CN207209245U - 一种顶升式移动机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种顶升式移动机器人，包括机架、外壳、悬挂机构、顶升回转机构，所述机架上安装有所述外壳，所述机架与所述悬挂机构通过所述机架上的连接轴铰接，所述悬挂机构安装有轮子，所述机架上安装有所述顶升回转机构，所述顶升回转机构能够进行升降，且所述顶升回转机构能够相对所述机架进行旋转。本实用新型的有益效果是：本实用新型的顶升式移动机器人使用摆臂式悬挂机构，保证轮子的抓地力与负载成正相关；同时，使用定位锥销，保证顶升回转机构在旋转时货架和托盘之间不会发生相对滑移，确保机器人运行的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种顶升式移动机器人。
背景技术
在移动机器人和AGV领域，与现有技术对比，顶升式移动机器人使用中会出现一些问题,包括有主动轮不着地,顶升搬运的货架在转弯或者停止的时候出现错误,导致设备无法正常稳定运行。因此，设计一款顶升式移动机器人迫在眉睫。
实用新型内容
本实用新型提供了一种顶升式移动机器人，包括机架、外壳、悬挂机构、顶升回转机构，所述机架上安装有所述外壳，所述机架与所述悬挂机构通过所述机架上的连接轴铰接，所述悬挂机构安装有轮子，所述机架上安装有所述顶升回转机构，所述顶升回转机构能够进行升降，且所述顶升回转机构能够相对所述机架进行旋转。
作为本实用新型的进一步改进，所述悬挂机构包含左悬挂机构、右悬挂机构、后悬挂机构,所述左悬挂机构与所述机架左侧连接孔连接，所述右悬挂机构与所述机架右侧连接孔连接，所述后悬挂机构与所述机架后侧连接孔连接。
作为本实用新型的进一步改进，该顶升式移动机器人还包括避障装置，所述避障装置用于检测前方的障碍物，当障碍物达到设置的安全距离时，控制该顶升式移动机器人停止运动。
作为本实用新型的进一步改进，该顶升式移动机器人还包括安全装置，所述安全装置包含前安全触边和后安全触边，所述前安全触边和/或所述后安全触边被触发时，该顶升式移动机器人将会报警，等待使用人员确认安全后手动复位。
作为本实用新型的进一步改进，该顶升式移动机器人还包括指示装置，所述指示装置安装在所述外壳上，通过主控器控制所述指示装置的颜色变化,以表示顶升式移动机器人不同状态。
作为本实用新型的进一步改进，该顶升式移动机器人还包括自动充电机构,所述自动充电机构包含导向机构,充电时导向机构会引导桩接口,保证与自动充电机构的触点准确接触。
作为本实用新型的进一步改进，所述顶升回转机构包括滚珠丝杆、支撑轴承、顶升驱动机构、旋转驱动机构、顶升托盘，所述滚珠丝杆与所述的支撑轴承内圈连接,所述支撑轴承外圈与所述机架连接,所述滚珠丝杆外圈螺母与所述顶升托盘连接,所述滚珠丝杆的内圈旋转,外圈不旋转时,所述顶升托盘会随着螺母升降,所述滚珠丝杆的内圈和外圈分别通过所述的顶升驱动机构和所述旋转驱动机构控制其动作。
作为本实用新型的进一步改进，所述滚珠丝杆外圈螺母与所述顶升托盘通过螺钉连接。
作为本实用新型的进一步改进，所述顶升托盘上设有定位锥销，所述定位锥销用于将货架位置引导到正确的位置,以保证货架保持正确的姿态。
作为本实用新型的进一步改进，所述定位锥销为四个，四个所述定位锥销等间距的排布在所述顶升托盘上。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的顶升式移动机器人使用摆臂式悬挂机构，保证轮子的抓地力与负载成正相关；同时，使用定位锥销，保证顶升回转机构在旋转时货架和托盘之间不会发生相对滑移，确保机器人运行的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型的轴侧示意图。
图2是本实用新型的内部结构示意图。
图3是本实用新型的侧视结构示意图。
图4是本实用新型的俯视结构示意图。
图5是本实用新型的前视结构示意图。
图6是本实用新型的内部剖视结构示意图。
具体实施方式
如图1-6所示，本实用新型公开了一种顶升式移动机器人，包括机架1、外壳2、悬挂机构3、顶升回转机构4，所述机架1上安装有所述外壳2，所述机架1与所述悬挂机构3通过所述机架1上的连接轴铰接，所述悬挂机构3安装有轮子，所述机架1上安装有所述顶升回转机构4，所述顶升回转机构4能够进行升降，且所述顶升回转机构4能够相对所述机架1进行旋转。
所述悬挂机构3包含左悬挂机构3-1、右悬挂机构3-2、后悬挂机构3-3,所述左悬挂机构3-1与所述机架1左侧连接孔连接，所述右悬挂机构3-2与所述机架1右侧连接孔连接，所述后悬挂机构3-3与所述机架1后侧连接孔连接，这样就保证了该顶升式移动机器人的6个轮子始终与地面接触。
该顶升式移动机器人还包括避障装置5，所述避障装置5用于检测顶升式移动机器人前方5米内的障碍物，当障碍物达到设置的安全距离时，控制该顶升式移动机器人停止运动，等待障碍清除。
该顶升式移动机器人还包括安全装置6，所述安全装置6包含前安全触边6-1和后安全触边6-2，所述前安全触边6-1和/或所述后安全触边6-2被触发时，该顶升式移动机器人将会报警，等待使用人员确认安全后手动复位。
该顶升式移动机器人还包括指示装置7，所述指示装置7安装在所述外壳2上，通过主控器控制所述指示装置7的颜色变化,以表示顶升式移动机器人不同状态，该指示装置7为四个，分别布置在顶升式移动机器人的四个角上。
该顶升式移动机器人还包括自动充电机构8,所述自动充电机构8包含导向机构,充电时导向机构会引导桩接口,保证与自动充电机构的触点准确接触。
所述顶升回转机构4包括滚珠丝杆4-1、支撑轴承4-2、顶升驱动机构4-3、旋转驱动机构4-4、顶升托盘4-5，所述滚珠丝杆4-1与所述的支撑轴承4-2内圈连接,所述支撑轴承4-2外圈与所述机架1连接,所述滚珠丝杆4-1外圈螺母与所述顶升托盘4-5通过螺钉连接,所述滚珠丝杆4-1的内圈旋转,外圈不旋转时,所述顶升托盘4-5会随着螺母升降,所述滚珠丝杆4-1的内圈和外圈分别通过所述的顶升驱动机构4-3和所述旋转驱动机构4-4控制其动作。
所述顶升托盘4-5上设有定位锥销4-6，所述定位锥销4-6用于将货架位置引导到正确的位置,以保证货架保持正确的姿态。
所述定位锥销4-6为四个，四个所述定位锥销4-6等间距的排布在所述顶升托盘4-5上。
该顶升式移动机器人的悬挂机构3能保证支撑的6个轮子始终与地面接触,确保负载与驱动了成正比；另外在顶升托盘4-5上加定位锥销4-6,确保货架在搬运过程中不会出现错误;从而提升了机器人使用可靠性。
以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种顶升式移动机器人，其特征在于：包括机架（1）、外壳（2）、悬挂机构（3）、顶升回转机构（4），所述机架（1）上安装有所述外壳（2），所述机架（1）与所述悬挂机构（3）通过所述机架（1）上的连接轴铰接，所述悬挂机构（3）安装有轮子，所述机架（1）上安装有所述顶升回转机构（4），所述顶升回转机构（4）能够进行升降，且所述顶升回转机构（4）能够相对所述机架（1）进行旋转。
2.根据权利要求1所述的顶升式移动机器人，其特征在于：所述悬挂机构（3）包含左悬挂机构(3-1)、右悬挂机构(3-2)、后悬挂机构(3-3),所述左悬挂机构(3-1)与所述机架（1）左侧连接孔连接，所述右悬挂机构(3-2)与所述机架（1）右侧连接孔连接，所述后悬挂机构(3-3)与所述机架（1）后侧连接孔连接。
3.根据权利要求1所述的顶升式移动机器人，其特征在于：该顶升式移动机器人还包括避障装置（5），所述避障装置（5）用于检测前方的障碍物，当障碍物达到设置的安全距离时，控制该顶升式移动机器人停止运动。
4.根据权利要求1所述的顶升式移动机器人，其特征在于：该顶升式移动机器人还包括安全装置（6），所述安全装置（6）包含前安全触边（6-1）和后安全触边（6-2），所述前安全触边（6-1）和/或所述后安全触边（6-2）被触发时，该顶升式移动机器人将会报警，等待使用人员确认安全后手动复位。
5.根据权利要求1所述的顶升式移动机器人，其特征在于：该顶升式移动机器人还包括指示装置（7），所述指示装置（7）安装在所述外壳（2）上，通过主控器控制所述指示装置（7）的颜色变化,以表示顶升式移动机器人不同状态。
6.根据权利要求1所述的顶升式移动机器人，其特征在于：该顶升式移动机器人还包括自动充电机构（8）,所述自动充电机构（8）包含导向机构,充电时导向机构会引导桩接口,保证与自动充电机构的触点准确接触。
7.根据权利要求1至6任一项所述的顶升式移动机器人，其特征在于：所述顶升回转机构（4）包括滚珠丝杆（4-1）、支撑轴承（4-2）、顶升驱动机构（4-3）、旋转驱动机构（4-4）、顶升托盘（4-5），所述滚珠丝杆（4-1）与所述的支撑轴承（4-2）内圈连接,所述支撑轴承(4-2)外圈与所述机架(1)连接,所述滚珠丝杆(4-1)外圈螺母与所述顶升托盘（4-5）连接,所述滚珠丝杆(4-1)的内圈旋转,外圈不旋转时,所述顶升托盘(4-5)会随着螺母升降,所述滚珠丝杆(4-1)的内圈和外圈分别通过所述的顶升驱动机构（4-3）和所述旋转驱动机构（4-4）控制其动作。
8.根据权利要求7所述的顶升式移动机器人，其特征在于：所述滚珠丝杆(4-1)外圈螺母与所述顶升托盘（4-5）通过螺钉连接。
9.根据权利要求7所述的顶升式移动机器人，其特征在于：所述顶升托盘（4-5）上设有定位锥销（4-6），所述定位锥销（4-6）用于将货架位置引导到正确的位置,以保证货架保持正确的姿态。
10.根据权利要求9所述的顶升式移动机器人，其特征在于：所述定位锥销（4-6）为四个，四个所述定位锥销（4-6）等间距的排布在所述顶升托盘（4-5）上。
Priority Applications (1)
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| CN201721177767.7U CN207209245U (zh) | 2017-09-14 | 2017-09-14 | 一种顶升式移动机器人 |
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Publications (1)
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| CN207209245U true CN207209245U (zh) | 2018-04-10 |
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ID=61824845
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110712978A (zh) * | 2019-10-23 | 2020-01-21 | 迅得机械（东莞）有限公司 | 一种智能及无人搬运对接装置 |
| CN111582785A (zh) * | 2020-04-29 | 2020-08-25 | 千巡科技(深圳)有限公司 | 一种住宅小区的物流服务方法及系统 |
| CN112805124A (zh) * | 2018-10-12 | 2021-05-14 | 克朗斯股份公司 | 用于容器加工设备的模块化机器人系统 |
| CN115924370A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-04-07 | 常州机电职业技术学院 | 一种物流搬运用机器人 |
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2017
- 2017-09-14 CN CN201721177767.7U patent/CN207209245U/zh active Active
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| CN115924370B (zh) * | 2022-12-06 | 2023-08-04 | 常州机电职业技术学院 | 一种物流搬运用机器人 |
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