CN207271540U - 一种具有快速弹射能力的机器人手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有快速弹射能力的机器人手臂，液压缸的缸体固定安装在底座上，所述液压缸的活塞杆与导杆固定连接，所述导向滑套上端固定密封安装在底座上，所述导杆滑动密封安装在导向滑套内，所述液压缸的活塞杆与导向滑套之间密封滑动安装，所述点胶头通过胶管连接至胶泵，所述气囊通过气管密封连通至导向滑套上部行程区域，并且所述换向阀设置在气囊与导向滑套之间的气管上。利用卡爪往复夹取零部件至工作台的过程，实现对气囊充气增压，当两个或者两个以上零部件位置放置完成后，胶泵将加热完成的胶液通过胶管传输至点胶头，此时打开换向阀，气囊内的高压气体能够快速推动导杆向下运动，以避免喷胶时间过程而导致胶液凝固。

Description

一种具有快速弹射能力的机器人手臂

技术领域：

本实用新型属于自动化机器人技术领域，尤其是涉及一种具有快速弹射能力的机器人手臂。

背景技术：

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作。点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，专门对流体进行控制。并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器，可实现三维、四维路径点胶，精确定位，精准控胶，不拉丝，不漏胶，不滴胶。目前的点胶机为单独的一台机器，其点胶产品的放置需要通过人工或者其他设备辅助，因此不能实现完全自动化控制，而目前的抓取机械手通过液压缸或者丝杆控制的方式，其运动速度太慢，不满足快速点胶的实际使用需求。

实用新型内容：

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种利用伸缩缸往复运动使气囊不断增压，然后通过气囊释放压力实现快速弹射点胶的机器人手臂

为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种具有快速弹射能力的机器人手臂，包括底座、导向滑套、液压缸、气囊、换向阀、导杆、卡盘、卡爪、点胶头和胶管，所述液压缸的缸体固定安装在底座上，所述液压缸的活塞杆与导杆固定连接，所述导向滑套上端固定密封安装在底座上，所述导杆滑动密封安装在导向滑套内，所述液压缸的活塞杆与导向滑套之间密封滑动安装，并且所述导向滑套套体的上部行程区域位置处设置有单向进气口，所述卡盘固定安装在导杆下部，并且所述卡爪、点胶头分别安装在卡盘上，所述卡爪连接至驱动机构，所述点胶头通过胶管连接至胶泵，所述气囊通过气管密封连通至导向滑套上部行程区域，并且所述换向阀设置在气囊与导向滑套之间的气管上。

作为优选，所述气囊内的气体选用氮气。

作为优选，所述气囊固定安装在气囊座上。

作为优选，所述换向阀设置为电磁换向阀，并且所述换向阀通过电路连接至微控制模块。

作为优选，所述导杆与导向滑套之间配合设置有行程开关，所述行程开关通过电路连接至微控制模块。

与现有技术相比，本实用新型的有益之处是：本实用新型利用卡爪往复夹取零部件至工作台的过程，实现对气囊充气增压，当两个或者两个以上零部件位置放置完成后，胶泵将加热完成的胶液通过胶管传输至点胶头，此时打开换向阀，气囊内的高压气体能够快速推动导杆向下运动，以避免喷胶时间过程而导致胶液凝固，进而保证了产品的质量。

附图说明：

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图及具体实施方式对本实用新型进行详细描述：

如图1所示的一种具有快速弹射能力的机器人手臂，包括底座1、导向滑套2、液压缸3、气囊4、换向阀6、导杆7、卡盘8、卡爪9、点胶头10和胶管11，所述液压缸3的缸体固定安装在底座1上，所述液压缸3的活塞杆与导杆7固定连接，所述导向滑套2上端固定密封安装在底座1上，所述导杆7滑动密封安装在导向滑套2内，所述液压缸3的活塞杆与导向滑套2之间密封滑动安装，并且所述导向滑套2套体的上部行程区域位置处设置有单向进气口12，所述卡盘8固定安装在导杆7下部，并且所述卡爪9、点胶头10分别安装在卡盘8上，所述卡爪9连接至驱动机构，所述点胶头10通过胶管11连接至胶泵，所述气囊4固定安装在气囊座5上，所述气囊4可通过气泵进行充气增压，所述气囊4通过气管密封连通至导向滑套2上部行程区域，并且所述换向阀6设置在气囊4与导向滑套2之间的气管上。

氮气作为一种无色无味且无毒的气体，其化学性质不活泼，因此所述气囊4内的气体选用氮气，这样一来可避免发生爆炸或者气体泄漏的危害。

此外，所述换向阀6设置为电磁换向阀，并且所述换向阀6通过电路连接至微控制模块。所述导杆7与导向滑套2之间配合设置有行程开关，所述行程开关通过电路连接至微控制模块，这样一来可实现智能自动化控制。

需要强调的是：对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (5)

1.一种具有快速弹射能力的机器人手臂，其特征在于：包括底座(1)、导向滑套(2)、液压缸(3)、气囊(4)、换向阀(6)、导杆(7)、卡盘(8)、卡爪(9)、点胶头(10)和胶管(11)，所述液压缸(3)的缸体固定安装在底座(1)上，所述液压缸(3)的活塞杆与导杆(7)固定连接，所述导向滑套(2)上端固定密封安装在底座(1)上，所述导杆(7)滑动密封安装在导向滑套(2)内，所述液压缸(3)的活塞杆与导向滑套(2)之间密封滑动安装，并且所述导向滑套(2)套体的上部行程区域位置处设置有单向进气口(12)，所述卡盘(8)固定安装在导杆(7)下部，并且所述卡爪(9)、点胶头(10)分别安装在卡盘(8)上，所述卡爪(9)连接至驱动机构，所述点胶头(10)通过胶管(11)连接至胶泵，所述气囊(4)通过气管密封连通至导向滑套(2)上部行程区域，并且所述换向阀(6)设置在气囊(4)与导向滑套(2)之间的气管上。

2.根据权利要求1所述的具有快速弹射能力的机器人手臂，其特征在于：所述气囊(4)内的气体选用氮气。

3.根据权利要求1所述的具有快速弹射能力的机器人手臂，其特征在于：所述气囊(4)固定安装在气囊座(5)上。

4.根据权利要求1所述的具有快速弹射能力的机器人手臂，其特征在于：所述换向阀(6)设置为电磁换向阀，并且所述换向阀(6)通过电路连接至微控制模块。

5.根据权利要求4所述的具有快速弹射能力的机器人手臂，其特征在于：所述导杆(7)与导向滑套(2)之间配合设置有行程开关，所述行程开关通过电路连接至微控制模块。