CN207218123U - 一种新型的减震机器人行走装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型的一种新型的减震机器人行走装置，包括主板、上压紧轮和下压紧轮，所述下压紧轮右侧设置有悬挂臂且两者中间设有定滑轮，所述定滑轮上设有转动皮带，所述上压紧轮中心设有连接转动带穿过平行的三个上压紧轮带动连接旋转，所述下压紧轮的下方设有第一拉簧，所述第一拉簧下方设有棘轮和钢丝绳，所述钢丝绳底部设有固定连接的大定滑轮，所述棘轮的左侧设有把手，所述主板的左侧设有电机，所述把手的左侧依次设有棘爪、小定滑轮和第二拉簧，所述棘爪的尾端设有弹簧座固定焊接在棘爪上，所述小定滑轮穿过第二拉簧固定连接设有旋转板和连接板；设置了连接转动轴固定的将上压紧轮连接旋转，增加了摩擦力，拉簧起到一定减震效果，使用方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人设备领域，特别涉及一种新型的减震机器人行走装置。
背景技术
目前机器人已经比较广泛的应用于输电线路的巡检、故障排除，甚至除冰作业上，为了保证机器人能沿高压输电线路长时间 的行走，其行走装置必然需要具有安全可靠的特性，并且需要具备一定的爬坡能力。中国知识产权局第200720149079号实用新型专利公开了一种具有行走装置的高压输电线路地线巡检机器人，其中所说的行走装置包括由设置在其机架后面的主动轮和前面的 从动轮构成的动力机构，所说的两轮是通过支架与机架相连的槽 轮，通过槽轮的槽将机器人挂在输电线路上，并通过主动轮驱动 使机器人沿输电线路运行。不过，由于其主动轮只有一个，且驱动机器人运行所依赖的主动轮与输电线路间的摩擦力仅与机器人 自身重量和主动轮与输电线路间的摩擦系数有关，摩擦力比较小，其反力，也就是机器人运行的动力也就比较小，使得机器人爬坡 能力不足。而从动轮会产生阻碍机器人运行的力，更加重了主动轮的负担，机器人爬坡能力很差。此外，由于风吹刮输电线路， 很容易产生摆动，而摆动的输电线路很容易从主动轮和从动轮中脱离出来，造成机器人摔落下来，存在一定的安全隐患。
实用新型内容
本实用新型提出了一种新型的减震机器人行走装置，解决了现有技术中不足，提供一种结构紧凑，运行安全可靠，爬坡能力强的机器人行走装置。
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：
本实用新型的一种新型的减震机器人行走装置，包括主板、上压紧轮和下压紧轮，所述下压紧轮右侧设置有悬挂臂且两者中间设有定滑轮，所述定滑轮上设有 转动皮带，所述上压紧轮中心设有连接转动带穿过平行的三个上压紧轮带动连接旋转，所述下压紧轮的下方设有第一拉簧，所述第一拉簧下方设有棘轮和钢丝绳，所述钢丝绳底部设有固定连接的大定滑轮，所述棘轮的左侧设有把手，所述主板的左侧设有电机，所述把手的左侧依次设有棘爪、小定滑轮和第二拉簧，所述棘爪的尾端设有弹簧座固定焊接在棘爪上，所述小定滑轮穿过第二拉簧固定连接设有旋转板和连接板。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上压紧轮有三个，下压紧轮位于相邻上压紧轮间下方，且其半径大于相邻上压紧轮轮廓间距。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述把手两端分别连接有一经大定滑轮与上述第一拉簧下部固定端连接的钢丝绳，以使两悬挂臂同步拉开或复位。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述上压紧轮的横截面为V形结构，对应下压紧轮的横截面为与输电线路一致的弧形结构。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述下压紧轮设有两个且每个底部都固定连接有第一拉簧，第一拉簧的长度大小均相等。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述把手通过螺钉固定链接在棘轮上，且长度大于棘轮的直径。
本实用新型所达到的有益效果是：本实用新型的一种新型的减震机器人行走装置，由于上、 下压紧轮相互配合，其绳槽用于嵌入输电线路，不容易使输电线路脱开，即便是受到较大的冲击，也因其只有一个沿输电线路方向的自由度，而使得其很难脱离开，使用安全性和运行可靠性大大提高。其次，由于本方案采用多个同步运行的上压紧轮，并加上与之配合的下压紧轮，摩擦面增多，运行打滑的现象基本上可以避免，即便是雨雪天气，输电线路结冰，也可以有效的防止打滑；另一方面，在总的压力不变的情况下，由于其摩擦面为上、下压紧轮及与之配合的输电线路构成，与背景技术中的摩擦副相比该摩擦副的摩擦系数显然要大，驱动力在这里也要大一些，综上，其爬坡能力得到显著提高；此外，为了方便输电线路的夹持，所述上压紧轮为驱动轮，下压紧轮为轴线可动的压紧轮，可以打开下压紧轮，压入输电线路，在利用其自身的复位装置复位而进行夹紧，同时设置了连接转动轴固定的将上压紧轮连接旋转，有规律的转动，增加了摩擦力，设置的拉簧起到一定减震效果，使用方便。
附图说明
附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
图1是本实用新型的主观结构示意图；
图中：1、主板；2、定滑轮；3、转动皮带；4、下压紧轮；5、连接转动带；6、上压紧轮；7、悬挂臂；8、第一拉簧；9、把手；10、棘轮；11、钢丝绳；12、大定滑轮；13、棘爪；14、小定滑轮；15、弹簧座；16、第二拉簧；17、连接板；18、旋转板；19、电机。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
实施例1
如图1所示，本实用新型提供一种新型的减震机器人行走装置，包括主板1、上压紧轮6和下压紧轮4，所述下压紧轮4右侧设置有悬挂臂7且两者中间设有定滑轮2，所述定滑轮2上设有 转动皮带3，所述上压紧轮6中心设有连接转动带5穿过平行的三个上压紧轮6带动连接旋转，所述下压紧轮4的下方设有第一拉簧8，所述第一拉簧8下方设有棘轮10和钢丝绳11，所述钢丝绳11底部设有固定连接的大定滑轮12，所述棘轮10的左侧设有把手9，所述主板1的左侧设有电机19，所述把手9的左侧依次设有棘爪13、小定滑轮14和第二拉簧16，所述棘爪13的尾端设有弹簧座15固定焊接在棘爪13上，所述小定滑轮14穿过第二拉簧16固定连接设有旋转板18和连接板17。
具体的，通过启动电机19转动运作带动上压紧轮和下压紧轮转动轴转动运作整个行走装置，通过连接转动轴固定旋转3个上压紧轮的运作提高摩擦力，减小整个行走装置的震动。
上压紧轮6有三个，下压紧轮4位于相邻上压紧轮6间下方，且其半径大于相邻上压紧轮6轮廓间距。把手9两端分别连接有一经大定滑轮12与上述第一拉簧8下部固定端连接的钢丝绳11，以使两悬挂臂7同步拉开或复位。上压紧轮6的横截面为V形结构，对应下压紧轮4的横截面为与输电线路一致的弧形结构，下压紧轮4设有两个且每个底部都固定连接有第一拉簧8，第一拉簧8的长度大小均相等。把手9通过螺钉固定链接在棘轮10上，且长度大于棘轮10的直径。
本实用新型的一种新型的减震机器人行走装置，由于上、 下压紧轮相互配合，其绳槽用于嵌入输电线路，不容易使输电线路脱开，即便是受到较大的冲击，也因其只有一个沿输电线路方向的自由度，而使得其很难脱离开，使用安全性和运行可靠性大大提高。其次，由于本方案采用多个同步运行的上压紧轮，并加上与之配合的下压紧轮，摩擦面增多，运行打滑的现象基本上可以避免，即便是雨雪天气，输电线路结冰，也可以有效的防止打滑；另一方面，在总的压力不变的情况下，由于其摩擦面为上、下压紧轮及与之配合的输电线路构成，与背景技术中的摩擦副相比该摩擦副的摩擦系数显然要大，驱动力在这里也要大一些，综上，其爬坡能力得到显著提高；此外，为了方便输电线路的夹持，所述上压紧轮为驱动轮，下压紧轮为轴线可动的压紧轮，可以打开下压紧轮，压入输电线路，在利用其自身的复位装置复位而进行夹紧，同时设置了连接转动轴固定的将上压紧轮连接旋转，有规律的转动，增加了摩擦力，使用方便。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种新型的减震机器人行走装置，包括主板（1）、上压紧轮（6）和下压紧轮（4），其特征在于，所述下压紧轮（4）右侧设置有悬挂臂（7）且两者中间设有定滑轮（2），所述定滑轮（2）上设有 转动皮带（3），所述上压紧轮（6）中心设有连接转动带（5）穿过平行的三个上压紧轮（6）带动连接旋转，所述下压紧轮（4）的下方设有第一拉簧（8），所述第一拉簧（8）下方设有棘轮（10）和钢丝绳（11），所述钢丝绳（11）底部设有固定连接的大定滑轮（12），所述棘轮（10）的左侧设有把手（9），所述主板（1）的左侧设有电机（19），所述把手（9）的左侧依次设有棘爪（13）、小定滑轮（14）和第二拉簧（16），所述棘爪（13）的尾端设有弹簧座（15）固定焊接在棘爪（13）上，所述小定滑轮（14）穿过第二拉簧（16）固定连接设有旋转板（18）和连接板（17）。
2.根据权利要求1所述的一种新型的减震机器人行走装置，其特征在于，所述上压紧轮（6）有三个，下压紧轮（4）位于相邻上压紧轮（6）间下方，且其半径大于相邻上压紧轮（6）轮廓间距。
3.根据权利要求1所述的一种新型的减震机器人行走装置，其特征在于，所述把手（9）两端分别连接有一经大定滑轮(12)与上述第一拉簧（8）下部固定端连接的钢丝绳(11)，以使两悬挂臂（7）同步拉开或复位。
4.根据权利要求1所述的一种新型的减震机器人行走装置，其特征在于，所述上压紧轮（6）的槽横截面为V形结构，对应下压紧轮（4）的横截面为与输电线路一致的弧形结构。
5.根据权利要求1所述的一种新型的减震机器人行走装置，其特征在于，所述下压紧轮（4）设有两个且每个底部都固定连接有第一拉簧（8），第一拉簧（8）的长度大小均相等。
6.根据权利要求1所述的一种新型的减震机器人行走装置，其特征在于，所述把手（9）通过螺钉固定链接在棘轮（10）上，且长度大于棘轮（10）的直径。
Priority Applications (1)
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| CN201721235989.XU CN207218123U (zh) | 2017-09-26 | 2017-09-26 | 一种新型的减震机器人行走装置 |
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Publications (1)
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| CN201721235989.XU Active CN207218123U (zh) | 2017-09-26 | 2017-09-26 | 一种新型的减震机器人行走装置 |
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| CN (1) | CN207218123U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110934722A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-03-31 | 苏州市职业大学 | 一种绳拉式无动力助力行走装置 |
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2017
- 2017-09-26 CN CN201721235989.XU patent/CN207218123U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN110934722A (zh) * | 2019-12-05 | 2020-03-31 | 苏州市职业大学 | 一种绳拉式无动力助力行走装置 |
| CN110934722B (zh) * | 2019-12-05 | 2021-09-03 | 苏州市职业大学 | 一种绳拉式无动力助力行走装置 |
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