CN207239651U - 柔性机械关节钳 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种柔性机械关节钳，包括基座，基座上固定有十字滑板和径向滑板，径向滑板上固定有垂直立柱，垂直立柱上固定有平衡杆，平衡杆一端悬吊有垂直向滑板，另一端悬吊有平衡块；所述的垂直向滑板上安装着工件卡盘，工件卡盘通过夹爪夹持零件。本实用新型的两个柔性机构分别是底座上的轴向零位张力器和径向张力零位器，用于轴向或径向零位调整。本实用新型解决了被装配物体因偏心、错位所带来的机械装配不如人手的工作问题，使其能如人手自如的有弹性的装配零件。

Description

柔性机械关节钳

技术领域

本实用新型涉及机械自动化装置领域，具体是一种柔性机械关节钳。

背景技术

被装配物体发生偏心、错位时，现有技术通常人工方式对被装配零件施接，或用手动钳进行固定锁紧，人工劳动强度大、成本高。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种柔性机械关节钳，解决了被装配物体因偏心、错位所带来的机械装配不如人手的工作问题，使其能如人手自如的有弹性的装配零件。

本实用新型包括基座，基座上固定有十字滑板和径向滑板，径向滑板上固定有垂直立柱，垂直立柱上固定有平衡杆，平衡杆一端悬吊有垂直向滑板，另一端悬吊有平衡块；所述的垂直向滑板上安装着工件卡盘，工件卡盘通过夹爪夹持零件。本实用新型的两个柔性机构分别是底座上的轴向零位张力器和径向张力零位器，用于轴向或径向零位调整。

进一步改进，所述的十字滑板、径向滑板和垂直向滑板都安装有自复位机构，达到柔性的基本要求，并在施接零件的外力作用下产生被动，并随施接物体自找中心位置。

本实用新型有益效果在于：用柔性关节代替人手的工作使其从疲劳的工作环境把人解放出来，从以上结构分析此柔性机械关节钳有3个自由舵的摆动，能构实已以基本的上下、左右、前后的摆动，从而模拟了人手的基本功能完成了实用新型所验出问题的结论。

附图说明

图1为本实用新型主视图。

图2为本实用新型侧视图。

图3为本实用新型俯视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

本实用新型提供了一种柔性机械关节钳，其三视图分别如图1、图2和图3所示，包括基座1，基座1上固定有十字滑板2和径向滑板3，径向滑板3上固定有垂直立柱11，垂直立柱11上固定有平衡杆7，平衡杆7一端悬吊有垂直向滑板6，另一端悬吊有平衡块8；所述的垂直向滑板6上安装着工件卡盘9，工件卡盘9通过夹爪10夹持零件。本实用新型的两个柔性机构分别是底座1上的轴向零位张力器4和径向张力零位器5，用于轴向或径向零位调整。

进一步改进，所述的十字滑板2、径向滑板3和垂直向滑板6都安装有自复位机构，达到柔性的基本要求，并在施接零件的外力作用下产生被动，并随施接物体自找中心位置。

当工件装配在夹爪上，使零件与外部工件装配时，如果出现不同心但同轴的条件下，使其产生上下运动或左右运动。当物体为转体时，被夹爪夹持的零件就会随着不同心的转动产生上下、左右的摆动而达到配合外施转体的工作，产生复合圆周运动，当外物接触夹爪上零件由于不同心随之带来的是夹爪上的物体被推向后方，并在轴向零位驱动器的作用下产生回弹力，由于外物体的旋转，使夹爪零件找到同心点后，零件后外物体接触到装配点并同心介入使之吻合，上下运动时由平衡杆和平衡块起到调心作用，左右偏摆时径向张力零件器起到了偏摆回弹的作用，因此柔性的关节起到了手的作用，因此此结构效果在实际运动中体现。

本实用新型具体应用途径很多，以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (2)

1.一种柔性机械关节钳，其特征在于：包括基座（1），基座（1）上固定有十字滑板（2）和径向滑板（3），径向滑板（3）上固定有垂直立柱（11），垂直立柱（11）上固定有平衡杆（7），平衡杆（7）一端悬吊有垂直向滑板（6），另一端悬吊有平衡块（8）；所述的垂直向滑板（6）上安装着工件卡盘（9），工件卡盘（9）通过夹爪（10）夹持零件；所述的基座（1）上安装有轴向零位张力器（4）和径向张力零位器（5）。

2.根据权利要求1所述的柔性机械关节钳，其特征在于：所述的十字滑板（2）、径向滑板（3）和垂直向滑板（6）都安装有自复位机构。