CN207274931U - 一种用于海滩接货的两栖无人船 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及无人船技术领域，具体涉及一种用于海滩接货的两栖无人船。其中包括：船体、船舱、主控制器、动力系统、通讯系统、供能系统和接货系统；所述供能系统为所述主控制器、动力系统、通讯系统、供能系统和接货系统提供工作所需的能量。所述的接货系统通过顶起装置安装在船舱中，主控制器通过控制顶起装置实现将接货系统伸出和/或收回船体；所述的主控制器分别与动力系统、通讯系统、供能系统和接货系统连接，并通过发送指令控制各个系统完成指定动作。本实用新型能及时响应接货需求，应用水陆都可通行的特点，通过接货系统实现小型运输船只与货舱零缝衔接，可适用环境较多，节省运输时间和人力，大大提高了海滩接货的工作效率。
Description
【技术领域】
本实用新型涉及无人船技术领域，具体涉及一种用于海滩接货的两栖无人船。
【背景技术】
随着自动化设备的普及和计算机技术的进步，无人车/无人船等机器产品越来越广泛应用于生活中，但是受到技术等原因的影响，同时应用于“陆地运载和水域摆渡”两种场景的机器人较少。两栖无人船兼具陆地车辆和水上船舶功能，集合了汽车和船舶的双重优点，可弥补无人船无法自行上岸，无人船水中航行难的缺点，但由于使用环境复杂，运行方式单一，现有的两栖无人船远远不能满足人们在生产和生活中的需要。
特别是在临海城市，很多生产生活都与水上运输息息相关，而小型港口的船只在进行卸货时，大多只能依靠人力将货物从船体上搬运下来再转运到陆地上的仓库内，体力消耗较大。而由于港口容纳量的限制，可泊船只有限，运输车辆和人力搬运团队无法与船只无缝对接，导致将很多时间消耗在码头停靠排队上，工作效率低下。
鉴于此，如何生产一种高效快捷完成海滩接货，省时省力的两栖无人船是本技术领域急需解决的问题。
【实用新型内容】
本实用新型要解决的技术问题是：
小型港口的船只在进行卸货时，大多只能依靠人力将货物从船体上搬运下来再转运到陆地上的仓库内，体力消耗较大。而由于港口容纳量的限制，可泊船只有限，运输车辆和人力搬运团队无法与船只无缝对接，导致将很多时间消耗在码头停靠排队上，工作效率低下。
本实用新型实施例是通过如下技术方案达到上述目的的：
一种用于海滩接货的两栖无人船,包括：船体、船舱、主控制器、动力系统、通讯系统、供能系统和接货系统；所述供能系统为所述主控制器、动力系统、通讯系统、供能系统和接货系统提供工作所需的能量。
所述的动力系统包括螺旋桨、智能舵、车轮和转向器；所述的螺旋桨与智能舵连接，所述的车轮与转向器连接，螺旋桨为水域航行的动力来源，车轮为陆地行驶的动力来源；所述的接货系统包括传送履带、传送带驱动、折叠架、折叠驱动；传送履带至少为两节，传送履带安装在折叠架上；折叠架与折叠驱动连接，传送履带与传送带驱动连接。
所述的接货系统通过顶起装置安装在船舱中，主控制器通过控制顶起装置实现将接货系统伸出和/或收回船体；所述的主控制器分别与动力系统、通讯系统、供能系统和接货系统连接，并通过发送指令控制各个系统完成指定动作。
本实用新型实施例的有益效果是：
本实用新型提供的一种用于海滩接货的两栖无人船，在外部指挥和主控制器的共同作用下，能及时响应接货需求，应用水陆都可通行的特点，通过接货系统实现小型运输船只与货舱零缝衔接，可适用环境较多，节省运输时间和人力，大大提高了海滩接货的工作效率。
【附图说明】
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一种用于海滩接货的两栖无人船的结构示意图；
图2为一种用于海滩接货的两栖无人船的传送履带折叠状态示意图；
图3为一种用于海滩接货的两栖无人船的传送履带伸展状态示意图；
图4为一种用于海滩接货的两栖无人船的实施例2中动力系统结构示意图；
图5为一种用于海滩接货的两栖无人船的实施例3中接货系统收缩状态示意图；
图6为一种用于海滩接货的两栖无人船的实施例3中接货系统运行状态示意图；
图7为一种用于海滩接货的两栖无人船的实施例4中卸货状态示意图；
其中：1、船体；2、船舱；3、主控制器；4、动力系统；5、通讯系统；6、供能系统；7、接货系统；8、顶起装置；9、螺旋桨；10、智能舵；11、车轮；12、两栖轮；13、转向杆；14、雷达；15、探照灯；16、摄像头；17、传送履带；18、折叠架；19、旋转基座；20、伸缩装置；21、机械臂；22、旋转盘；23、液压升降台。
【具体实施方式】
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
在本实用新型的描述中，术语“内”、“外”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造和操作，因此不应当理解为对本实用新型的限制。
此外，下面所描述的本实用新型各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面就参考附图和实施例结合来详细说明本实用新型。
实施例1:
如图1～3所示，本实用新型实施例1提供了一种用于海滩接货的两栖无人船,包括：船体1、船舱2、主控制器3、动力系统4、通讯系统5、供能系统6和接货系统7；所述供能系统6为所述主控制器3、动力系统4、通讯系统5、供能系统6和接货系统7提供工作所需的能量。
所述的动力系统4包括螺旋桨9、智能舵10、车轮11和转向器；所述的螺旋桨9与智能舵10连接，所述的车轮11与转向器连接，螺旋桨9为水域航行的动力来源，车轮11为陆地行驶的动力来源；所述的接货系统7包括传送履带17、传送带驱动、折叠架18、折叠驱动；传送履带17至少为两节，传送履带17安装在折叠架18上；折叠架18与折叠驱动连接，传送履带17与传送带驱动连接。
所述的接货系统7通过顶起装置8安装在船舱2中，主控制器3通过控制顶起装置8实现将接货系统7伸出和/或收回船体1；所述的主控制器3分别与动力系统4、通讯系统5、供能系统6和接货系统7连接，并通过发送指令控制各个系统完成指定动作。
如图2、3所示，工作时，两栖无人船通过通信系统和外部指挥通讯，接收接货指令，在主控制器3的指令下，供能系统6和动力系统4启动，陆地上行驶时使用车轮11行进，由转向器控制行驶方向，进入水域后，动力系统4切换到螺旋桨9提供动力，并同时切换到由智能舵10控制行驶方向。到达船只停泊点时，动力系统4关闭，主控制器3控制顶起装置8将接货系统7顶出船体1，后接货系统7开启，折叠驱动控制折叠架18动作，传送履带17由图2所示折叠状态切换到图3所示伸展状态，将目标停泊船只与两栖无人船船舱2间由传送履带17连接。目标船只上的货物投放到传送履带17上即可运送到两栖无人船的船舱2内，完成接货。后接货系统7收回船体1，两栖无人船将装载的货物运回。
进一步的，由于水域上的停泊条件不如陆地上稳定，两栖无人船无法快速准确的到达，将传送履带17搭载到目标船体1的指定位置，此状态下，可将接货系统7中设置有旋转基座19和旋转驱动，折叠架18通过旋转基座19安装在顶起装置8上；所述的主控制器3、旋转驱动和旋转基座19依次连接。当两栖无人船没有到达指定位置时，启动旋转驱动，控制旋转基座19带动折叠架18旋转，待传送履带17搭载到目标船只上时，停止旋转。
进一步的，当天气状况不佳或夜晚作业时，外部指挥由于距离较远无法清晰辨别行驶环境，此时可以在两栖无人船船体1内设置有避障模块，包括雷达14、探照灯15和摄像头16，避障模块安装在船尾处桅杆的顶部，避障模块与主控制器3连接。外部指挥可以通过分析避障模块收集的信息，发出准确的行进指令，使得两栖无人船更高效的完成接货任务。
实施例2:
在以上实施例1的基础上，两栖无人船进行具体的接货任务时大多是在港口周围的滩涂上，水深小，动力系统4中的螺旋桨9需要在深水区才可以提供较大的动力，使用频率有限。
针对上述情况，结合附图1～4所示，基于实施例1的结构，本实施例提供一种用于海滩接货的两栖无人船,包括：船体1、船舱2、主控制器3、动力系统4、通讯系统5、供能系统6和接货系统7；所述供能系统6为所述主控制器3、动力系统4、通讯系统5、供能系统6和接货系统7提供工作所需的能量。
如附图4所示，所述的动力系统4包括两栖轮12、转向杆13和驱动器；所述的两栖轮12通过转向杆13和驱动器连接；船体1内供能系统6为动力系统4提供工作能源，所述的主控制器3与动力系统4连接。
所述的接货系统7通过顶起装置8安装在船舱2中，主控制器3通过控制顶起装置8实现将接货系统7伸出和/或收回船体1；所述的主控制器3分别与动力系统4、通讯系统5、供能系统6和接货系统7连接，并通过发送指令控制各个系统完成指定动作。
在浅滩上工作时，两栖无人船在驱动器和转向杆13的共同作用下，车轮11和桨片共同动作，分别作用在滩涂和浅水域，共同为两栖无人船提供行驶动力。
实施例3:
在以上实施例1的基础上，两栖无人船进行具体的接货任务时，尤其是当货物的形状不规则或者体积过大时，传送履带17无法运输，导致接货工作无法完成。
针对上述情况，基于实施例1的结构，结合附图5～6所示，本实施例提供一种用于海滩接货的两栖无人船,包括：船体1、船舱2、主控制器3、动力系统4、通讯系统5、供能系统6和接货系统7；所述供能系统6为所述主控制器3、动力系统4、通讯系统5、供能系统6和接货系统7提供工作所需的能量。
所述的动力系统4包括螺旋桨9、智能舵10、车轮11和转向器；所述的螺旋桨9与智能舵10连接，所述的车轮11与转向器连接，螺旋桨9为水域航行的动力来源，车轮11为陆地行驶的动力来源；所述的接货系统7包括伸缩装置20、机械臂21、旋转盘22和驱动器；机械臂21通过旋转盘22安装在顶起装置8上，伸缩装置20控制机械臂21顶部分支的伸缩；所述的伸缩装置20和旋转盘22分别与驱动器连接，驱动器与主控制器3连接；所述的机械臂分支为成对设置，至少为一对且对应均布在工作平面上。
所述的接货系统7通过顶起装置8安装在船舱2中，主控制器3通过控制顶起装置8实现将接货系统7伸出和/或收回船体1；所述的主控制器3分别与动力系统4、通讯系统5、供能系统6和接货系统7连接，并通过发送指令控制各个系统完成指定动作。
如图5所示，在两栖无人船行驶时机械臂21保持收缩状态，当到达目标船只停泊处候，主控制器3控制接货系统7启动，顶起装置8将接货系统7顶高至伸出船体1，后伸缩装置20启动，机械臂21由图5收缩状态变为图6运行状态，在旋转盘22的带动下，机械臂21开始旋转，由于机械臂21分支为成对设置并均匀分布，在接收货物和释放货物两个连贯动作，加上水平方向旋转动作的共同作用下，可保持相对的动态平衡，利于船体1稳定，提高接货效率。
进一步的，当船体1满载时，为了保持船体1的平衡，装载货物后有足够的浮力支撑，所述的机械臂21上还设置有浮力组件，浮力组件具体为气囊，则船体1内还设置有气泵，气泵由主控制器3控制，所述气泵用于为指定机械臂21上的气囊注入气体和/或抽出气体。在水域上行驶时，机械臂21可伸出船体1两侧，利用浮力组件辅助船体1保持平衡。
实施例4:
在以上实施例1、2、3的基础上，结合附图7，当两栖无人船完成接货动作，接货系统7收回船体1，两栖无人船将装载的货物运回，后需要人力卸载。
为了更加节省人力，如附图7所示，可在船舱2底部安装液压升降台23，所述的液压升降台23与主控制器3连接，液压升降台23用于控制将船舱2倾倒卸货。
另一方面，也可在所述的船舱2底部安装有可开合的舱门，所述的舱门与主控制器3连接，舱门开启时即可用于船舱2卸货，从而达到节省人力的目的。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于海滩接货的两栖无人船,包括：船体(1)、船舱(2)、主控制器(3)、动力系统(4)、通讯系统(5)、供能系统(6)和接货系统(7)；所述供能系统(6)为所述主控制器(3)、动力系统(4)、通讯系统(5)、供能系统(6)和接货系统(7)提供工作所需的能量；所述的接货系统(7)通过顶起装置(8)安装在船舱(2)中，主控制器(3)通过控制顶起装置(8)实现将接货系统(7)伸出和/或收回船体(1)；所述的主控制器(3)分别与动力系统(4)、通讯系统(5)、供能系统(6)和接货系统(7)连接，并通过发送指令控制各个系统完成指定动作。
2.根据权利要求1所述的一种用于海滩接货的两栖无人船，其特征在于：所述的动力系统(4)包括螺旋桨(9)、智能舵(10)、车轮(11)和转向器；所述的螺旋桨(9)与智能舵(10)连接，所述的车轮(11)与转向器连接；船体(1)内供能系统(6)为动力系统(4)提供工作能源，所述的主控制器(3)与动力系统(4)连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于海滩接货的两栖无人船，其特征在于：所述的动力系统(4)包括两栖轮(12)、转向杆(13)和驱动器；所述的两栖轮(12)通过转向杆(13)和驱动器连接；船体(1)内供能系统(6)为动力系统(4)提供工作能源，所述的主控制器(3)与动力系统(4)连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于海滩接货的两栖无人船，其特征在于：所述的船体(1)内设置有避障模块，包括雷达(14)、探照灯(15)和摄像头(16)，避障模块安装在船体(1)表面桅杆的顶部，避障模块与主控制器(3)连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于海滩接货的两栖无人船，其特征在于：所述的接货系统(7)包括传送履带(17)、传送带驱动、折叠架(18)、折叠驱动；所述的传送履带(17)至少为两节，传送履带(17)安装在折叠架(18)上；折叠架(18)与折叠驱动连接，传送履带(17)与传送带驱动连接。
6.根据权利要求5所述的一种用于海滩接货的两栖无人船，其特征在于：所述的接货系统(7)中设置有旋转基座(19)和旋转驱动，折叠架(18)通过旋转基座(19)安装在顶起装置(8)上；所述的主控制器(3)、旋转驱动和旋转基座(19)依次连接。
7.根据权利要求1所述的一种用于海滩接货的两栖无人船，其特征在于：所述的接货系统(7)包括伸缩装置(20)、机械臂(21)、旋转盘(22)和驱动器；机械臂(21)通过旋转盘(22)安装在顶起装置(8)上，伸缩装置(20)控制机械臂(21)顶部分支的伸缩；所述的伸缩装置(20)和旋转盘(22)分别与驱动器连接，驱动器与主控制器(3)连接；所述的机械臂分支为成对设置，至少为一对且对应均布在工作平面上。
8.根据权利要求7所述的一种用于海滩接货的两栖无人船，其特征在于：所述的机械臂(21)上设置有浮力组件，浮力组件具体为气囊，则船体(1)内还设置有气泵，所述气泵用于为指定机械臂(21)上的气囊注入气体和/或抽出气体。
9.根据权利要求1所述的一种用于海滩接货的两栖无人船，其特征在于：所述的船舱(2)底部安装有液压升降台(23)，所述的液压升降台(23)与主控制器(3)连接，液压升降台(23)用于控制将船舱(2)倾倒卸货。
10.根据权利要求1所述的一种用于海滩接货的两栖无人船，其特征在于：所述的船舱(2)底部安装有可开合的舱门，所述的舱门与主控制器(3)连接，舱门开启时即可用于船舱(2)卸货。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201721337465.1U CN207274931U (zh) | 2017-10-17 | 2017-10-17 | 一种用于海滩接货的两栖无人船 |
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Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207274931U true CN207274931U (zh) | 2018-04-27 |
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| CN201721337465.1U Active CN207274931U (zh) | 2017-10-17 | 2017-10-17 | 一种用于海滩接货的两栖无人船 |
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| CN (1) | CN207274931U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112520447A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-03-19 | 浙江海洋大学 | 新型网箱鱼货自动运送装置 |
| CN113844627A (zh) * | 2021-10-22 | 2021-12-28 | 杭州电子科技大学 | 一种水下无人无缆作业型机器人 |
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2017
- 2017-10-17 CN CN201721337465.1U patent/CN207274931U/zh active Active
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| CN113844627A (zh) * | 2021-10-22 | 2021-12-28 | 杭州电子科技大学 | 一种水下无人无缆作业型机器人 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 266000 167 road two, science and education, Huangdao District, Qingdao, Shandong Patentee after: QINGDAO ZHONGBANG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 266000 167 road two, science and education, Huangdao District, Qingdao, Shandong Patentee before: QINGDAO ZHONGBANG DEFENSE INTELLIGENT EQUIPMENT CO.,LTD. |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20221107 Address after: 266400 Fusion Road 687, Fusion Road, Fusion Innovation Demonstration Zone, Guzhenkou, Binhai Street, Huangdao District, Qingdao City, Shandong Province Patentee after: QINGDAO WUJIANG TECHNOLOGY Co.,Ltd. Address before: 266000 167 road two, science and education, Huangdao District, Qingdao, Shandong Patentee before: QINGDAO ZHONGBANG INTELLIGENT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |