CN207223310U - 一种遥控机械手电子式互感器校准系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种遥控机械手电子式互感器校准系统，包括机械手装置、标互固定机构和电子互感校验仪。所述标互固定机构安装在机械手装置上方，且标互固定结构一侧设有摄像头，该摄像头与机械手装置下方的采集器电连接，所述电子互感校验仪与所述采集器通过无线信号通信；所述机械手装置包括横向移动系统、纵向移动系统和竖直升降系统。利用标互固定机构将标互固定在横向移动系统的上方，标互固定机构随着机械手装置完成三维系列动作，摄像头对标互动作信息进行采集，从而有效的提高机械手的控制精度，提高机械手的定位精度，然后利用电子互感校验仪对现场的电子式互感器带电校验,校验时使用遥控操作机械手,无需停电,减少停电时间。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手动作精度测量校准系统技术领域，具体涉及一种遥控机械手电子式互感器校准系统。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手的运动精度在使用中非常的重要，高精度的机械手可以进行精密的工作，因此，我们需要对机械手的动作进行测量定位，提高机械手的精度。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种遥控机械手电子式互感器校准系统，该电子式互感器校准系统采用钳形的标互固定机构固定标互，通过遥控实现对机械手臂三位动作控制，无需停电，实现电子互感器带电校验,可以减少停电时间,使用安全、方便。
一种遥控机械手电子式互感器校准系统，包括机械手装置、标互固定机构、标互和电子互感校验仪，所述标互固定机构安装在机械手装置的上部；所述标互与标互固定机构固定连接；所述标互的一侧设置有摄像头；所述摄像头固定安装在机械手装置的上部，摄像头与采集器电连接；所述采集器固定安装在机械手装置的下部；所述电子互感校验仪与采集器通过无线信号传输连接；
所述机械手装置包括横向移动系统、纵向移动系统和竖直升降系统；所述竖直升降系统的上部与纵向移动系统连接；所述纵向移动系统的上部与横向移动系统连接。
所述竖直升降系统包括升降结构、液压装置、底座、支腿和移动轮；所述升降结构为交叉栏栅结构，且升降结构的下方与底座连接；所述底座的上部设置有用于驱动升降结构的液压装置，底座的下部固定安装有四个支腿和四个移动轮；所述四个支腿与四个移动轮一一对应布置，支腿位于移动轮的外侧；
所述纵向移动系统包括基座平台、纵向导轨、纵向丝杠和纵向滑台；所述基座平台为长方形平台，基座平台的一对对边的中部设有安装板，另外一对对边上设置有纵向导轨；所述纵向丝杠安装在安装板上；所述纵向滑台与纵向导轨连接并且纵向滑台沿着纵向导轨的方向滑动，纵向滑台的上部两侧均设置有横向丝杠托架；
所述横向移动系统包括横向丝杠座和横向丝杠；所述横向丝杠座通过螺钉固定在所述横向丝杠托架上；所述横向丝杠穿过横向丝杠座，并延伸至所述横向丝杠座的两侧与所述横向丝杠托架配合连接，横向丝杠连接有电机。
所述横向丝杠上设有丝杠螺母；所述横向丝杠座的两侧均设有固定块，且两个所述固定块的内侧均开设有导槽，用于与所述标互固定机构滑动连接。
所述标互固定机构包括托板、第一钳部和第二钳部；所述第一钳部和第二钳部均通过固定轴固定在托板上，第一钳部与第二钳部均设有半圆形缺口，且二者的半圆形缺口对接形成圆形凹槽，用于固定标互，第一钳部与第二钳部均连接有连接机构；所述连接机构通过弹性元件与推杆连接；所述托板与导槽滑动连接。
所述连接机构为三根连接杆，三根连接杆依次连接，第一根连接杆与第一钳部连接，第二根连接杆与固定轴平行，第三根连接杆与第二钳部连接，形成梯形结构。
所述连接机构为两根连接杆，第一根连接杆的一端与第一钳部连接，第一根连接杆的另一端与第二根连接杆的一端连接；所述第二根连接杆的另一端与第二钳部连接，形成三角形结构。
所述电子互感校验仪上设置有触摸显示屏、接线柱和开关；所述接线柱设置在触摸显示屏的一侧；所述开关设置在触摸显示屏的另一侧。
所述触摸显示屏上设有波形显示界面和结果显示界面；所述波形显示界面位于波形显示界面的下方，波形显示界面的一侧自上而下依次设有开始按键、数据显示按键、保存校验结果按键、浏览保存结果按键、输入界面和计量保护选择界面。
通过上述设计方案，本实用新型可以带来如下有益效果：
利用标互固定机构将标互固定在横向移动系统的上方，并且所述标互固定机构随着机械手装置完成三维系列动作，所述摄像头对标互动作信息进行采集，从而有效的提高机械手的控制精度，提高机械手的定位精度，然后利用所述电子互感校验仪进行精确的校准分析，对现场的电子式互感器带电校验,校验时使用遥控通过遥控装置操作机械手,无需停电,减少停电时间。电子式互感器校验仪可进行通信故障仿真测试，如帧丢失、通信延迟、通道异常等，从而有效的提高机械手的控制精度，提高机械手的定位精度，使用方便。
附图说明
以下结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的说明：
图1是本实用新型的装配正视结构示意图。
图2是本实用新型的横向移动系统和纵向移动系统组装正视结构示意图。
图3是本实用新型的横向移动系统和纵向移动系统组装左视结构示意图。
图4是本实用新型横向移动系统和纵向移动系统组装俯视结构示意图。
图5是本实用新型电子互感校验仪正视结构示意图。
图6是本实用新型电子互感校验仪触摸显示屏的显示界面示意图。
图7是本实用新型实施例一标互固定机构俯视结构示意图。
图8是本实用新型实施例二标互固定机构俯视结构示意图。
图中，1-基座平台、2-纵向导轨、3-纵向丝杠、4-纵向滑台、5-横向丝杠托架、6-横向丝杠座、7-横向丝杠、8-导槽、9-固定块、10-标互固定机构、101-托板、102-第一钳部、103-第二钳部、104-连接机构、105-弹性元件、106-推杆、11-固定轴、12-摄像头、13-丝杠螺母、14-升降结构、15-标互、16-采集器、17-移动轮、18-支腿、19-电子互感校验仪、20-触摸显示屏、201-波形显示界面、202-结果显示界面、203-开始按键、204-数据显示按键、205-保存校验结果按键、206-浏览保存结果按键、207-输入界面、208-计量保护选择界面、21-开关、22-接线柱、23-液压装置、24-底座、25-遥控装置。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
实施例一：
参见图1至图5所示，本实用新型提供了一种遥控机械手电子式互感器校准系统，包括机械手装置、标互固定机构10和电子互感校验仪19，所述标互固定机构10安装在所述机械手装置上方，且所述标互15固定结构一侧设有摄像头12，该摄像头12与机械手装置下方的采集器16电连接，所述电子互感校验仪19与所述采集器16信号连接；
所述机械手装置包括横向移动系统、纵向移动系统和竖直升降系统；所述标互15随着所述横向移动系统、纵向移动系统和竖直升降系统完成三维系列动作，所述摄像头12采集所述标互15动作信息，并经过所述采集器16的处理后发送到所述电子互感校验仪19进行处理分析整合，通过分析可以精确的校准。
为完成机械手的三维系列动作，作为优选，所述竖直升降系统包括升降结构14，所述升降结构14为交叉栏栅结构，采用所述栏栅结构可以稳定的支撑，且所述升降结构14下方设有底座24，所述底座24上设有用于驱动所述升降结构14的液压装置23，底座24的一侧固定安装有遥控装置25；所述遥控装置25通过导线与采集器16连接；所述液压装置23可以驱动所述栏栅结构；所述底座24下方均布有四个支腿18和四个移动轮17，所述支腿18可以稳定的支撑所述纵向移动系统，四个移动轮17可以方便移动，且其中两个所述支腿18之间设有与所述电子互感校验仪19通过跳线连接的采集器16；所述竖直升降系统可以使标互固定机构10上下升降；
所述竖直升降系统上方设有纵向移动系统，且所述纵向移动系统包括基座平台1和纵向丝杠3，所述纵向丝杠3连接有电机，用于驱动所述纵向丝杠3，所述基座平台1的中央前后两侧设有安装板，所述纵向丝杠3安装在所述安装板上；所述基座平台1的左右两侧均设有纵向导轨2，且纵向滑台4沿着所述纵向导轨2的方向滑动；所述纵向滑台4的两侧均设有横向丝杠托架5；所述纵向移动系统可以使标互固定机构10前后移动；
所述纵向移动系统的上方设有横向移动系统，所述横向移动系统包括横向丝杠座6和横向丝杠7，且所述横向丝杠座6通过螺钉固定在所述横向丝杠托架5上，所述横向丝杠7穿过所述横向丝杠座6，并延伸到所述横向丝杠座6的两侧与所述横向丝杠托架5配合安装；所述横向移动系统可以使标互固定机构10左右移动。
为方便所述标互固定机构10的横向移动，作为优选，所述横向丝杠7上设有丝杠螺母13，所述横向丝杠座6的前后两侧均设有固定块9，且两个所述固定块9的内侧均开设有导槽8，用于与所述标互固定机构10滑动连接，所述横向丝杠7连接有电机，所述托板101与所述丝杠螺母13通过螺栓固定，所述托板101沿着所述导槽8横向移动；所述标互固定机构10包括托板101、第一钳部102和第二钳部103，所述第一钳部102和所述第二钳部103均通过固定轴11固定在所述托板101上，所述托板101与所述导槽8滑动连接；
进一步地，所述第一钳部102与所述第二钳部103均设有半圆形缺口，且所述第一钳部102与所述第二钳部103对接形成圆形凹槽，用于固定标互15；可以保证标互15的稳定；
所述第一钳部102与所述第二钳部103后端连接有连接机构104，且所述连接结构的后端通过弹性元件105与推杆106连接，所述弹性元件105采用弹簧，所述标互固定机构10在移动的时候，所述弹簧可以减震。
为提高连接结构的稳定性，作为优选，所述连接机构104为三根连接杆，且所述连接杆与所述第一钳部102和所述第二钳部103的后端形成梯形结构。
作为优选，所述电子互感校验仪19的上设有触摸显示屏20、接线柱22和开关21，所述接线柱22和所述开关21设在所述触摸显示屏20的两侧；所述触摸显示屏20上设有波形显示界面201，所述波形显示界面201下方设有结果显示界面202；所述波形显示界面201的一侧自上而下依次设有开始按键203、数据显示按键204、保存校验结果按键205、浏览保存结果按键206、输入界面207和计量保护选择界面208；该测试系统在校验前，可以根据校验目的做如下选择：1、计量/保护；2、被测CT的额定电流；3、标准CT的额定电流；所述波形显示界面201可以显示检验结果，如果被测和标准的比差大于200％，角度大于1000分，则结果显示界面202不显示；该系统还具有数据显示、保存校验结果和浏览保存结果的功能，可以显示采集到的所有数据，便于数据分析，并进行保存，所述输入界面207可以输入被测互感器的出厂编号、精度等级、被测CT额定电流和标准CT额定电流；
采用上述方案，所述标互固定机构10为钳形结构，且所述第一钳部102与所述第二钳部103对接形成圆形凹槽，将所述标互15夹紧，然后通过所述托板101固定安装在所述横向移动系统的上方，且在所述横向移动系统的作用下，所述托板101承载所述标互15沿着所述导槽8滑动，并且所述纵向移动系统驱使所述标互固定机构10前后移动，所述竖直升降系统驱使所述标互固定机构10上下升降，此时，所述摄像头12将会采集所述标互15动作信息，并将信息传输到采集器16进行处理，所述采集器16通过多模ST头的跳线与所述电子互感校验仪19连接，所述电子互感校验仪19对信息进行整合分析，并显示波纹分析，通过分析，可以对机械手动作的精度进行校准，使用方便。
实施例二：
参见图6所示，该实施例与实施例一不同的是所述连接机构104为两根连接杆，且所述连接杆与所述第一钳部102和所述第二钳部103的后端形成三角形结构，利用三角形的结构可以提高推动的稳定性。
需要考虑的是，机械手校验之前，首先确保四个所述支腿可靠的与地面接触，并保持水平。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：包括机械手装置、标互固定机构(10)、标互(15)和电子互感校验仪(19)，所述标互固定机构(10)安装在机械手装置的上部；所述标互(15)与标互固定机构(10)固定连接；所述标互(15)的一侧设置有摄像头(12)；所述摄像头(12)固定安装在机械手装置的上部，摄像头(12)与采集器(16)电连接；所述采集器(16)固定安装在机械手装置的下部；所述电子互感校验仪(19)与采集器(16)通过无线信号传输连接；
所述机械手装置包括横向移动系统、纵向移动系统和竖直升降系统；所述竖直升降系统的上部与纵向移动系统连接；所述纵向移动系统的上部与横向移动系统连接。
2.根据权利要求1所述一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：所述竖直升降系统包括升降结构(14)、液压装置(23)、底座(24)、支腿(18)和移动轮(17)；所述升降结构(14)为交叉栏栅结构，且升降结构(14)的下方与底座(24)连接；所述底座(24)的上部设置有用于驱动升降结构(14)的液压装置(23)，底座(24)的下部固定安装有四个支腿(18)和四个移动轮(17)；所述四个支腿(18)与四个移动轮(17)一一对应布置，支腿(18)位于移动轮(17)的外侧。
3.根据权利要求1所述一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：所述纵向移动系统包括基座平台(1)、纵向导轨(2)、纵向丝杠(3)和纵向滑台(4)；所述基座平台(1)为长方形平台，基座平台(1)的一对对边的中部设有安装板，另外一对对边上设置有纵向导轨(2)；所述纵向丝杠(3)安装在安装板上；所述纵向滑台(4)与纵向导轨(2)连接并且纵向滑台(4)沿着纵向导轨(2)的方向滑动，纵向滑台(4)的上部两侧均设置有横向丝杠托架(5)。
4.根据权利要求1所述一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：所述横向移动系统包括横向丝杠座(6)和横向丝杠(7)；所述横向丝杠座(6)通过螺钉固定在横向丝杠托架(5)上；所述横向丝杠(7)穿过横向丝杠座(6)，并延伸至所述横向丝杠座(6)的两侧与横向丝杠托架(5)配合连接，横向丝杠(7)连接有电机。
5.根据权利要求4所述一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：所述横向丝杠(7)上设有丝杠螺母(13)；所述横向丝杠座(6)的两侧均设有固定块(9)，且两个所述固定块(9)的内侧均开设有导槽(8)，用于与所述标互固定机构(10)滑动连接。
6.根据权利要求1或5所述一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：所述标互固定机构(10)包括托板(101)、第一钳部(102)和第二钳部(103)；所述第一钳部(102)和第二钳部(103)均通过固定轴(11)固定在托板(101)上，第一钳部(102)与第二钳部(103)均设有半圆形缺口，且二者的半圆形缺口对接形成圆形凹槽，用于固定标互(15)，第一钳部(102)与第二钳部(103)均连接有连接机构(104)；所述连接机构(104)通过弹性元件(105)与推杆(106)连接；所述托板(101)与导槽(8)滑动连接。
7.根据权利要求6所述一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：所述连接机构(104)为三根连接杆，三根连接杆依次连接，第一根连接杆与第一钳部(102)连接，第二根连接杆与固定轴(11)平行，第三根连接杆与第二钳部(103)连接，形成梯形结构。
8.根据权利要求6所述一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：所述连接机构(104)为两根连接杆，第一根连接杆的一端与第一钳部(102)连接，第一根连接杆的另一端与第二根连接杆的一端连接；所述第二根连接杆的另一端与第二钳部(103)连接，形成三角形结构。
9.根据权利要求1所述一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：所述电子互感校验仪(19)上设置有触摸显示屏(20)、接线柱(22)和开关(21)；所述接线柱(22)设置在触摸显示屏(20)的一侧；所述开关(21)设置在触摸显示屏(20)的另一侧。
10.根据权利要求9所述一种遥控机械手电子式互感器校准系统，其特征在于：所述触摸显示屏(20)上设有波形显示界面(201)和结果显示界面(202)；所述波形显示界面(201)位于波形显示界面(201)的下方，波形显示界面(201)的一侧自上而下依次设有开始按键(203)、数据显示按键(204)、保存校验结果按键(205)、浏览保存结果按键(206)、输入界面(207)和计量保护选择界面(208)。
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Cited By (1)
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| CN110907877A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-03-24 | 宁波荣集锦科技有限公司 | 一种电流互感器生产检测装置 |
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2017
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| CN110907877A (zh) * | 2019-11-13 | 2020-03-24 | 宁波荣集锦科技有限公司 | 一种电流互感器生产检测装置 |
| CN110907877B (zh) * | 2019-11-13 | 2021-10-22 | 常州金坛万杰电器有限公司 | 一种电流互感器生产检测装置 |
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| GR01 | Patent grant | ||
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