的运动速度。甚至可假设预定的运动路径的各个点可通过机器人手臂的末梢，相应地，通过安装于其上的工具的TCP到达，在控制信号(相应地，主信号)的线路的过高动态的情形下，由此引起的机器人手臂的期望的运动速度可高于机器人手臂可进行的速度。在超过容许的极限的情形下，可开启相应的应对措施，在最简单的情形下，停止机器人系统。进一步的动作可为：
• 机器人手臂尽快地运动，
• 机器人手臂停止在路径上，
• 机器人手臂尽快地停止。
根据本发明的另一实施例，具有工具中心点的工具被安装在机器人手臂的末梢上，其中机器人控制器被设置成控制机器人手臂的末梢的运动，使得工具的工具中心点(TCP)代替末梢本身沿着预定的运动路径运动。作为用于沿着轨迹运动的参照的工具中心点的定义以良好的方式促进编程。
根据本发明的另一实施例，机器人系统至少包括另一机器人，相应地，机器人手臂，其末梢取决于同一控制信号(相应地，主信号)的相应值可沿着另一预定的运动路径运动。因此，两个或更多个机器人的运动的同步性可通过使用用于同步性的公共的主信号以简单的方式实现。
在从属权利要求中提及本发明的另外的有利的实施例。
附图说明
现将通过示范性实施例并参照附图进一步解释本发明，其中：
图1示出根据现有技术的机器人系统的示范性控制方案，
图2示出根据本发明的机器人系统的示范性控制方案，
图3示出示范性机器人系统，
图4示出与预定的运动路径相关联的控制信号图，以及
图5示出与预定的运动路径相关联的外部运动轴线。
具体实施方式
图1以草图10示出根据现有技术的机器人系统的示范性控制方案。机器人控制器包括机器人程序在其上运行的计算装置，机器人程序包括描述预定的运动路径(相应地，轨迹)的运动指令。基于此，通过机器人控制器进行以下的步骤：
• 几何路径插值。典型地，运动路径由导出轨迹的一系列坐标确定。由此也考虑机器人的动态行为，当线性连接坐标时可出现在轨迹中的尖缘被自动地圆化。
• 形成关节轨迹。机器人(相应地，机器人手臂)典型地包括若干部件，所述部件通过相应的关节被联接到运动链，其中各个关节由专门的伺服电动机驱动。运动链的端部-机器人手臂的末梢–被设置成沿着预定的运动路径进行运动。因此，各个关节必须根据相应的相关关节轨迹被操作，使得运动链的端部如期望的那样运动。
• 形成期望的伺服位置。各个伺服电动机必须操作成使得与其相关的关节进行相应的期望的关节轨迹。
当使机器人手臂与外部轴线的运动同步时，传感器或控制装置对机器人控制器持久地提供要同步的轴线的实际位置，机器人控制器确定相对于期望的同步状态是否有偏离。
在偏离的情形下，调整位置，例如关节速率减慢，相应地，加速，使得再次实现同步的状态。
那些经暂时调整的位置被提供至机器人轴线控制器，机器人轴线控制器因此驱动伺服电动机，从而确保与主轴线的同步状态。
图2以草图20示出根据本发明的机器人系统的示范性控制方案。对比现有技术，不再存在任何的必须被几何插值以限定导出关节轨迹的运动路径的运动指令。
而且，可由传感器或控制装置提供的外部轴线的实际位置被直接地提供为用于将控制信号的各个值直接分配给机器人手臂的末梢沿着预定的运动路径的相关的位置的函数的输入。这种函数可例如基于查阅表实现，这是非常快的解决方案。
已经确定机器人手臂沿着预定的运动路径的期望的位置，从其得出伺服电动机的所需的(相应地，期望的)位置且因此控制机器人关节。
图3以示意性总图示出示范性机器人系统30。通过机器人控制器36控制具有机器人手臂32和在其远端端部处的末梢34的机器人。机器人手臂32可具有六个运动自由度且其总长度为2.5m。机器人控制器36包括计算装置以及若干基于功率电子器件的放大器，以产生用于机器人手臂32的关节的相应的伺服电动机的驱动器信号。
机器人控制器36被设置成取决于控制信号52的相应的值，控制机器人手臂32的末梢34沿着在开始和结束位置之间的预定的运动路径38的运动，控制信号52在输入器件50处被提供至机器人控制器36。沿着预定的运动路径38的相应的位置包括用于机器人手臂32的末梢34的定位的三个坐标x、y、z，以及用于机器人手臂32的末梢34的定向的三个另外的值ΘX、ΘY、ΘZ。未描绘的函数模块被设置成将在第一和第二极限之间的控制信号52的各个值直接分配给机器人手臂32的末梢34沿着预定的运动路径38的相关位置。
通过源器件48(在这种情形下，用于正弦信号的单个信号发生器)提供控制信号52，源器件48基本上被设置成控制具有上部部分40和下部部分42的压力机的压力驱动器44，所述上部部分40和下部部分42沿着外部运动轴线46彼此靠着而上下运动。
图4示出具有与预定的运动路径68相关联的控制信号的示意图60。控制信号62可表示在第一值极限64和第二值极限66之间的值。取决于此，未描绘的机器人手臂的末梢在预定的运动路径68的开始位置70和结束位置72之间运动。
图5以草图80示出外部运动轴线90的线路84，外部运动轴线90间接地与预定的运动路径86相关联，因为其二者都由公共的主信号82控制。外部运动轴线90取决于从0%升高至100%的主信号82描述在第一轴线极限92和第二轴线极限94之间的正弦线路84。也取决于主信号82，未描绘的机器人手臂的末梢的位置沿着滞回曲线状的具有公共的开始和结束位置88的预定的运动路径86运动。因此，通过连续地升高主信号82而重复地沿着同一滞回曲线状的预定的运动路径运动若干次是可行的，如果主信号82超过100%，那么其将自动地被设定成0%。
参考标记列表
10根据现有技术的机器人系统的示范性控制方案
20根据本发明的机器人系统的示范性控制方案
30示范性机器人系统
32机器人手臂
34机器人手臂的末梢
36机器人控制器
38预定的运动路径
40压力机的上部部分
42压力机的下部部分
44压力机驱动器
46(压力机的)外部运动轴线
48源器件
50输入器件
52控制信号
54与机器人的连接部
60与预定的运动路径相关联的控制信号
62控制信号
64第一值极限
66第二值极限
68预定的运动路径
70预定的运动路径的开始位置
72预定的运动路径的结束位置
80与预定的运动路径相关联的外部运动轴线
82主信号
84外部运动轴线的线路
86预定的运动路径
88预定的运动路径的公共的开始和结束位置
90外部运动轴线
92第一轴线极限
94第二轴线极限

Claims (11)

1.一种机器人系统(30)，其包括
• 具有可动末梢(34)和至少两个运动自由度的机器人手臂(32)，
• 机器人控制器(36)，其被设置成控制所述机器人手臂(32)的所述末梢(34)沿着在开始位置(70)和结束位置(72)之间的预定的运动路径(38, 68, 86)的运动，
其特征在于
• 所述机器人控制器(36)包括用于控制信号(52, 62)的输入器件(50)，所述控制信号(52, 62)被设置成表示在第一值极限(64)和第二值极限(66)之间的值，
• 其中，所述机器人控制器(36)被设置成将所述控制信号(52, 62)的各个值分配给所述机器人手臂(32)的所述末梢(34)沿着所述预定的运动路径(38, 68, 86)的相关的位置，以及
• 其中，所述机器人控制器(36)被设置成取决于所述控制信号(52, 62)的相应的值控制所述机器人手臂(32)的所述末梢(34)沿着所述预定的运动路径(38, 68, 86)的运动。
2. 根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制器(36)被设置成控制所述机器人手臂(32)的所述末梢(34)沿着所述预定的运动路径(38, 68, 86)的位置，使得当所述控制信号(52, 62)的值在增加时，所述末梢(34)与所述路径开始位置(70)的距离也在增加。
3. 根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制器(36)被设置成控制所述机器人手臂(32)的所述末梢(34)沿着所述预定的运动路径(38, 68, 86)的位置，使得当所述控制信号(52, 62)的值对应于其第一极限(64)时，所述末梢(34)在所述路径开始位置(70)处且当所述控制信号(52, 62)的值对应于其第二极限(66)时，所述末梢(34)在所述路径结束位置(72)处。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，提供源器件(48)用于产生具有在第一值极限(64)和第二值极限(66)之间的值的主信号，所述主信号被设置成作为控制信号(52)被供应至所述输入器件(50)。
5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，用于所述主信号的所述源器件(48)被设置成基于数学函数产生所述主信号。
6. 根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，其进一步包括具有可在第一轴线极限(92)和第二轴线极限(94)之间运动的外部运动轴线(46, 90)的装置，其中，设置用于确定所述外部运动轴线(46, 90)的位置的传感器器件且其中用于所述主信号的所述源器件(48)被设置成产生所述主信号，使得其以在所述第一值极限(92)和第二值极限(94)之间的连续的值描述所述外部运动轴线(46, 90)的连续的位置，使得所述机器人手臂(32)的所述末梢(34)沿着所述预定的运动路径(38, 68, 86)的运动与所述外部运动轴线(46, 90)的实际位置相关联。
7. 根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，所述外部运动轴线(46, 90)在其第一极限(92)处的位置对应于所述机器人手臂(32)的所述末梢(34)在所述预定的运动路径(38, 68, 86)的所述开始位置(70)处的位置，和/或其中所述外部运动轴线(46, 90)在其第二轴线极限(72)处的位置对应于所述机器人手臂(32)的所述末梢(34)在所述预定的运动路径(38, 68, 86)的所述结束位置(72)处的位置。
8. 根据权利要求4至7中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述预定的运动路径(38, 68, 86)的所述开始位置(70)和结束位置(72)是相同的(88)，其中，源器件(48)被设置成产生连续增加的主信号并在达到所述第二值极限时将其值突然设定成所述第一值极限。
9. 根据前述权利要求中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制器(36)被设置成检查所述机器人手臂(32)是否能够沿着所述预定的运动路径(38, 68, 86)进行其末梢(34)的期望的运动速度。
10. 根据前述权利要求中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，具有工具中心点(TCP)的工具被安装在所述机器人手臂(32)的末梢(34)上，其中，所述机器人控制器(36)被设置成控制所述机器人手臂(32)的所述末梢(34)的运动，使得所述工具的所述工具中心点(TCP)代替末梢(34)本身沿着所述预定的运动路径(38, 68, 86)运动。
11. 根据前述权利要求中的任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统(30)至少包括另一机器人手臂(32)，取决于同一控制信号，相应地，同一主信号的相应的值，所述另一机器人手臂(32)的末梢(34)可沿着另一预定的运动路径(38, 68, 86)运动。
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