CN110091686B - 一种两栖无人船组合式登陆装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种两栖无人船组合式登陆装置，包括无人船和搭载所述无人船的运载车，所述运载车包括框架、行走机构以及控制系统；所述框架为一封闭框架，构成所述运载车的底盘，用于在路上行驶时承受无人船的全部重量；所述控制系统用于实现运载车路上行驶与无人船水面泊入；所述行走机构包括轮胎、法兰盘、轮架、传动杆、第一连杆、第二连杆、驱动电机。本发明的有益效果为：本发明的两栖无人船组合式登陆装置，将无人船路上行走机构集成为独立的运载车，当运载车与无人船合为一体时，实现无人船的路上行驶；水中航行时，无人船脱离运载车，既不影响水动力外形，也不为无人船添加额外的行走机构。

Description

一种两栖无人船组合式登陆装置

技术领域

本发明涉及一种两栖无人船组合式登陆装置，属于无人船技术领域。

背景技术

近年来，无人船技术在国内外获得了快速的发展，在内河环保监测、水文调查、水底地形勘察等领域有广泛的应用前景。无人船具有吃水浅、体量小、机动灵活的优点，可到达传统有人船舶无法到达的浅水及近岸地带，但如水路交织的沼泽、滩涂地带，或涨潮期有水、退潮期无水的沿海潮间带等水路连接特殊环境，普通无人船则难以快速部署或持续作业，需要具备两栖行驶能力才能在此环境下工作。

目前，也出现了一些两栖无人船的概念，他们大多在船舶形态上附加两栖行走机构，可分为履带式和轮式：

履带式两栖无人船具有出色的路上行驶与越障能力，但履带机构极大改变了船舶水动力外形，限制水中航行性能。如专利CN 106183673 A所示的两栖无人船采用履带作为路上行走机构，依靠推进器进行水上航行，外形更接近车辆，导致水中航行阻力激增；同时，履带行走机构体积大、耗电量大，严重限制了无人船作业载荷。

轮式两栖无人船一般采用可收放轮式机构实现两栖船的陆上行驶，水中航行时轮式机构收到水面上，依靠螺旋桨推进，整体采用船型构型。如专利CN 106218332 B所示两栖船，采用液压可伸缩式轮架，结构复杂，在泥沙丰富、潮湿多盐的两栖环境下极易发生故障，可靠性不高；轮式行走机构对地压强大，地形适应能力低，需要无人船供电消耗大。

因此，需要一种兼顾路上行驶性能与水中航行性能，同时尽量不影响无人船本身载荷与船内空间的无人船两栖装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，主要针对目前两栖无人船在路上行驶性能与水中航行性能难以平衡的技术瓶颈，本发明提出一种两栖无人船组合式登陆装置，将无人船路上行走机构集成为独立的运载车，当运载车与无人船合为一体时，实现无人船的路上行驶；水中航行时，无人船脱离运载车，既不影响水动力外形，也不为无人船添加额外的行走机构，兼顾了陆地与水面机动性能，简单可靠。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种两栖无人船组合式登陆装置，包括无人船和搭载所述无人船的运载车，所述运载车包括框架、行走机构以及控制系统；所述框架为一封闭框架，构成所述运载车的底盘，用于在路上行驶时承受无人船的全部重量，且所述框架上设置若干个用于在运载车进入水中后提供额外浮力来确保运载车悬浮在水面上的浮筒、设置有若干个用于将无人船限定在运载车内的限位装置以及用于支撑内部集成有控制系统元器件的左右两个控制盒；

所述行走机构包括轮胎、法兰盘、轮架、传动杆、第一连杆、第二连杆、驱动电机，所述轮胎内侧通过法兰盘与轮架的一端相连接，所述轮架的另一端固定设置在框架上；所述轮胎外侧通过法兰盘与第二连杆的一端相连接，所述第二连杆能够绕轮胎圆心360度旋转，第二连杆的另一端与传动杆的一端连接，所述传动杆能够带动轮胎转动，所述传动杆为A字形结构，其底部两端分别与前后轮胎上的第二连杆相连接，其上端通过第一连杆与控制盒上的传动轴连接，所述传动轴通过转向齿轮与设置在控制盒内的驱动电机连接，驱动电机转动带动传动杆旋转，进而驱动车轮转动，实现前进与后退，通过左、右驱动电机的差速驱动，可实现运载车的转向；

所述控制系统用于实现运载车路上行驶与无人船水面泊入，包括通讯模块、传感模块以及控制模块，所述通讯模块由图像传输单元、数据传输单元以及GPS定位单元，所述图像传输单元用于将运载车拍摄的图像实时传回岸站，所述数据传输单元接受岸站控制指令并发出位置信息，所述GPS定位单元用以接收GPS坐标；所述传感模块包括第一光学导引单元和摄像头，所述第一光学导引单元负责无人船泊入时末端引导，包括设置在控制盒尾部的激光指示灯阵列和设置在控制盒内侧的激光雷达；每个所述控制盒前后各设置有一个摄像头，为岸站操作人员提供前方与后方视野；所述控制模块为设置在控制盒内部的单片机，所述单片机与电机驱动模块相连接，能够控制限位装置、行走机构、锚定系统内电机的开关与转速，所述电机驱动模块包括限位装置内的电机、设置在控制盒内部的驱动电机、锚定系统内的电机；所述单片机与无线数传电台相连接，实现接收岸站发送的运动控制指令，发送GPS位置信息；所述单片机与无线图传电台相连接，实现图像的传输；所述单片机分别与图像传输单元、数据传输单元以及GPS定位单元相连接；所述单片机与GPS定位单元相连接，用于解析GPS坐标；所述单片机与传感模块相连接，接收传感信息；所述锚定系统有2套，分别设置在左右控制盒外侧，用于当所述登陆装置在水上航行至指定位置后，岸站发送分离指令，运载车通过锚定系统将船锚放下，使得运载车固定在水面上。

上述的一种两栖无人船组合式登陆装置，所述框架还包括横梁、纵梁、侧边框；所述横梁用于在路上行驶时承受无人船的全部重量，包括为了贴合无人船型而呈凹字型的前横梁和后横梁；所述纵梁设置在横梁顶部，包括左纵梁与右纵梁，所述左纵梁和右纵梁以及前横梁和后横梁连接成为一个封闭框架，构成所述运载车的底盘；所述侧边框有2个，分别固定设置在左纵梁和右纵梁上，所述侧边框用以安装所述浮筒、限位装置和支撑所述控制盒；2个所述侧边框的外侧边各设置有若干个浮筒；所述限位装置有4个，分别设置在侧边框两端的柱子上；左右两个所述控制盒分别设置在左右两个侧边框顶部的安装板上。

上述的一种两栖无人船组合式登陆装置，所述锚定系统包括电机、绞盘以及船锚，左右控制盒外侧分别设置有一套锚定系统，设置在控制盒内的绞盘电机带动设置在控制盒外侧的绞盘旋转，实现船锚的垂放与起吊，通过左右两点的锚定，运载车在水面悬浮时能够保持位置固定。

上述的一种两栖无人船组合式登陆装置，所述运载车由两节电池供电，所述两节分别设置在左右两侧的控制盒内，负责为运载车一侧的运动、通讯及控制供电。

上述的一种两栖无人船组合式登陆装置，所述无人船上设置有第二光学导引单元以完成泊入回收，所述第二光学导引单元包括一个设置在船首的光学传感器，用于探测来自运载车上激光指示灯阵列发出的光。

上述的一种两栖无人船组合式登陆装置，所述前横梁和后横梁的两端都分别固定设置有支撑架，所述支撑架的下端固定在横梁上，上端与无人船的船体接触；所述支撑架用于固定和支撑所述无人船的船体，且能够贴合船型和调整高度。

上述的一种两栖无人船组合式登陆装置，所述限位装置通过其内部的电机能够360度旋转，通过齿轮与其内部的电机自锁实现位置的固定。

上述的一种两栖无人船组合式登陆装置，所述浮筒为塑料制成的空心筒，所述浮筒共有4个，一个侧边框的外侧边设置有2个。

上述的一种两栖无人船组合式登陆装置，所述数据传输单元包括设置在控制盒上部的数传天线及设置在控制盒内的无线数传电台，所述无线数传电台负责解码接收岸站发送给运载车的控制指令以及编码发送运载车传递至岸站的位置信息；所述图像传输单元包括设置在控制盒上部的图传天线及设置在控制盒内的无线图传电台，所述无线图传电台负责将摄像头拍摄的画面传输至岸站；所述GPS定位单元为设置在控制盒上部的GPS天线。

上述的一种两栖无人船组合式登陆装置，所述横梁、纵梁以及侧边框皆采用铝合金方管材料制成；所述支撑架与所述船体接触的上端设置有橡胶，起到缓冲的作用；所述支撑架通过螺栓固定在横梁上；所述侧边框通过焊接固定在纵梁上；所述电池为锂电池；所述限位装置与无人船的接触部为橡胶圆柱；所述轮胎有4个，分别设置在轮架的前后左右4角，所述轮胎采用适合泥沼地形的全地形轮胎；所述轮架的另一端具体设置在框架上的横梁端部。

本发明所达到的有益效果：

（1）本发明将无人船路上行走机构集成为独立的运载车，当运载车与无人船合为一体时，实现无人船的路上行驶；水中航行时，无人船脱离运载车，既不影响水动力外形，也不为无人船添加额外的行走机构，兼顾了陆地与水面机动性能，结构简单可靠；

（2）本发明具有无人船全自主布放与回收功能，无人船进入水中便可与运载车分离；分离后，运载车可锚定在分离位置等待无人船返航，通过通讯引导无人船驶入运载车内，具有部署迅速、安全便捷的技术优势；

（3）本发明具有良好的通用性与广泛的适用环境，可进入传统无人船难以进入的潮滩、沼泽、近岸地带，填补现有装备的盲区；且让原本不具备两栖行驶能力的无人船通过本发明的登陆装置实现自主入水与回收，无需吊放与人抬，极大提高了作业效率与部署速度。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中运载车2的结构示意图；

图3为本发明中框架3的结构示意图；

图4为本发明中行走机构4的结构示意图；

图5为本发明为展示轮胎41内侧结构的局部结构示意图；

图6为本发明为展示轮胎41外侧结构的局部结构示意图；

图7为本发明控制系统的结构示意图；

图8为本发明中控制盒5的内部布置图；

图9为本发明运载车2及无人船1两栖行驶功能示意图；

图10为本发明运载车2与无人船1水中分离示意图；

图11为本发明无人船1水中泊入运载车2的示意图。

图中附图标记的含义：

1、无人船，2、运载车，3、框架，31、横梁，32、支撑架，33、纵梁，34、侧边框，35、浮筒，36、限位装置，4、行走机构，41、轮胎，42、法兰盘，43、轮架，44、第一连杆，45、传动杆，46、第二连杆，5、控制盒，6、图传天线，7、数传天线，8、GPS天线，91、激光指示灯阵列，92、激光雷达，93、光学传感器，10、摄像头，11、绞盘，12、船锚，13、绞盘电机。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

参见图1至图11，本发明的两栖无人船组合式登陆装置，包括无人船1和搭载无人船1的运载车2，运载车2包括框架3、行走机构4以及控制系统；框架3为一封闭框架，构成运载车2的底盘，用于在路上行驶时承受无人船1的全部重量，且框架3上设置若干个用于在运载车2进入水中后提供额外浮力来确保运载车2悬浮在水面上的浮筒35、设置有若干个用于将无人船1限定在运载车2内的限位装置36以及用于支撑内部集成有控制系统元器件的左右两个控制盒5。

进一步地，框架3还包括横梁31、纵梁33、侧边框34，横梁31、纵梁33以及侧边框34皆采用铝合金方管材料制成；横梁31用于在路上行驶时承受无人船1的全部重量，包括为了贴合无人船型而呈凹字型的前横梁和后横梁；纵梁33设置在横梁31顶部，包括左纵梁与右纵梁，左纵梁和右纵梁以及前横梁和后横梁连接成为一个封闭框架，构成运载车2的底盘；侧边框34有2个，分别焊接固定在左纵梁和右纵梁上，侧边框34用以安装浮筒35、限位装置36和支撑控制盒5；2个侧边框34的外侧边各设置有若干个浮筒35，浮筒35为塑料制成的空心筒，浮筒35共有4个，一个侧边框34的外侧边设置有2个；限位装置36有若干个，优选4个，分别设置在侧边框34两端的柱子上；左右两个控制盒5分别设置在左右两个侧边框34顶部的安装板上。

进一步地，前横梁和后横梁的两端都分别固定设置有支撑架32，其下端通过螺栓固定在横梁31上，支撑架32用于固定和支撑无人船1的船体，且能够贴合船型和调整高度，支撑架32与船体接触的上端设置有橡胶，起到缓冲的作用。

进一步地，限位装置36安装在侧边框34两侧的柱上，类似门轴，可通过安装在限位装置36内的电机实现360度旋转，通过齿轮与其内部的电机自锁实现位置的固定，限位装置36末端是橡胶圆柱，通过限位装置36可将无人船1固定在运载车2内；需要说明的是通过齿轮与其内部的电机自锁实现限位装置36位置的固定，其具体结构是现有技术。

行走机构4包括轮胎41、法兰盘42、轮架43、传动杆45、第一连杆44、第二连杆46、驱动电机，轮胎41内侧通过法兰盘42与轮架43的一端相连接，连接处安装轴承，轮架43的另一端固定设置在框架3上的横梁31端部；轮胎41外侧通过法兰盘42与第二连杆46的一端相连接，第二连杆46能够绕轮胎41圆心360度旋转，第二连杆46的另一端与传动杆45的一端连接，连接处安装有轴承，使得传动杆45可带动轮胎41转动；传动杆45为A字形结构，其底部两端分别与前后轮胎41上的第二连杆46相连接，其上端通过第一连杆44与控制盒5上的传动轴连接，传动轴通过转向齿轮与设置在控制盒5内的驱动电机连接，驱动电机转动带动传动杆45旋转，进而驱动车轮转动，实现前进与后退，通过左、右驱动电机的差速驱动，可实现运载车2的转向；优选地，轮胎41有4个，分别设置在轮架43的前后左右4角，轮胎41采用适合泥沼地形的全地形轮胎41。

控制系统用于实现运载车2路上行驶与无人船1水面泊入，包括通讯模块、传感模块以及控制模块，通讯模块由图像传输单元、数据传输单元以及GPS定位单元，图像传输单元用于将运载车2拍摄的图像实时传回岸站，数据传输单元接受岸站控制指令并发出位置信息，GPS定位单元用以接收GPS坐标；传感模块包括第一光学导引单元和摄像头10，第一光学导引单元负责无人船1泊入时末端引导，包括设置在控制盒5尾部的激光指示灯阵列91和设置在控制盒5内侧的激光雷达92；每个控制盒5前后各设置有一个摄像头10，为岸站操作人员提供前方与后方视野；控制模块为设置在控制盒5内部的单片机，单片机与电机驱动模块相连接，能够控制限位装置36、行走机构、锚定系统内电机的开关与转速，电机驱动模块包括限位装置36内的电机、设置在控制盒5内部的驱动电机、锚定系统内的电机；单片机与无线数传电台相连接，实现接收岸站发送的运动控制指令，发送GPS位置信息；单片机与无线图传电台相连接，实现图像的传输；；单片机分别与图像传输单元、数据传输单元以及GPS定位单元相连接；单片机与GPS定位单元相连接，用于解析GPS坐标；单片机与传感模块相连接，接收传感信息；锚定系统有2套，分别设置在左右控制盒5外侧，用于当登陆装置在水上航行至指定位置后，岸站发送分离指令，运载车2通过锚定系统将船锚12放下，使得运载车2固定在水面上；锚定系统包括电机、绞盘11以及船锚12，设置在控制盒5内的绞盘电机13带动设置在控制盒5外侧的绞盘11旋转，实现船锚12的垂放与起吊，通过左右两点的锚定，运载车2在水面悬浮时能够保持位置固定。

进一步地，运载车2由两节锂电池供电，分别设置在左右两侧的控制盒5内，负责为运载车2一侧的运动、通讯及控制供电。

进一步地，无人船1上设置有第二光学导引单元以完成泊入回收，第二光学导引单元包括一个设置在船首的光学传感器93，用于探测来自运载车2上激光指示灯阵列91发出的光。

进一步地，数据传输单元包括设置在控制盒5上部的数传天线7及设置在控制盒5内的无线数传电台；图像传输单元包括设置在控制盒5上部的图传天线6及设置在控制盒5内的无线图传电台；GPS定位单元为设置在控制盒5上部的GPS天线8；无线数传电台负责解码接收岸站发送给运载车的控制指令以及编码发送运载车传递至岸站的位置信息；无线图传电台负责将摄像头拍摄的画面传输至岸站。

本发明的两栖无人船1组合式登陆装置路上行驶和水中航行分离与泊入的操作方法如下：

路上行驶方式：无人船1坐落在运载车2的横梁31上，限位装置36将无人船1位置固定，通过岸站对两栖运载车2进行控制。运载车2左右的行走机构4中，电机带动传动杆45旋转，传动杆45带动车轮转动，实现运载车2的路上行驶，通过左右电机正反转及差速转动实现运载车2前进、后退、转向。岸站操作人员通过运载车2上搭载的摄像头10，可实时观察前方路况，具有超视距控制的能力。

水上航行方式：两栖运载车2与无人船1驶入水中后，由于浮力作用将漂浮在水面上，此时路上行走机构4关闭，利用无人船1的推进装置进行水面航行，待无人船1驶入合适位置后，岸站发送分离指令，运载车2通过锚定系统将船锚12放下，固定在水面上，之后限位装置36打开，使无人船1处于自由状态。无人船1通过倒车驶离运载车2，进入水中自由航行。

无人船1泊入回收：无人船1完成水面作业后，岸站操作人员通过比较无人船1与运载车2的相对位置，规划出一条回收路径，同时运载车2也持续将自身位置信息发送给无人船1（位置信息包括GPS坐标、运载车2航向、速度等），供无人船1进行路径修正。在无人船1与运载车2相距较远时，通过GPS坐标接近，并将航向对准运载车2航向；在无人船1驶入距运载车2一百米范围内时，运载车2打开尾部的激光指示灯阵列91，用以近距离精确引导无人船1泊入，无人船1通过GPS坐标、航向、光学引导信息缓缓驶入运载车2内；当无人船1驶入运载车2内，通过控制盒5内侧的激光雷达92判断无人船1是否进入正确位置，若激光雷达92探测到与无人船1距离小于2厘米，则关闭限位装置36，将无人船1锁定在运载车2内，完成无人船1泊入回收。岸站通过无人船1及运载车2搭载的摄像头10实时观察回收过程，必要时手动操作，增加技术可靠性。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：包括无人船和搭载所述无人船的运载车，所述运载车包括框架、行走机构以及控制系统；所述框架为一封闭框架，构成所述运载车的底盘，用于在路上行驶时承受无人船的全部重量，且所述框架上设置若干个用于在运载车进入水中后提供额外浮力来确保运载车悬浮在水面上的浮筒、设置有若干个用于将无人船限定在运载车内的限位装置以及用于支撑内部集成有控制系统元器件的左右两个控制盒；

所述行走机构包括轮胎、法兰盘、轮架、传动杆、第一连杆、第二连杆、驱动电机，所述轮胎内侧通过法兰盘与轮架的一端相连接，所述轮架的另一端固定设置在框架上；所述轮胎外侧通过法兰盘与第二连杆的一端相连接，所述第二连杆能够绕轮胎圆心360度旋转，第二连杆的另一端与传动杆的一端连接，所述传动杆能够带动轮胎转动，所述传动杆为A字形结构，其底部两端分别与前后轮胎上的第二连杆相连接，其上端通过第一连杆与控制盒上的传动轴连接，所述传动轴通过转向齿轮与设置在控制盒内的驱动电机连接，驱动电机转动带动传动杆旋转，进而驱动车轮转动，实现前进与后退，通过左、右驱动电机的差速驱动，可实现运载车的转向；

所述控制系统用于实现运载车路上行驶与无人船水面泊入，包括通讯模块、传感模块以及控制模块，所述通讯模块由图像传输单元、数据传输单元以及GPS定位单元组成，所述图像传输单元用于将运载车拍摄的图像实时传回岸站，所述数据传输单元接受岸站控制指令并发出位置信息，所述GPS定位单元用以接收GPS坐标；所述传感模块包括第一光学导引单元和摄像头，所述第一光学导引单元负责无人船泊入回收时末端引导，包括设置在控制盒尾部的激光指示灯阵列和设置在控制盒内侧的激光雷达；每个所述控制盒前后各设置有一个摄像头，为岸站操作人员提供前方与后方视野；所述控制模块为设置在控制盒内部的单片机，所述单片机与电机驱动模块相连接，能够控制限位装置、行走机构、锚定系统内电机的开关与转速，所述电机驱动模块包括限位装置内的电机、设置在控制盒内部的驱动电机、锚定系统内的电机；所述单片机与无线数传电台相连接，实现接收岸站发送的运动控制指令，发送GPS位置信息；所述单片机与无线图传电台相连接，实现图像的传输；所述单片机分别与图像传输单元、数据传输单元以及GPS定位单元相连接；所述单片机与GPS定位单元相连接，用于解析GPS坐标；所述单片机与传感模块相连接，接收传感信息；所述锚定系统有2套，左右控制盒分别设置一套锚定系统，用于当所述登陆装置在水上航行至指定位置后，岸站发送分离指令，运载车通过锚定系统将船锚放下，使得运载车固定在水面上。

2.根据权利要求1所述的一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：所述框架还包括横梁、纵梁、侧边框；所述横梁用于在路上行驶时承受无人船的全部重量，包括为了贴合无人船型而呈凹字型的前横梁和后横梁；所述纵梁设置在横梁顶部，包括左纵梁与右纵梁，所述左纵梁和右纵梁以及前横梁和后横梁连接成为一个封闭框架，构成所述运载车的底盘；所述侧边框有2个，分别固定设置在左纵梁和右纵梁上，所述侧边框用以安装所述浮筒、限位装置和支撑所述控制盒；2个所述侧边框的外侧边各设置有若干个浮筒；所述限位装置有4个，分别设置在侧边框两端的柱子上；左右两个所述控制盒分别设置在左右两个侧边框顶部的安装板上。

3.根据权利要求1所述的一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：所述锚定系统包括绞盘电机、绞盘以及船锚，设置在控制盒内的绞盘电机带动设置在控制盒外侧的绞盘旋转，实现船锚的垂放与起吊，通过左右两点的锚定，运载车在水面悬浮时能够保持位置固定。

4.根据权利要求2所述的一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：所述运载车由两节电池供电，所述两节电池分别设置在左右两侧的控制盒内，负责为运载车一侧的运动、通讯及控制供电。

5.根据权利要求1所述的一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：所述无人船上设置有第二光学导引单元以完成泊入回收，所述第二光学导引单元包括一个设置在船首的光学传感器，用于探测来自运载车上激光指示灯阵列发出的光。

6.根据权利要求4所述的一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：所述前横梁和后横梁的两端都分别固定设置有支撑架，所述支撑架的下端固定在横梁上，上端与无人船的船体接触；所述支撑架用于固定和支撑所述无人船的船体，且能够贴合船型和调整高度。

7.根据权利要求2所述的一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：所述限位装置通过其内部的电机能够360度旋转，通过齿轮与其内部的电机自锁实现位置的固定。

8.根据权利要求2所述的一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：所述浮筒为塑料制成的空心筒，所述浮筒共有4个，一个侧边框的外侧边设置有2个。

9.根据权利要求2所述的一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：所述数据传输单元包括设置在控制盒上部的数传天线及设置在控制盒内的无线数传电台，所述无线数传电台负责解码接收岸站发送给运载车的控制指令以及编码发送运载车传递至岸站的位置信息；所述图像传输单元包括设置在控制盒上部的图传天线及设置在控制盒内的无线图传电台，所述无线图传电台负责将摄像头拍摄的画面传输至岸站；所述GPS定位单元为设置在控制盒上部的GPS天线。

10.根据权利要求6所述的一种两栖无人船组合式登陆装置，其特征在于：所述横梁、纵梁以及侧边框皆采用铝合金方管材料制成；所述支撑架与所述船体接触的上端设置有橡胶，起到缓冲的作用；所述支撑架通过螺栓固定在横梁上；所述侧边框通过焊接固定在纵梁上；所述电池为锂电池；所述限位装置与无人船的接触部为橡胶圆柱；所述轮胎有4个，分别设置在轮架的前后左右4角，所述轮胎采用适合泥沼地形的全地形轮胎；所述轮架的另一端具体设置在框架上的横梁端部。

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