CN207242764U - 一种设有自动移料装置的agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种设有自动移料装置的AGV小车，包括底盘、外壳、主控板、对称设置在底盘两侧的两驱动装置，两驱动装置分别与主控板电性连接。还包括与主控板电性连接的引导装置、自动充电装置、及自动移料装置。自动移料装置包括一用于输送物料的皮带、及一移料驱动机构。移料驱动机构包括两结构相同的安装板、一滚筒电机、一从动轴。两安装板的第一端分别对称安装在滚筒电机的两端。每一安装板的第二端开设有用于安装从动轴的安装孔，从动轴的两端分别穿设于两安装孔，且与滚筒电机平行设置。皮带套设在滚筒电机和从动轴外侧。本实用新型技术方案实现了AGV小车自动上下料及物料搬运的作用，提高了生产效率，降低了生产成本。

Description

一种设有自动移料装置的AGV小车

技术领域

本实用新型涉及运输设备领域，特别涉及一种设有自动移料装置的AGV小车。

背景技术

随着现代物流、搬运行业的发展，对物料搬运工具的要求也越来越高，AGV小车应运而生。现有的AGV小车只能对物料进行搬运，无法进行上下料，需要通过工作人员进行上下料作业。同时，行走路线复杂且运行速度较低，导致生产效率降低，提高了生产成本。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种设有自动移料装置的AGV小车，旨在实现AGV小车自动上下料及物料搬运的作用，提高生产效率，降低生产成本。

为实现上述目的，本实用新型提出的设有自动移料装置的AGV 小车，包括底盘、外壳、主控板、对称设置在所述底盘两侧的两驱动装置，两所述驱动装置分别与所述主控板电性连接。还包括与所述主控板电性连接的引导装置、自动充电装置、及自动移料装置。所述自动移料装置包括一用于输送物料的皮带、及一移料驱动机构。所述移料驱动机构包括两结构相同的安装板、一滚筒电机、一从动轴。两所述安装板的第一端分别对称安装在所述滚筒电机的两端。每一所述安装板的第二端开设有用于安装所述从动轴的安装孔，所述从动轴的两端分别穿设于两所述安装孔，且与所述滚筒电机平行设置。所述皮带套设在所述滚筒电机和从动轴外侧。

优选地，两所述安装板第二端的安装孔均设置为一矩形安装孔，所述从动轴的两端分别在两所述安装孔内可滑动设置，且所述从动轴的两端分别通过一调节机构固定在两所述安装板上。

优选地，所述移料驱动机构还设有一支撑板，所述支撑板设在所述滚筒电机和所述驱动轴之间，且所述支撑板的两端分别固定在两所述安装板上。

优选地，每一所述驱动装置包括依次同轴连接的一驱动轮、一减速机、及一驱动电机。所述驱动轮安装在所述减速机上，所述减速机安装在所述驱动电机上，所述驱动电机与所述主控板电性连接。

优选地，每一所述驱动装置通过一驱动固定机构安装在所述底盘上，所述驱动固定机构包括一安装座、一旋转轴、两悬挂弹簧。所述安装座包括三连接板，第一连接板和第二连接板对称安装在第三连接板两端，且第一连接板的第一端和第二连接板的第一端均与所述第三连接板垂直安装设置。所述驱动装置穿设于所述安装座的第一连接板和第二连接板的中部，且所述驱动装置的减速机设在所述第一连接板和第二连接板之间。所述旋转轴穿设于所述安装座的第一连接板和第二连接板的第一端，且所述旋转轴的两端分别通过一固定块与所述底盘固定连接。所述第一连接板和第二连接板的第二端分别安装一悬挂弹簧，两所述悬挂弹簧的另一端安装在所述底盘上。

优选地，所述底盘的前后两端分别对称安装两万向轮机构，每一所述万向轮机构包括一万向轮、一万向轮安装板、一万向轮调节座。所述万向轮安装在所述万向轮安装板上，所述万向轮安装板安装在所述万向轮调节座上，所述万向轮调节座固定在底盘上。所述万向轮调节座上设有两用于调整万向轮高度的调整螺丝。

优选地，所述引导装置安装在所述AGV小车前端，且所述引导装置设置为一激光雷达。

优选地，所述自动充电装置安装在所述AGV小车后端，且所述自动充电装置设置为一自动充电触碰板，所述自动充电触碰板上设有正负极端子。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在AGV小车上设有移料装置，可以实现物料的搬运、上下料的功能，同时，提高了物料搬运的稳定性，提高了生产效率，降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型AGV小车的整体结构爆炸图；

图2为本实用新型移料驱动机构的结构示意图；

图3为本实用新型移料驱动机构的侧视图；

图4为本实用新型驱动装置与驱动固定机构的安装示意图；

图5为本实用新型万向轮机构的结构示意图；

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

本实施例提出的一种设有自动移料装置的AGV小车，如图1所示，包括底盘1、外壳2、主控板3、对称设置在底盘1两侧的两驱动装置4，两驱动装置4分别与主控板3电性连接。还包括与主控板 3电性连接的引导装置5、自动充电装置6、及自动移料装置7。所述自动移料装置7包括一用于输送物料的皮带701、及一移料驱动机构 702。通过主控板3的控制，AGV小车在规定区域内完成对物料的搬运和上下料工作。

具体地，如图2所示，移料驱动机构702包括两结构相同的安装板7021、一滚筒电机7022、一从动轴7023。两安装板7021的第一端分别对称安装在滚筒电机7022的两端。每一安装板7021的第二端开设有用于安装从动轴7023的安装孔7025，从动轴7023的两端分别穿设于两安装孔上，且与滚筒电机7022平行设置。移料驱动机构 702还设有一支撑板7024，支撑板7024设在滚筒电机7022和驱动轴之间，且支撑板7024的两端分别固定在两安装板7021上。皮带701 套设在滚筒电机7022和从动轴7023外侧。AGV小车对物料搬运前，先对物料进行上料作业。主控板3发出信号，滚筒电机7022开始旋转，由于滚筒电机7022与从动轴7023通过皮带701连接，因此，皮带701可以在滚筒电机7022和从动轴7023的带动下运动，与产线中的皮带线对接，将物料搬运至自动移料装置7上，同时，可以调节物料在自动移料装置7上的位置。上料完成后，主控板3驱动AGV小车运动至下料处，滚筒电机7022再次旋转，将物料通过皮带701的运动下料至对应的下料位置，实现了物料的上下料和搬运的自动化，提高了工作效率，节省了人工成本。同时，移料驱动机构702内设的支撑板7024可以对物料起到支撑作用，保证了物料搬运的稳定性。

应当说明的是，如图3所示，安装板7021第二端的安装孔7025 均设置为一矩形安装孔，从动轴7023的两端分别在两矩形安装孔内可滑动设置，且从动轴7023的两端分别通过一调节机构8固定在两安装板7021上。每一调节机构8包括一固定在安装板7021上的调节块801及一螺丝802，所述螺丝802穿设于调节块801且与从动轴7023 的伸出端旋转连接。当自动移料装置7上搬运的物料较重时，可以通过旋转螺丝802，调节螺丝802旋入从动轴7023的长度，从而改变从动轴7023与滚筒电机7022之间的位置，将皮带701张紧，保证对物料搬运的稳定性，防止物料掉落。

进一步地，如图4所示，每一驱动装置4包括依次同轴连接的一驱动轮401、一减速机402、及一驱动电机403。驱动轮401安装在减速机402上，减速机402安装在驱动电机403上，驱动电机403与主控板3电性连接。同时，每一驱动装置4通过一驱动固定机构安装在底盘1上，驱动固定机构包括一安装座901、一旋转轴902、两悬挂弹簧903。安装座901包括三连接板，第一连接板9011和第二连接板9012对称安装在第三连接板9013两端，且第一连接板9011和第二连接板9012均与第三连接板9013垂直安装。驱动装置4穿设于安装座901的第一连接板9011和第二连接板9012的中部，且驱动装置4的减速机402设在第一连接板9011和第二连接板9012之间。旋转轴902穿设于第一连接板9011和第二连接板9012的第一端，并靠近第三连接板9013安装，且旋转轴902的两端分别通过一固定块904 与底盘1固定连接。第一连接板9011和第二连接板9012的第二端分别安装有悬挂弹簧903，两悬挂弹簧903的另一端安装在底盘1上。驱动固定机构的安装座901可以通过旋转轴902带动驱动装置4进行旋转运动，同时，在悬挂弹簧903的作用下可以保证其在悬挂弹簧 903的弹性形变内做往复运动,当AGV小车启动或急停时，实现AGV 小车的减震，保证驱动轮401时刻着地，防止打滑，保证物料搬运的稳定性。

进一步地，底盘1的前后两端分别对称安装两万向轮机构10。如图5所示，每一万向轮机构10包括一万向轮101、一万向轮安装板102、一万向轮调节座103。万向轮101安装在万向轮安装板102 上，万向轮安装板102安装在万向轮调节座103上，万向轮调节座 103固定在底盘1上。通过万向轮机构10的设置，使AGV小车运行更加稳定，方便AGV小车360°改变运行方向。同时，万向轮调节座103上设有两用于调整万向轮101高度的调整螺丝104，通过调节调整螺丝104的高度，可以实现每一万向轮101的安装高度，保证四个万向轮均在同一水平面，受力平衡，进一步保证AGV小车运行的稳定性。优选地，引导装置5安装在AGV小车前端，且引导装置5 设置为一激光雷达。AGV小车通过激光雷达扫描出场地环境，设定坐标原点构建原始路径地图，并按照所构建地图行走。地图内增加的物与人通过激光雷达准确的检测出距离和角度，按设定距离避开驶离。激光雷达不仅可以实现路径规划、避障、还可实现小于10mm的高精度，具有定位精度高、路径柔性高和智能化程度高的优点。

优选地，自动充电装置6安装在AGV小车后端，且自动充电装置6设置为一自动充电触碰板，自动充电触碰板上设有正负极端子 (图中未示出)。应当说明的是，在AGV小车的运行范围内设有一自动充电桩(图中未示出)，自动充电桩上设有与正负极端子对应的接触端口。当AGV小车的电量达到预设的充电临界值时，主控板3 会发出指令，激光雷达通过扫描确定自动充电桩的精确位置，将位置信息发送至主控板3，主控板3控制AGV小车运动至充电位置进行自动充电，充电完成后，AGV小车继续正常作业。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种设有自动移料装置的AGV小车，包括底盘、外壳、主控板、对称设置在所述底盘两侧的两驱动装置，两所述驱动装置分别与所述主控板电性连接；其特征在于，还包括与所述主控板电性连接的引导装置、自动充电装置、及自动移料装置；所述自动移料装置包括一用于输送物料的皮带、及一移料驱动机构；所述移料驱动机构包括两结构相同的安装板、一滚筒电机、一从动轴；两所述安装板的第一端分别对称安装在所述滚筒电机的两端；每一所述安装板的第二端开设有用于安装所述从动轴的安装孔，所述从动轴的两端分别穿设于两所述安装孔，且与所述滚筒电机平行设置；所述皮带套设在所述滚筒电机和从动轴外侧。

2.如权利要求1所述的设有自动移料装置的AGV小车，其特征在于，两所述安装板第二端的安装孔均设置为一矩形安装孔，所述从动轴的两端分别在两所述安装孔内可滑动设置，且所述从动轴的两端分别通过一调节机构固定在两所述安装板上。

3.如权利要求1所述的设有自动移料装置的AGV小车，其特征在于，所述移料驱动机构还设有一支撑板，所述支撑板设在所述滚筒电机和所述从动轴之间，且所述支撑板的两端分别固定在两所述安装板上。

4.如权利要求1所述的设有自动移料装置的AGV小车，其特征在于，每一所述驱动装置包括依次同轴连接的一驱动轮、一减速机、及一驱动电机；所述驱动轮安装在所述减速机上，所述减速机安装在所述驱动电机上，所述驱动电机与所述主控板电性连接。

5.如权利要求4所述的设有自动移料装置的AGV小车，其特征在于，每一所述驱动装置通过一驱动固定机构安装在所述底盘上，所述驱动固定机构包括一安装座、一旋转轴、两悬挂弹簧；所述安装座包括三连接板，第一连接板和第二连接板对称安装在第三连接板两端，且第一连接板的第一端和第二连接板的第一端均与所述第三连接板垂直安装设置；所述驱动装置穿设于所述安装座的第一连接板和第二连接板的中部，且所述驱动装置的减速机设在所述第一连接板和第二连接板之间；所述旋转轴穿设于所述安装座的第一连接板和第二连接板的第一端，且所述旋转轴的两端分别通过一固定块与所述底盘固定连接；所述第一连接板和第二连接板的第二端分别安装一悬挂弹簧，两所述悬挂弹簧的另一端安装在所述底盘上。

6.如权利要求1～5任一所述的设有自动移料装置的AGV小车，其特征在于，所述底盘的前后两端分别对称安装两万向轮机构，每一所述万向轮机构包括一万向轮、一万向轮安装板、一万向轮调节座；所述万向轮安装在所述万向轮安装板上，所述万向轮安装板安装在所述万向轮调节座上，所述万向轮调节座固定在底盘上；所述万向轮调节座上设有两用于调整万向轮高度的调整螺丝。

7.如权利要求1～5任一所述的设有自动移料装置的AGV小车，其特征在于，所述引导装置安装在所述AGV小车前端，且所述引导装置设置为一激光雷达。

8.如权利要求1～5任一所述的设有自动移料装置的AGV小车，其特征在于，所述自动充电装置安装在所述AGV小车后端，且所述自动充电装置设置为一自动充电触碰板，所述自动充电触碰板上设有正负极端子。