CN207340106U

CN207340106U - 麦克风组件、云台和云台系统

Info

Publication number: CN207340106U
Application number: CN201720946770.4U
Authority: CN
Inventors: 周长兴; 蓝求
Original assignee: SZ DJI Osmo Technology Co Ltd
Current assignee: Shanghai Feilai Information Technology Co ltd
Priority date: 2017-07-31
Filing date: 2017-07-31
Publication date: 2018-05-08
Anticipated expiration: 2027-07-31
Also published as: WO2019024201A1; CN110268721B; CN110268721A

Abstract

本实用新型公开了一种麦克风组件、云台和云台系统。麦克风组件用于云台系统。云台系统包括云台。麦克风组件与云台通信。麦克风组件包括麦克风、设置在麦克风上的体感控制器、设置在麦克风上的主控制单元和发射天线。麦克风用于获取音频数据。体感控制器用于获取麦克风的运动参数。主控制单元用于获取音频数据，以及根据运动参数计算得到麦克风的姿态数据。发射天线用于将音频数据和姿态数据发送至云台。本实用新型实施方式的麦克风组件、云台和云台系统，将体感控制器集成在麦克风上，节省了体感控制器单独将姿态数据发送至云台所需的芯片和天线，如此，提高了用户体验并节约了成本。

Description

麦克风组件、云台和云台系统

技术领域

本实用新型涉及体感控制技术领域，特别涉及一种麦克风组件、云台和云台系统。

背景技术

云台系统是为成像装置增稳的系统。目前，云台系统通常包括云台、麦克风、搭载在云台上的成像装置。成像装置用于录像，麦克风用于供用户拿在手里收音并将音频数据发送给云台以能将用户的声音录进视频里。为了能够在不同的应用场景中得到应用，例如用户与云台相距较远，用户想要操控云台的姿态，云台系统通常还会设置远程控制器，远程控制器会向云台发送控制数据以控制云台的姿态。因此，在用户与云台相距较远并使用远程控制器控制云台时，需要麦克风和远程控制器两个设备，用户体验低且成本高。

实用新型内容

本实用新型实施方式提供一种麦克风组件、云台和云台系统。

本实用新型实施方式的麦克风组件，用于云台系统，所述云台系统包括云台，所述麦克风组件与所述云台通信，所述麦克风组件包括：

麦克风，所述麦克风用于获取音频数据；

设置在所述麦克风上的体感控制器，所述体感控制器用于获取所述麦克风的运动参数；

设置在所述麦克风上的主控制单元，所述主控制单元用于获取所述音频数据，以及根据所述运动参数计算得到所述麦克风的姿态数据；和

发射天线，所述发射天线用于将所述音频数据和所述姿态数据发送至所述云台。

本实用新型实施方式的云台，用于云台系统，所述云台系统包括麦克风组件，所述麦克风组件与所述云台通信，所述麦克风组件包括麦克风，所述云台包括：

接收天线，所述接收天线用于接收所述麦克风组件发送的由所述麦克风获取的音频数据及所述麦克风的姿态数据；和

与所述接收天线连接的微控制器，所述微控制器用于根据所述姿态数据控制所述云台的姿态，及用于将所述音频数据与由搭载在所述云台上的成像装置获取的图像进行融合。

本实用新型实施方式的云台系统，包括：

所述麦克风组件；和

所述云台，所述麦克风组件与所述云台通信。

本实用新型实施方式的麦克风组件、云台和云台系统，将体感控制器集成在麦克风上，节省了体感控制器单独将姿态数据发送至云台所需的芯片和天线，如此，提高了用户体验并节约了成本。

本实用新型实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施方式的云台系统的模块示意图；

图2是本实用新型实施方式的麦克风组件的结构示意图；

图3是本实用新型实施方式的云台的结构示意图；

图4是本实用新型另一实施方式的云台系统的模块示意图；

图5是本实用新型又一实施方式的云台系统的模块示意图；

主要元件及符号说明：

麦克风组件10、麦克风11、体感控制器12、主控制单元13、微控制单元132、麦克芯片134、发射天线14、编解码器15；

云台20、接收天线21、微控制器22、云台芯片23、第一支架24、第二支架25、第三支架26、第一电机27、第二电机28、第三电机29；

成像装置30；

云台系统100。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型的实施方式，而不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。

在本实用新型的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的实施方式的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的实施方式的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型的实施方式中的具体含义。

在本实用新型的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的实施方式的不同结构。为了简化本实用新型的实施方式的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型的实施方式可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型的实施方式提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1和图2，本实用新型实施方式提供一种用于云台系统100的麦克风组件10。云台系统100包括云台20。麦克风组件10与云台20通信。麦克风组件10包括麦克风11、体感控制器12、主控制单元13和发射天线14。体感控制器12和主控制单元13设置在麦克风11上。麦克风11用于获取音频数据。体感控制器12用于获取麦克风11的运动参数。主控制单元13用于获取音频数据，以及根据运动参数计算得到麦克风11的姿态数据。发射天线14用于将音频数据和姿态数据发送至云台20。

本实用新型实施方式的麦克风组件10，将体感控制器12集成在麦克风11上，并将音频数据和姿态数据一起发送至云台20，节省了体感控制器12单独将姿态数据发送至云台20所需的芯片和天线，如此，提高了用户体验并节约了成本。

请参阅图2和图3，在一个实施例中，麦克风11供用户拿在手里以获取用户的音频数据，以把用户的声音录进远端搭载在云台20上的成像装置30所拍摄的视频里。当然，麦克风11所获取的音频数据也可以包括用户周围环境的音频数据。体感控制器12用于对麦克风11的实时运动状态进行识别、跟踪、量化，以获取麦克风11的运动参数。主控制单元13用于从麦克风11中获取音频数据，并根据运动参数对麦克风11进行姿态解算，从而计算出在大地坐标系下麦克风11的姿态数据。最后发射天线14将音频数据和姿态数据发送至云台20。

请参阅图4，在某些实施方式中，主控制单元13包括微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)132和麦克芯片134。麦克芯片134用于获取音频数据。微控制单元132用于根据运动参数计算姿态数据。

具体地，麦克芯片134和微控制单元132可以配置在主控制单元13中，麦克芯片134可以通过集成音频接口从麦克风11中获取音频数据。

在某些实施方式中，发射天线14用于将音频数据和姿态数据分别单独发送至云台20。

在某些实施方式中，麦克芯片134还用于将音频数据及与姿态数据整合以获得整合数据。发射天线14将音频数据和姿态数据发送至云台20是将整合数据发送至云台20。

在某些实施方式中，麦克风11为输出数字音频数据的麦克风11。此时，麦克芯片134用于直接获取数字音频数据。

具体地，输出数字音频数据的麦克风11可以为数字麦克风。麦克芯片134直接从数字麦克风中获取数字音频数据。可以理解，数字麦克风的抗干扰能力强，不会受到来自电脑、网络、射频际磁场信号源的干扰和影响，因此，数字麦克风的收音效果较好，且由于无需采用屏蔽线，可以有效地利用数字麦克风的有限空间将体感控制器12集成在数字麦克风内。

请参阅图5，在某些实施方式中，麦克风11为输出模拟音频数据的麦克风11。麦克风组件10还包括编解码器(codec)15。编解码器15与麦克风11及麦克芯片134均连接。编解码器15用于将模拟音频数据转换成数字音频数据并输出至麦克芯片134。

具体地，输出模拟音频数据的麦克风11可以为模拟麦克风。一般地，编解码器15用于将数字信号转化为模拟信号，或者将模拟信号转化为数字信号。在本实施方式中，编解码器15用于将模拟音频数据转换成数字音频数据，并将数字音频数据输出至麦克芯片134。可以理解，模拟麦克风成本较低，有利于降低麦克风组件10的生产成本。

如此，麦克风11的种类的选择具有多样化，应用范围广泛。

请参阅图2，在某些实施方式中，体感控制器12集成在麦克风11的内部；或体感控制器12集成在麦克风11的外部。

较佳地，体感控制器12集成在麦克风11的内部，除利用麦克风11的外壳保护自己以提高体感控制器12自身寿命外，还能减小麦克风组件10的体积，提高用户体验。在一个实施例中，体感控制器12可以集成在麦克风11的内部的中心位置，从而更加准确地获取麦克风11的运动参数。

在某些实施方式中，主控制单元13也集成在麦克风11的内部，以进一步减小麦克风组件10的体积，提高用户体验，并对主控制单元13起到保护作用。其中，发射天线14可以设置麦克风11的外表面。

在某些实施方式中，体感控制器12包括陀螺仪；或体感控制器12包括陀螺仪和加速度计；或体感控制器12包括陀螺仪和磁传感器；或体感控制器12包括、加速度计和磁传感器。

可以理解，体感控制器12用于获取麦克风11的运动参数。具体地，陀螺仪获取的运动参数为角速度，加速度计获取的运动参数为加速度，磁传感器获取的运动参数为位置或方向。主控制单元13根据这些运动参数对麦克风11进行姿态解算，从而计算出在大地坐标系下麦克风11的姿态数据。当然，主控制单元13也可以计算出在地心地固坐标系或其他坐标系下麦克风11的姿态数据。

在某些实施方式中，姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。

例如，姿态数据可以包括偏航角；或者包括横滚角；或者包括偏航角和俯仰角速度；或者包括偏航角、俯仰角、横滚角速度；或者包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度和俯仰角速度。

在某些实施方式中，麦克芯片134还用于编码音频数据和姿态数据。

具体地，编码是指用代码来表示整合数据，使其成为可利用计算机进行处理和分析的信息。代码包括数字、字母、特殊的符号或它们之间的组合。

在某些实施方式中，麦克风组件10通过发射天线14与云台20进行无线或蓝牙通信连接。

其中，当麦克风组件10通过发射天线14与云台20进行无线通信连接时，麦克风组件10和云台20可采用5.2G的无线连接，进行无线通信，发射天线14的工作频段的范围为5150～5350MHz。可以理解，5.2G的无线连接具有干扰小、频率高等优点，发射天线14的体积可以设置得很小。

在其他实施方式中，当麦克风组件10通过发射天线14与云台20进行无线通信连接时，麦克风组件10和云台20也可采用5.8G的无线连接，进行无线通信，发射天线14的工作频段的范围为5250～5825MHz。

请参阅图1和图3，本实用新型实施方式提供一种用于云台系统100的云台20。云台系统100包括麦克风组件10。麦克风组件10与云台20通信。麦克风组件10包括麦克风11。云台20包括接收天线21和与接收天线21连接的微控制器22。接收天线21用于接收麦克风组件10发送的由麦克风11获取的音频数据及麦克风11的姿态数据。微控制器22用于根据麦克风11的姿态数据控制云台20的姿态，及用于将音频数据与由搭载在云台20上的成像装置30获取的图像进行融合。

本实用新型实施方式的云台20，通过接收天线21接收音频数据和姿态数据，并通过微控制器22根据麦克风11的姿态数据控制云台20的姿态，节省了云台20单独接收与麦克风11的姿态数据所需的天线。

在某些实施方式中，微控制器22用于根据姿态数据控制云台20运动以使云台20的姿态跟随麦克风11的姿态。

如此，用户可以通过麦克风组件10实现对云台20的远程控制，使得云台20的姿态与麦克风11的姿态一致，操作简单。例如，场景中存在多个用户A-C，若麦克风组件10初始对准正在讲话的用户A，在用户B讲话时，麦克风组件10被转向B，此时，麦克风11的姿态发生了改变，云台20就会跟随麦克风11的姿态以能够将搭载在云台20上的成像装置30也朝向用户B，使得声音与画面实现同步。

具体地，本实用新型实施方式的云台20可以为两轴云台，也可以为三轴云台，在此以云台20为三轴云台进行示意性说明，请参阅图3，云台20包括第一支架24、第二支架25、第三支架26。云台20包括驱动电机，微控制器22用于根据麦克风11的姿态数据控制驱动电机驱动云台20运动以使云台20的姿态跟随麦克风11的姿态。驱动电机包括连接第一支架24和第三支架26的第一电机27、连接第一支架24与第二支架25的第二电机28、以及设置在第二支架25上背离第二电机28一端的第三电机29。其中，第一支架24为横滚轴支架、第二支架25为偏航轴支架、第三支架26为俯仰轴支架。第一电机27、第二电机28和第三电机29分别为俯仰电机、横滚电机、以及偏航电机。第一电机27能够驱动第三支架26或成像装置30绕俯仰轴转动。第二电机28能够驱动第一支架24或成像装置30绕横滚轴转动。第三电机29能够驱动第二支架25或成像装置30绕偏航轴转动。

在某些实施方式中，音频数据和姿态数据为编码后的数据。云台20还包括云台芯片23。云台芯片23用于解码编码后的音频数据和姿态数据。微控制器22用于根据姿态数据生成控制指令，及根据控制指令控制云台20执行与控制指令对应的操作。

其中，云台芯片23和麦克芯片134可以为同一种芯片。

具体地，控制指令可以使得云台20跟随麦克风11的姿态，即使得云台20的姿态与麦克风11的姿态一致，或者可以为微控制器22对云台20当前的姿态进行判断及根据实际情况进行调整而生成的控制指令等。

在某些实施方式中，云台20通过接收天线21与麦克风组件10进行无线或蓝牙通信连接。

其中，当云台20通过接收天线21与麦克风组件10进行无线通信连接时，云台20和麦克风组件10可采用5.2G的无线连接，进行无线通信，接收天线21的工作频段的范围为5150～5350MHz。可以理解，5.2G的无线连接具有干扰小、频率高等优点，接收天线21的体积可以设置得很小。

在其他实施方式中，当云台20通过接收天线21与麦克风组件10进行无线通信连接时，云台20和麦克风组件10也可采用5.8G的无线连接，进行无线通信，接收天线21的工作频段的范围为5250～5825MHz。

请参阅图1-图3，本实用新型实施方式的云台系统100包括上述任一实施方式的麦克风组件10和上述任一实施方式的云台20。麦克风组件10与云台20通信。

在某些实施方式中，云台系统100还包括搭载在云台20上的成像装置30。

具体地，云台20用于为成像装置30增稳。成像装置30用于录像，成像装置30可以为相机、手机、平板电脑等。微控制器22还用于将麦克风11获取的音频数据，录进成像装置30拍摄的视频里。

在某些实施方式中，麦克风组件10与云台20通过私有协议进行无线通信连接。

具体地，在一个实施例中，麦克风组件10与云台20通过5.2G的无线私有协议进行无线通信连接。

可以理解，私有协议为厂商内部发展和采用的标准，除非授权，其他厂商一般无权使用该协议。麦克风组件10与云台20通过私有协议进行无线连接通信，安全可靠、通信速率快。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本实用新型的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本实用新型的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理模块的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(IPM过流保护电路)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本实用新型的实施方式的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本实用新型的各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施实施进行变化、修改、替换和变型。

Claims

1.一种麦克风组件，用于云台系统，所述云台系统包括云台，所述麦克风组件与所述云台通信，其特征在于，所述麦克风组件包括：

麦克风，所述麦克风用于获取音频数据；

2.根据权利要求1所述的麦克风组件，其特征在于，所述主控制单元包括微控制单元和麦克芯片，所述麦克芯片用于获取所述音频数据，所述微控制单元用于根据所述运动参数计算所述姿态数据。

3.根据权利要求1所述的麦克风组件，其特征在于，所述发射天线用于将所述音频数据和所述姿态数据分别单独发送至所述云台。

4.根据权利要求2所述的麦克风组件，其特征在于，所述麦克芯片用于将所述音频数据及与所述姿态数据整合以获得整合数据，所述发射天线将所述音频数据和所述姿态数据发送至所述云台是将所述整合数据发送至所述云台。

5.根据权利要求2所述的麦克风组件，其特征在于，所述麦克风为输出数字音频数据的麦克风，所述麦克芯片还用于直接获取所述数字音频数据。

6.根据权利要求2所述的麦克风组件，其特征在于，所述麦克风为输出模拟音频数据的麦克风，所述麦克风组件还包括编解码器，所述编解码器与所述麦克风及所述麦克芯片均连接，所述编解码器用于将所述模拟音频数据转换成数字音频数据并输出至所述麦克芯片。

7.根据权利要求1所述的麦克风组件，其特征在于，所述体感控制器集成在所述麦克风的内部；或

所述体感控制器集成在所述麦克风的外部。

8.根据权利要求1所述的麦克风组件，其特征在于，所述体感控制器包括：

陀螺仪；或

陀螺仪和加速度计；或

陀螺仪和磁传感器；或

陀螺仪、加速度计和磁传感器。

9.根据权利要求1所述的麦克风组件，其特征在于，所述姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。

10.根据权利要求4所述的麦克风组件，其特征在于，所述麦克芯片还用于编码所述音频数据和所述姿态数据。

11.根据权利要求1所述的麦克风组件，其特征在于，所述麦克风组件通过所述发射天线与所述云台进行无线或蓝牙通信连接。

12.一种云台，用于云台系统，所述云台系统包括麦克风组件，所述麦克风组件与所述云台通信，所述麦克风组件包括麦克风，其特征在于，所述云台包括：

13.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述微控制器用于根据所述姿态数据控制所述云台运动以使所述云台的姿态跟随所述麦克风的姿态。

14.根据权利要求13所述的云台，其特征在于，所述姿态数据包括偏航角、横滚角、俯仰角、偏航角速度、横滚角速度、俯仰角速度中的至少一种。

15.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述音频数据和姿态数据为编码后的数据，所述云台还包括云台芯片，所述云台芯片用于解码编码后的所述音频数据和所述姿态数据，所述微控制器用于根据所述姿态数据生成控制指令，及根据所述控制指令控制所述云台执行与所述控制指令对应的操作。

16.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，所述云台通过所述接收天线与所述麦克风组件进行无线或蓝牙通信连接。

17.一种云台系统，其特征在于，包括：

权利要求1-11任意一项所述的麦克风组件；和

权利要求12-16任意一项所述的云台，所述麦克风组件与所述云台通信。

18.根据权利要求17所述的云台系统，其特征在于，所述云台系统还包括搭载在所述云台上的成像装置。

19.根据权利要求17所述的云台系统，其特征在于，所述麦克风组件与所述云台通过私有协议进行无线通信连接。