CN207372549U - 一体化抓手夹具装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一体化抓手夹具装置，其包括框架，所述框架上设有侧围上件机构，所述框架的底部对称设置有四个定位块；所述框架的顶端设置有四个立柱，所述每个立柱上旋转对称固接有两个沿框架横向布置的限位块；所述每个限位块上设置有定位销孔。本实用新型结构简单、可靠性高，其通过在框架增加沿框架横向布置的限位块配合安装在焊装线平台上限位锁紧装置从而实现了框架安装前的预限位；同时，抓手和夹具一体化设计后，最大化利用机器人功能，减少上料夹紧时间，提高了生产效率，减少了占地面积，可利用空间变大，生产更加灵活，满足了多车型混流生产的需求。

Description

一体化抓手夹具装置

技术领域

本实用新型涉及一种抓手夹具，属于车身焊接设备技术领域，具体涉及一体化抓手夹具装置。

背景技术

乘用车总拼工位设备组成主要有两部分：输送车体底板的地板输送线及左右侧围上件机构和左右侧围焊接机器人。其工作过程为：汽车底板通过输送线被运送至总拼工位，到位后给输送线接收工件到位停止信号，输送线停止运行；同时左右侧围上件机构动作，将左右侧围送至汽车底板两侧；侧围到位后地板输送线线体两侧焊接机器人开始工作，焊枪到达预定焊点，分别并将左右侧围同车体底板按要求焊接牢固。机器人完成焊接任务后返回原位，左右侧围上件机构松开，回到初始工作状态进行下一工件的上件；该工位任务总拼焊接工作完成，输送线运行带动总拼焊接完成的工件进入下一工位。在此过程中，就需要对抓手夹具进行定位和夹紧，然后在进行焊接。

在中国实用新型专利CN204700468U中公开了一种用于柔性车身焊装线抓手夹具总成的快速定位夹紧系统，其包括抓手夹具总成，抓手夹具总成包括框架，所述框架上设有抓手夹具；还包括安装在焊装线平台上的用于承载框架的至少四根立柱；位于焊装线平台中心线同侧的至少两根立柱上分别设有三向定位机构和两向定位机构；每个位于焊装线平台外侧的所述立柱的侧壁上设有压紧上述三向定位机构和两向定位机构的压紧机构。虽然其公开的抓手夹具装置设置有三向定位块和两向定位块，但是该结构存在以下缺点：该套是结合三向定位块和两向定位块来对抓手夹具装置进行定位，但是其在框架的横向方向上没有预限位机构，从而不利于抓手夹具的安装和使用。

发明内容

针对上述现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一体化抓手夹具装置，其不仅结构简单，而且能够对抓手夹具装置进行预限位，方便其装配使用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用了这样一体化抓手夹具装置，其包括框架，所述框架上设有侧围上件机构，所述框架的底部对称设置有四个定位块；所述框架的顶端设置有四个立柱，所述每个立柱上旋转对称固接有两个沿框架横向布置的限位块；所述每个限位块上设置有定位销孔。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述四个定位块均为三向定位块，所述三向定位块一端与所述框架底部连接，另一端设置有 V型凸台。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述四个定位块均为两向定位块，所述两向定位块一端与所述框架底部连接，另一端设有凸台。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述四个定位块中有两个为三向定位块、另外两个为两向定位块；所述三向定位块一端与所述框架底部连接，另一端设置有V型凸台，所述两向定位块一端与所述框架底部连接，另一端设有凸台。

在本实用新型的一种优选实施方案中，所述框架的中部还设置有用于连接机械手的法兰盘。(其中法兰盘为现有技术，机器人抓取本实用新型时与本实用新型上的的法兰盘自动扣合固定，然后机器人在滑轨上滑动至取件处)

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单、可靠性高，其通过在框架增加沿框架横向布置的限位块配合安装在焊装线平台上限位锁紧装置从而实现了框架安装前的预限位；同时，抓手和夹具一体化设计后，最大化利用机器人功能，减少上料夹紧时间，提高了生产效率，减少了占地面积，可利用空间变大，生产更加灵活，满足了多车型混流生产的需求。

附图说明

图1是本实用新型实施例一体化抓手夹具装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一体化抓手夹具装置的限位锁紧装置示意图；

图3是本实用新型实施例一体化抓手夹具装置的定位块结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

由本发明说明书附图所示的一体化抓手夹具装置，其一体化抓手夹具装置，包括框架1，框架1上设有侧围上件机构2，框架1的底部对称设置有四个定位块3；框架1的顶端设置有四个立柱4，每个立柱4上旋转对称固接有两个沿框架1横向布置的限位块5；每个限位块5上设置有定位销孔5.1。四个定位块3均为三向定位块，三向定位块一端与框架1底部连接，另一端设置有V型凸台。四个定位块3均为两向定位块，两向定位块一端与框架底部连接，另一端设有凸台。四个定位块3中有两个为三向定位块、另外两个为两向定位块；三向定位块一端与框架1底部连接，另一端设置有V型凸台，两向定位块一端与框架底部连接，另一端设有凸台。需要指出去，本发明中所提到的三向定位块和两向定位块的结构均为中国实用新型专利CN204700468U中所公开的结构，其具体的使用方法也跟 CN204700468U中所公开一致。

使用本实用新型时，机器人抓取车身移送至总拼工位后，焊装线平台上端的限位锁紧装置6(其包括竖向移动气缸和横向锁紧气缸，横向锁紧气缸活塞杆端连接有定位块，定位块端部设置有可与定位销孔5.1配合的定位销)工作，横向锁紧气缸的定位块与框架1上的限位块5配合限位起到预限位作用，然后框架上的侧围上件机构工作抓取车身侧围，车身侧围被抓取后竖向移动气缸下移，使得框架底部的四个定位块与安装在焊装线平台上的用于承载框架的四根立柱上的定位块配合定位(具体参见中国实用新型专利CN204700468U)，最后框架通过安装在焊装线平台上的定位锁紧装置锁死。本实用新型采用轻量化技术，既保证了侧围上件机构和侧围件的总重量在机器人承载范围内，又保证了抓取侧围的强度。本实用新型还通过在自动控制器的中央处理器内预置工作程序，可与工业搬运机器人的主控制器建立通讯，当搬运机器人到达拾取工件位置时，依据搬运机器人主控制器的指令，自动控制器输出信号控制电磁阀驱动抓手气缸和夹紧气缸依次动作，结合各位置传感器的数据精确高速的控制抓手气缸压紧气缸完成与地板夹具的定位锁紧动作。本实用新型既当抓手抓取工件，又做夹紧装置，满足了取件搬运又满足了工件定位夹紧，最大化利用了抓手设备，降低了成本，大大减少了设备的占地面积。

应当理解的是，以上仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本领域的技术人员在本发明所揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一体化抓手夹具装置，包括框架(1)，所述框架(1)上设有侧围上件机构(2)，所述框架(1)的底部对称设置有四个定位块(3)；其特征在于：所述框架(1)的顶端设置有四个立柱(4)，所述每个立柱(4)上旋转对称固接有两个限位块(5)；所述每个限位块(5)上设置有定位销孔(5.1)。

2.根据权利要求1所述的一体化抓手夹具装置，其特征在于：所述四个定位块(3)均为三向定位块，所述三向定位块一端与所述框架(1)底部连接，另一端设置有V型凸台。

3.根据权利要求1所述的一体化抓手夹具装置，其特征在于：所述四个定位块(3)均为两向定位块，所述两向定位块一端与所述框架底部连接，另一端设有凸台。

4.根据权利要求1所述的一体化抓手夹具装置，其特征在于：所述四个定位块(3)中有两个为三向定位块、另外两个为两向定位块；所述三向定位块一端与所述框架(1)底部连接，另一端设置有V型凸台，所述两向定位块一端与所述框架底部连接，另一端设有凸台。

5.根据权利要求1所述的一体化抓手夹具装置，其特征在于：所述侧围上件机构(2)包括抓手气缸和夹紧气缸。

6.根据权利要求1所述的一体化抓手夹具装置，其特征在于：所述每个立柱(4)的两个限位块(5)均沿框架(1)横向布置。

7.根据权利要求1所述的一体化抓手夹具装置，其特征在于：所述框架(1)的中部还设置有用于连接机械手的法兰盘(7)。