CN207369888U - 自动检拾鸡蛋的机器人 - Google Patents

Abstract

一种自动检拾鸡蛋的机器人，自行小车具有两个横向移动副、位于两个横向移动副一端的一个纵向移动副，其中第一个横向移动副为自行小车的滑轨与拾蛋工作臂的拾蛋移动臂滑轮连接成的移动副，第二个横向移动副为自行小车的滑轨与接蛋臂的接蛋移动臂滑轮连接成的移动副，纵向移动副为自行小车的滑轨与存放臂的滑轮连接成的移动副；拾蛋工作臂具有拾蛋升降臂，其上有拾蛋移动臂，拾蛋捡拾臂移动副的移动端安装有旋转机构，旋转机构安装吸盘；接蛋臂的移动端固定有移动托盘；存放臂的移动端连接有用于托住未装鸡蛋的蛋托和装好鸡蛋的蛋托的升降托盘。其优点是可以将蛋槽内的鸡蛋检拾后整齐放入蛋托内，节约人力、物力，使用方便，工效高。

Description

自动检拾鸡蛋的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人，特别涉及一种自动检拾鸡蛋的机器人。

背景技术

现在越来越多的农民在养殖母鸡，专门用来生产鸡蛋销售，对于中、小型养殖场，基本都是靠人工来捡拾鸡蛋，需要大量的人力、物力来完成这些工作。

实用新型内容

本实用新型的目的就是提供一种节约人力、物力，使用方便，工效高的自动检拾鸡蛋的机器人。

本实用新型的解决方案是这样的：

一种自动检拾鸡蛋的机器人，包括沿蛋槽移动的自行小车，所述自行小车具有两个并排的横向移动副、位于两个横向移动副一端的一个纵向移动副，其中外侧的第一个横向移动副为自行小车的滑轨与拾蛋工作臂的拾蛋移动臂滑轮连接成的移动副，内侧的第二个横向移动副为自行小车的滑轨与接蛋臂的接蛋移动臂滑轮连接成的移动副，纵向移动副为自行小车的滑轨与存放臂的滑轮连接成的移动副；所述拾蛋工作臂具有拾蛋竖直移动副，拾蛋竖直移动副的移动端固定有拾蛋升降臂，拾蛋升降臂固定有向蛋槽方向伸出的拾蛋移动臂，所述拾蛋捡拾臂具有拾蛋横向移动副，拾蛋横向移动副的移动端安装有旋转机构，所述旋转机构安装有用于吸取鸡蛋的吸盘；所述接蛋臂具有接蛋竖直移动副，接蛋竖直移动副的移动端固定有移动托盘；所述存放臂具有存放竖直移动副，存放竖直移动副的移动端连接有用于托住未装鸡蛋的蛋托和装好鸡蛋的蛋托的升降托盘。

更具体的技术方案还包括：所述的旋转机构安装有挡板夹子，所述挡板夹子与吸盘同时固定于连接杆两端，该连接杆中部与旋转机构的转动轴连接，挡板夹子与连接杆垂直连接，使得当连接杆转动到水平状态时，挡板夹子位于竖直位置挡住移动托盘的后边缘。

本实用新型的优点是可以将蛋槽内的鸡蛋检拾后整齐放入蛋托内，节约人力、物力，使用方便，工效高。

附图说明

图1是本实用新型拾蛋状态下的结构示意图。

图2是拾蛋工作臂3的结构示意图。

图3是本实用新型存放蛋状态下的结构示意图。

图中附图标记为：自行走小车1、导轨2、拾蛋工作臂3、接蛋臂4、鸡蛋5、存放臂6、拾蛋移动臂7、拾蛋升降臂8、拾蛋捡拾臂9、旋转电机10、多功能捡拾器11，吸盘12、挡板夹子13、移动托盘14、满蛋托15、托盘16、接蛋升降臂17、接蛋移动臂18、上蛋槽19、中蛋槽20、下蛋槽21、挡板22。

具体实施方式

如图1所示，自行小车1具有两个并排的横向移动副、位于两个横向移动副一端的一个纵向移动副，其中外侧的第一个横向移动副为自行小车1的滑轨与拾蛋工作臂3的拾蛋移动臂7滑轮连接成的移动副，内侧的第二个横向移动副为自行小车1的滑轨与接蛋臂4的接蛋移动臂18滑轮连接成的移动副，纵向移动副为自行小车1的滑轨与存放臂6的滑轮连接成的移动副；如图2所示，所述拾蛋工作臂3下端为水平的拾蛋移动臂7，使得拾蛋工作臂3形成沿自行小车1横向移动的滑动结构；拾蛋移动臂7竖直部位具有拾蛋竖直移动副，拾蛋竖直移动副的移动端固定有沿拾蛋竖直移动副升降的拾蛋升降臂8，拾蛋升降臂8固定有向蛋槽方向伸出的拾蛋捡拾臂9，所述拾蛋捡拾臂9具有拾蛋横向移动副，拾蛋横向移动副的移动端安装有沿拾蛋横向移动副移动的旋转机构，所述旋转机构安装有用于吸取鸡蛋的吸盘12和挡板夹子13，挡板夹子13与吸盘12同时固定于连接杆两端，该连接杆中部与旋转机构的转动轴连接，挡板夹子13与连接杆垂直连接，使得当连接杆转动到水平状态时，挡板夹子13位于竖直位置挡住移动托盘14的边缘。

所述接蛋臂4固定于自行小车1的横向移动副的移动端，其竖直部位设置有接蛋竖直移动副，接蛋竖直移动副的移动端固定有移动托盘14，使得移动托盘14可以上下升降；移动托盘13用于托住接蛋时的蛋托。

所述存放臂6固定于自行小车1的纵向移动副的移动端，其竖直部位设置有存放竖直移动副，存放竖直移动副的移动端连接有用于托住并排设置的未装鸡蛋的蛋托和装好鸡蛋的蛋托的升降托盘。

本实用新型的工作原理为：

如图1所示，机器人开始工作，通过拾蛋捡拾臂9上的电机，转动多功能捡拾器11，使吸盘12盘面水平，通过移动自行走小车1、拾蛋工作臂3上的拾蛋移动臂7、拾蛋升降臂8、拾蛋捡拾臂9、使吸盘12正对着上蛋槽19、中蛋槽20、下蛋槽21之一个蛋槽上的鸡蛋，通过真空泵给吸盘加载真空，吸起鸡蛋5。拾蛋升降臂8工作，提升吸盘12带着鸡蛋到接蛋臂4上托盘上的移动蛋托14上面，旋转多功能拾蛋器11，使吸盘12上鸡蛋竖直于移动蛋托14上面托住的蛋托，拾蛋升降臂8降低高度，使鸡蛋接近蛋托，并通过拾蛋捡拾臂9调整鸡蛋位置，使鸡蛋刚好在蛋托凹孔上方5mm处，释放鸡蛋，鸡蛋落于蛋托中，接蛋臂4上的蛋托可以根据上蛋槽19、中蛋槽20、下蛋槽21的高度而调整高度，方便接去鸡蛋，鸡蛋接满一个蛋托后，接蛋臂4前移到存放臂6上满蛋托15存放处，降低蛋托高度，使移动蛋托14距离下边的鸡蛋5mm左右，旋转拾蛋捡拾臂9上的挡板夹子13，使挡板夹子13垂直正对着移动蛋托14上的蛋托，拾蛋工作臂3工作，如图3所示，使挡板夹子13上的挡板插入移动蛋托14上的蛋托后边缘，接蛋臂4往后移动，抽掉移动托盘14，在挡板夹子13上挡板的阻碍下，使原来位于移动托盘14上的蛋托刚好落在下边装满鸡蛋的满蛋托15上，升起拾蛋捡拾臂9，旋转多工能捡拾器11，使挡板夹子13刚好垂直正对着地面，拾蛋工作臂3工作，使挡板夹子13对着托盘16处的空蛋托，降低夹子高度，直至插入蛋托凹孔处，挡板夹子13工作夹住空蛋托，移动空蛋托放置到移动托盘14上，拾蛋工作臂3、接蛋臂4回复到原始状态继续下一个蛋托的拾蛋工作，托盘16、挡板22能根据装满鸡蛋的蛋托数量而升降高度，使挡板22能护住装满鸡蛋的满蛋托15，不至于工作过程中跌落，并使挡板夹子13上的夹子快速夹到空蛋托。在满蛋托15存放处装满后，通过人工搬离整栋鸡蛋托，并添加空蛋托到托盘16上。

Claims (2)

1.一种自动检拾鸡蛋的机器人，包括沿蛋槽移动的自行小车（1），其特征在于：所述自行小车（1）具有两个并排的横向移动副、位于两个横向移动副一端的一个纵向移动副，其中外侧的第一个横向移动副为自行小车（1）的滑轨与拾蛋工作臂（3）的拾蛋移动臂（7）滑轮连接成的移动副，内侧的第二个横向移动副为自行小车（1）的滑轨与接蛋臂（4）的接蛋移动臂（18）滑轮连接成的移动副，纵向移动副为自行小车（1）的滑轨与存放臂（6）的滑轮连接成的移动副；所述拾蛋工作臂（3）具有拾蛋竖直移动副，拾蛋竖直移动副的移动端固定有拾蛋升降臂（8），拾蛋升降臂（8）固定有向蛋槽方向伸出的拾蛋移动臂（7），所述拾蛋捡拾臂（9）具有拾蛋横向移动副，拾蛋横向移动副的移动端安装有旋转机构，所述旋转机构安装有用于吸取鸡蛋的吸盘（12）；所述接蛋臂（4）具有接蛋竖直移动副，接蛋竖直移动副的移动端固定有移动托盘（14）；所述存放臂（6）具有存放竖直移动副，存放竖直移动副的移动端连接有用于托住未装鸡蛋的蛋托和装好鸡蛋的蛋托的升降托盘。

2.根据权利要求1所述的自动检拾鸡蛋的机器人，其特征在于：所述的旋转机构安装有挡板夹子（13），所述挡板夹子（13）与吸盘（12）同时固定于连接杆两端，该连接杆中部与旋转机构的转动轴连接，挡板夹子（13）与连接杆垂直连接，使得当连接杆转动到水平状态时，挡板夹子（13）位于竖直位置挡住移动托盘（14）的后边缘。