CN207204798U - 一种成品油内浮顶罐清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种成品油内浮顶罐清洗机器人，包括底盘，所述底盘的上侧设有固定凸台，所述底盘靠近固定凸台的一侧设有对称分布的两组支撑肋，所述支撑肋之间设有蓄电池，所述支撑肋之间一侧连接有固定板，所述支撑板远离底盘的一侧设有对称分布的两组挡板，所述滑台的一侧连接有第三电动伸缩杆的一端，所述第三电动伸缩杆的另一端与挡板连接，通过旋转架、伺服电机和刮板可以对成品油内浮顶罐进行高效率、高质量的清洗，转轮、履带和防滑垫块可以保证运行的平稳防止打滑，第一电动伸缩杆、第一连杆、第二连杆、第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆的设计可以调节清洗的高度，使清洗效率提高、成本低，节省大量的人力物力。

Description

一种成品油内浮顶罐清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及成品油内浮顶罐清洗技术领域，具体为一种成品油内浮顶罐清洗机器人。

背景技术

目前，我国石油战略储备一期基地已全部建成投入运行，储备能力为1 .03亿桶；战略石油储备二期基地正在建设中，设计储备能力为1 .68亿桶；到2020年战略石油储备三期基地建成，利用储油罐存储是战略石油储备的主要方式，根据国家规定，原油及成品油储罐大修间隔期限为5～7年，在检修或更换油品之前必须清洗，我国石化行业一般规定(Q/SH039-013-88)成品油储罐每3～5年应清洗检修一次，因此，需要定期对沉积在罐内的油泥进行清理和回收，但是现有使用的储油罐清洗技术随着人们对储油罐清洗作业安全、效率、成本、环保要求的不断提高很难满足要求，如申请公布号CN 205949433 U的专利公开了一种成品油内浮顶罐清洗机器人，底盘横梁包括底盘右轮和底盘左轮，底盘右轮和底盘左轮上分别设有行走履带，解决了无需人员进罐就可以对成品油内浮顶罐进行清洗的问题，但是以上专利在使用过程中，效率较低、成本高、无法对成品油内浮顶罐进行高效率、高质量的清洗，无法保证运行的平稳，无法调节清洗的高度。

为此，我们提供了一种成品油内浮顶罐清洗机器人。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种成品油内浮顶罐清洗机器人，可以对成品油内浮顶罐进行高效率、高质量的清洗，可以保证运行的平稳，可以调节清洗的高度，清洗效率高、成本低，可以节省大量的人力物力，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种成品油内浮顶罐清洗机器人，包括底盘，所述底盘的上侧设有固定凸台，所述固定凸台远离底盘的一侧设有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆远离固定凸台的一端连接有连接凸台，所述底盘靠近固定凸台的一侧设有对称分布的两组支撑肋，所述支撑肋之间设有蓄电池，所述支撑肋之间一侧连接有固定板，所述固定板的一侧设有无线收发器，所述固定板靠近无线收发器的一侧设有PLC控制器，所述支撑肋的上侧设有支撑板，所述支撑板远离底盘的一侧设有对称分布的两组挡板，所述挡板之间通过对称分布的两组滑轴连接，所述挡板之间设有滑台，所述滑台的中间位置设有对称分布的两组滑孔，所述滑台通过滑孔与滑轴连接，所述滑台的一侧连接有第三电动伸缩杆的一端，所述第三电动伸缩杆的另一端与挡板连接，所述滑台的上侧连接有第二电动伸缩杆的一端，所述第二电动伸缩杆的另一端连接有第二连杆，所述第二连杆远离第二电动伸缩杆的一端通过万向接头连接有伺服电机，所述第二连杆的中间位置设有转动铰链，所述第二连杆通过转动铰链与连接凸台连接，所述PLC控制器的输出端分别电连接第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、伺服电机和第三电动伸缩杆的输入端，所述PLC控制器的输入端电连接蓄电池的输出端，所述PLC控制器双向电连接无线收发器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底盘的内部设有电动马达，所述底盘靠近电动马达的一侧设有密封盖板，所述密封盖板通过螺栓与底盘连接，所述电动马达的输出轴连接有蜗轮，所述底盘的内部靠近蜗轮的一侧设有蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合，所述蜗杆的两端贯穿底盘的两侧连接有转轮，所述底盘远离蜗杆的一侧通过转动轴连接有对称分布的两组转轮，所述转轮之间设有履带，所述转轮靠近履带的一侧设有环形凸台，所述履带靠近环形凸台的一侧设有环形槽，所述环形凸台通过环形槽与履带连接，所述PLC控制器的输出端电连接电动马达的输入端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述履带远离转轮的一侧设有等距分布的四十八组以上防滑垫块。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述伺服电机的两侧设有对称分布的照明灯，所述伺服电机的上侧通过连接肋设有摄像机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器连接有旋转架，所述旋转架远离伺服电机的一侧设有等距等角度对称分布的四组以上刮板，所述摄像机的输出端电连接PLC控制器的输入端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第二连杆的上侧设有T型滑槽，所述第二连杆通过T型滑槽连接有T型滑块，所述T型滑块的上侧通过铰链连接有第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端通过铰链与伺服电机连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：通过旋转架、伺服电机和刮板可以对成品油内浮顶罐进行高效率、高质量的清洗，转轮、履带和防滑垫块可以保证运行的平稳防止打滑，第一电动伸缩杆、第一连杆、第二连杆、第二电动伸缩杆和第三电动伸缩杆的设计可以调节清洗的高度，使清洗效率提高、成本低，节省大量的人力物力。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型左侧面结构示意图；

图3为本实用新型右侧面结构示意图；

图4为本实用新型底盘剖面结构示意图。

图中：1底盘、2第一电动伸缩杆、3照明灯、4旋转架、5第一连杆、6第二连杆、7第二电动伸缩杆、8挡板、9转轮、10履带、11防滑垫块、12固定凸台、13支撑板、14万向接头、15伺服电机、16连接凸台、17滑台、18滑轴、19第三电动伸缩杆、20无线收发器、21 PLC控制器、22摄像机、23刮板、24蓄电池、25支撑肋、26电动马达、27转动轴、28蜗轮、29蜗杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种成品油内浮顶罐清洗机器人，包括底盘1，底盘1的上侧设有固定凸台12，固定凸台12远离底盘1的一侧设有第一电动伸缩杆2，第一电动伸缩杆2远离固定凸台12的一端连接有连接凸台16，底盘1靠近固定凸台12的一侧设有对称分布的两组支撑肋25，支撑肋25之间设有蓄电池24，用于为该清洗机器人提供电能，支撑肋25之间一侧连接有固定板，固定板的一侧设有无线收发器20，固定板靠近无线收发器20的一侧设有PLC控制器21，支撑肋25的上侧设有支撑板13，支撑板13远离底盘1的一侧设有对称分布的两组挡板8，挡板8之间通过对称分布的两组滑轴18连接，挡板8之间设有滑台17，滑台17的中间位置设有对称分布的两组滑孔，滑台17通过滑孔与滑轴18连接，滑台17的一侧连接有第三电动伸缩杆19的一端，第三电动伸缩杆19的另一端与挡板8连接，滑台17的上侧连接有第二电动伸缩杆7的一端，第二电动伸缩杆7的另一端连接有第二连杆6，第二连杆6远离第二电动伸缩杆7的一端通过万向接头14连接有伺服电机15，第二连杆6的上侧设有T型滑槽，第二连杆6通过T型滑槽连接有T型滑块，T型滑块的上侧通过铰链连接有第一连杆5的一端，第一连杆5的另一端通过铰链与伺服电机15连接，伺服电机15的两侧设有对称分布的照明灯3，用于提供亮度，便于观察，伺服电机15的上侧通过连接肋设有摄像机22，摄像机22的输出端电连接PLC控制器21的输入端，用于观察成品油内浮顶罐内部，便于清洗，伺服电机15的输出轴通过联轴器连接有旋转架4，旋转架4远离伺服电机15的一侧设有等距等角度对称分布的四组以上刮板23，方便清洁成品油内浮顶罐内部污垢，第二连杆6的中间位置设有转动铰链，第二连杆6通过转动铰链与连接凸台16连接，底盘1的内部设有电动马达26，用于该清洁机器人的驱动，底盘1靠近电动马达26的一侧设有密封盖板，密封盖板通过螺栓与底盘1连接，电动马达26的输出轴连接有蜗轮28，底盘1的内部靠近蜗轮28的一侧设有蜗杆29，蜗杆29与蜗轮28啮合，蜗杆29的两端贯穿底盘1的两侧连接有转轮9，底盘1远离蜗杆29的一侧通过转动轴连接有对称分布的两组转轮9，转轮9之间设有履带10，履带10远离转轮9的一侧设有等距分布的四十八组以上防滑垫块11，防止该清洗机器人运动时打滑，提高作业的稳定性，转轮9靠近履带10的一侧设有环形凸台，履带10靠近环形凸台的一侧设有环形槽，环形凸台通过环形槽与履带10连接，PLC控制器21的输出端电连接电动马达26的输入端，PLC控制器21的输出端分别电连接第一电动伸缩杆2、第二电动伸缩杆7、伺服电机15和第三电动伸缩杆19的输入端，PLC控制器21的输入端电连接蓄电池24的输出端，所述PLC控制器21双向电连接无线收发器20。

PLC控制器21控制第一电动伸缩杆2、照明灯3、第二电动伸缩杆7、伺服电机15、第三电动伸缩杆19、无线收发器20、摄像机22和电动马达26的方式采用现有技术，PLC控制器21与蓄电池24的连接方式采用现有技术。

在使用时：首先通过PLC控制器21控制打开照明灯3和摄像机22，然后将该清洗机器人通过成品油内浮顶罐的入口处放入，通过清洗机器人设有的无线收发器20进行遥控，通过PLC控制器21控制打开电动马达26，电动马达26的输出轴转动带动连接的转动轴27转动，转动轴27转动带动连接的蜗轮28转动，蜗轮28转动带动连接的蜗杆29转动，蜗杆29转动带动连接的转轮9转动，转轮9转动带动连接的履带10转动，履带10通过与接触面摩擦传动带动该装置向前移动，履带10的外侧设有的防滑垫块11防止成品油内浮顶罐内部因为成品油造成打滑，通过摄像机22观察需要清洗时，通过PLC控制器21控制调节第一电动伸缩杆2、第二电动伸缩杆7和第三电动伸缩杆19的伸缩，从而调节第二连杆6连接的伺服电机15的高度和方向，伺服电机15的输出轴转动带动连接的旋转架4转动，旋转架4转动带动连接的刮板23转动，从而对成品油内浮顶罐内部进行清洁。

本实用新型通过旋转架4、伺服电机15和刮板23可以对成品油内浮顶罐进行高效率、高质量的清洗，转轮9、履带10和防滑垫块11可以保证运行的平稳防止打滑，第一电动伸缩杆2、第一连杆5、第二连杆6、第二电动伸缩杆7和第三电动伸缩杆19的设计可以调节清洗的高度，使清洗效率提高、成本低，节省大量的人力物力。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种成品油内浮顶罐清洗机器人，包括底盘（1），其特征在于：所述底盘（1）的上侧设有固定凸台（12），所述固定凸台（12）远离底盘（1）的一侧设有第一电动伸缩杆（2），所述第一电动伸缩杆（2）远离固定凸台（12）的一端连接有连接凸台（16），所述底盘（1）靠近固定凸台（12）的一侧设有对称分布的两组支撑肋（25），所述支撑肋（25）之间设有蓄电池（24），所述支撑肋（25）之间一侧连接有固定板，所述固定板的一侧设有无线收发器（20），所述固定板靠近无线收发器（20）的一侧设有PLC控制器（21），所述支撑肋（25）的上侧设有支撑板（13），所述支撑板（13）远离底盘（1）的一侧设有对称分布的两组挡板（8），所述挡板（8）之间通过对称分布的两组滑轴（18）连接，所述挡板（8）之间设有滑台（17），所述滑台（17）的中间位置设有对称分布的两组滑孔，所述滑台（17）通过滑孔与滑轴（18）连接，所述滑台（17）的一侧连接有第三电动伸缩杆（19）的一端，所述第三电动伸缩杆（19）的另一端与挡板（8）连接，所述滑台（17）的上侧连接有第二电动伸缩杆（7）的一端，所述第二电动伸缩杆（7）的另一端连接有第二连杆（6），所述第二连杆（6）远离第二电动伸缩杆（7）的一端通过万向接头（14）连接有伺服电机（15），所述第二连杆（6）的中间位置设有转动铰链，所述第二连杆（6）通过转动铰链与连接凸台（16）连接，所述PLC控制器（21）的输出端分别电连接第一电动伸缩杆（2）、第二电动伸缩杆（7）、伺服电机（15）和第三电动伸缩杆（19）的输入端，所述PLC控制器（21）的输入端电连接蓄电池（24）的输出端，所述PLC控制器（21）双向电连接无线收发器（20）。

2.根据权利要求1所述的一种成品油内浮顶罐清洗机器人，其特征在于：所述底盘（1）的内部设有电动马达（26），所述底盘（1）靠近电动马达（26）的一侧设有密封盖板，所述密封盖板通过螺栓与底盘（1）连接，所述电动马达（26）的输出轴连接有蜗轮（28），所述底盘（1）的内部靠近蜗轮（28）的一侧设有蜗杆（29），所述蜗杆（29）与蜗轮（28）啮合，所述蜗杆（29）的两端贯穿底盘（1）的两侧连接有转轮（9），所述底盘（1）远离蜗杆（29）的一侧通过转动轴连接有对称分布的两组转轮（9），所述转轮（9）之间设有履带（10），所述转轮（9）靠近履带（10）的一侧设有环形凸台，所述履带（10）靠近环形凸台的一侧设有环形槽，所述环形凸台通过环形槽与履带（10）连接，所述PLC控制器（21）的输出端电连接电动马达（26）的输入端。

3.根据权利要求2所述的一种成品油内浮顶罐清洗机器人，其特征在于：所述履带（10）远离转轮（9）的一侧设有等距分布的四十八组以上防滑垫块（11）。

4.根据权利要求1所述的一种成品油内浮顶罐清洗机器人，其特征在于：所述伺服电机（15）的两侧设有对称分布的照明灯（3），所述伺服电机（15）的上侧通过连接肋设有摄像机（22），所述伺服电机（15）的输出轴通过联轴器连接有旋转架（4），所述旋转架（4）远离伺服电机（15）的一侧设有等距等角度对称分布的四组以上刮板（23），所述摄像机（22）的输出端电连接PLC控制器（21）的输入端。

5.根据权利要求1所述的一种成品油内浮顶罐清洗机器人，其特征在于：所述第二连杆（6）的上侧设有T型滑槽，所述第二连杆（6）通过T型滑槽连接有T型滑块，所述T型滑块的上侧通过铰链连接有第一连杆（5）的一端，所述第一连杆（5）的另一端通过铰链与伺服电机（15）连接。