CN207191045U - 车辆防碰撞系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及车辆技术领域，提供一种车辆防碰撞系统，包括采集设备，设置在车辆上，用于采集车辆的车辆环境信息；分析处理设备，连接至采集设备，用于分析车辆环境信息以确定相应的分析结果；以及中央控制器，连接至分析处理设备，用于根据分析结果来调用和/或输出控制指令，以使得车辆根据控制指令执行防碰撞操作。本实用新型所述的车辆防碰撞系统由分析处理设备承受对采集设备所采集的车辆环境信息的分析处理的工作，使得中央控制器也只需要根据分析结果来直接输出控制指令，大大降低了中央控制器的负担并提高了防碰撞系统输出控制指令的效率，具有较快的预警反应并能够给驾驶员较多的反应时间而降低了安全隐患。

Description

车辆防碰撞系统

技术领域

本实用新型涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆防碰撞系统。

背景技术

随着我国经济的发展，我国机动车保有量呈井喷式增长。随着机动车的增多，车辆行驶过程中出现的碰撞事故也明显上升。为了提高车辆行驶的主动安全性，车辆防碰撞预警系统逐渐被越来越多的车企所使用。

现有技术中的车辆防碰撞预警方案一般是：依赖于中心处理装置单独完成所有的利用预警算法的处理操作和控制执行报警操作，导致预警反馈速度偏慢和预警信息提供不及时，给驾驶员作出反应的时间少而增大了安全隐患。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种车辆防碰撞系统，以至少解决现有技术中的车辆防碰撞预警系统依赖于监控装置单独执行全部的预警处理而造成的预警反应速度过慢的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种车辆防碰撞系统，所述车辆防碰撞系统包括：采集设备，设置在车辆上，用于采集所述车辆的车辆环境信息；分析处理设备，连接至所述采集设备，用于分析所述车辆环境信息以确定相应的分析结果；以及中央控制器，连接至所述分析处理设备，用于根据所述分析结果来调用和/或输出控制指令，以使得所述车辆根据所述控制指令执行防碰撞操作。

进一步的，所述采集设备包含前置探测模块、后置探测模块和前置摄像模块，相应地所述车辆环境信息包含由所述前置探测模块和所述后置探测模块分别检测的与所述车辆的前方和后方分别相关的第一探测信号和第二探测信号、以及由所述前置摄像模块采集的与所述车辆的前方相关的车前图像信号。

进一步的，所述分析处理设备包括：快速分析模块，连接至所述前置探测模块、所述后置探测模块和所述前置摄像模块，用于对所述第一探测信号、第二探测信号和所述车前图像信号进行模糊控制分析以确定初步分析结果；其中，所述中央控制器用于根据所述初步分析结果来调用及输出初步控制指令。

进一步的，所述快速分析模块包括：分割组件，与所述前置探测模块、所述后置探测模块和所述前置摄像模块通讯连接，用于分割所述第一探测信号、第二探测信号和所述车前图像信号；以及对比组件，与所述分割组件通讯连接，用于在时域方向上对分割之后所形成的多个分割区域进行对比以确定初步分析结果。

进一步的，所述车辆防碰撞系统还包括：云端数据库模块，连接至所述中央控制器，用于向所述初步分析模块提供历史数据以修正所述初步分析结果。

进一步的，所述分析处理设备中还包括：精准分析模块，连接至所述前置探测模块和所述前置摄像模块，用于对所述第一探测信号和所述车前图像信号进行信号识别分析以确定精准分析结果；其中，当所述中央控制器同时接收到所述初步分析结果和所述精准分析结果时，所述中央控制器优先根据所述精准分析结果来调用及输出精准控制指令。

进一步的，所述精准分析模块包括：采样组件，与所述前置探测模块和所述前置摄像模块通讯连接，用于非均匀采样所述第一探测信号和所述车前图像信号以确定相应的采样点；校准组件，与所述采样组件通讯连接，用于将所述采样点在其投影空间上进行转换和方放大，并对转换和方放大之后的所述采样点执行校准以输出校准采样信号；识别组件，与所述校准组件通讯连接，用于识别所述校准采样信号以确定精准分析结果。

进一步的，所述车辆防碰撞系统还包括降噪模块，以及所述快速分析模块和/或所述精准分析模块的输入端经由所述降噪模块连接至所述前置探测模块、所述后置探测模块和所述前置摄像模块中的一者或多者。

进一步的，所述快速分析模块和所述精准分析模块为单片机或数字信号处理器。

进一步的，所述车辆防碰撞系统还包括：后置提示灯，连接至所述中央控制器，用于接收自所述中央控制器所输出的第一控制指令而向所述车辆的后方进行灯光提示；油门控制模块，连接至所述中央控制器，用于接收自所述中央控制器所输出的第二控制指令而改变所述车辆的油门开度；刹车控制模块，连接至所述中央控制器，用于接收自所述中央控制器所输出的第三控制指令而改变所述车辆的刹车开度；转向控制模块，连接至所述中央控制器，用于接收自所述中央控制器所输出的第四控制指令而改变所述车辆的转向角度。

相对于现有技术，本实用新型所述的车辆防碰撞系统具有以下优势：

利用设置在车辆上的采集设备采集车辆环境信息，并由与采集设备相连接的分析处理设备来对该车辆环境信息进行分析和处理得出一个分析结果，之后由于分析处理设备相连接的中央控制器直接根据分析结果来调用和/或输出控制指令，使得车辆能够基于该控制指令而执行防碰撞操作。由此，对采集设备所采集的车辆环境信息的分析处理的工作由分析处理设备承受，使得中央控制器也只需要根据分析处理设备所输入的分析结果来直接调用和/或输出控制指令，大大降低了中央控制器的负担并提高了防碰撞系统输出控制指令的效率，具有较快的预警反应并能够给驾驶员较多的反应时间而降低了安全隐患。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施方式及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一实施例所述的车辆防碰撞系统的结构示意图；

图2为本实用新型另一实施例所述的车辆防碰撞系统的结构示意图；

图3示出的是本实用新型一实施例的快速分析模块的结构示意图；

图4示出的是本实用新型一实施例的精准分析模块的结构示意图；

图5示出的是本实用新型一实施例的降噪模块的结构示意图。

附图标记说明：

10 车辆防碰撞系统 101 采集设备

102 分析处理设备 103 中央控制器

1011 前置摄像模块 1012 前置探测模块

1013 后置探测模块 1041 第一降噪模块

1042 第二降噪模块 1021 快速分析模块

1022 精准分析模块 10211 分割组件

10222 对比组件 10221 采样组件

10222 校准组件 10223 识别组件

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。

本技术领域技术人员可以理解，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”及“包含”是指存在上述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。应该理解，当我们称元件被“连接”到另一元件时，它可以直接连接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”可以包括无线连接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本实用新型。

参见图1示出的是本实用新型一实施例的车辆防碰撞系统的结构示意图，如图1所示，该车辆防碰撞系统10包括采集设备101、分析处理设备102和中央控制器103；其中，采集设备101设置在车辆上且与分析处理设备102相连接，中央控制器103与分析处理设备102相连接。更具体地，采集设备101采集车辆的车辆环境信息，并将车辆环境信息传递至分析处理设备102；分析处理设备102基于对该车辆环境信息的分析处理而得到与该车辆环境信息相关的分析结果，并将该分析结果传递至中央处理器103；在中央处理器103接收到该分析结果之后，调用及输出与该分析结果相应的控制指令以使得车辆根据该控制指令执行防碰撞操作。由此，使得对采集设备所采集的环境信息的分析处理的工作由分析处理设备102执行，使得中央控制器103也只需要根据分析处理设备所输入的结果来直接调用和/或输出控制指令，大大降低了中央控制器103的负担并提高了防碰撞系统10输出控制指令的效率，具有较快的预警反应，并能够给驾驶员较多的反应时间而降低了安全隐患。

参见图2示出的是本实用新型另一实施例的车辆防碰撞系统的结构示意图，该图2所示的车辆防碰撞系统10可以被看作是图1所示系统的一种优选实施例。如图2所示，车辆防碰撞系统10中可以设置有：作为采集车辆工作参数的多个采集设备，其具体包含用于采集车前图像信号的前置摄像模块1011、用于采集第一探测信号的前置探测模块1012和用于采集第二探测信号的后置探测模块1013，例如前置探测模块1012和后置探测模块1013可以是雷达、激光探测器、声波探测器或红外探测器；用于分析车辆环境信息的多个分析处理设备，其具体包含快速分析模块1021和精准分析模块1022，分别用于根据采集信号生成初步分析结果和精准分析结果；连接在各采集车辆环境信息的设备与快速分析模块1021、精准分析模块1022之间的降噪模块，该降噪模块能够有效消除传递至快速分析模块1021、精准分析模块1022的车辆环境信息信号的噪音分量，能在一定程度上提高分析过程的准确度，降噪模块可以是包含如图2所示的用于连接前置摄像模块1011、前置探测模块1012、后置探测模块1013和快速分析模块1021的输入端的第一降噪模块1041以及用于连接前置摄像模块1011、前置探测模块1012和精准分析模块1022的输入端的第二降噪模块1042，由此使得快速分析模块1021可以接收到降噪处理之后的第一探测信号、第二探测信号和车前图像信号，以及精准分析模块1022可以接收到降噪处理之后的第一探测信号和车前图像信号；与快速分析模块1021、精准分析模块1022分别连接的中央控制器103，可以用于基于初步分析结果来输出初步控制指令以及可以基于精准分析结果来输出精准控制指令。更具体地，在一方面，快速分析模块1021可以对所接收到的车辆环境信息仅作出初步分析以快速得到初步分析结果，相应地也能使得中央控制器103快速地输出控制指令以触发执行防碰撞操作；例如可以是快速分析模块1021分割第一探测信号、第二探测信号和车前图像信号，并在时域方向上对分割之后所形成的多个分割区域进行对比以确定初步分析结果，之后中央控制器103根据该初步分析结果来快速调用及输出初步控制指令以实现对车辆的初步调节。更具体地，在另一方面，精准分析模块1022可以对所接收到的第一探测信号和车前图像信号作出精准分析以得到精准分析结果，例如精准分析模块1022可以是以识别处理的方式对第一探测信号和车前图像信号以确定精准分析结果；优选地，当中央控制器103同时接收到初步分析结果和精准分析结果时，中央控制器103优先根据精准分析结果来调用及输出精准控制指令，由此实现了对所采集信号的二次分析，在实现了分担中央控制器的处理工作的前提下，还可以利用初步控制指令更快速地作出防预警碰撞反应，并还能够利用精准控制指令来补偿和校准初步控制指令以提高车辆防碰撞操作的精确度。关于上述二次分析过程更具体的示例，将在下文中展开描述。

作为本实用新型实施例进一步的公开和优化，如图2所示，车辆防碰撞系统10还包括与中央控制器103相连接的后置提示灯1051、油门控制模块1052、刹车控制模块1053和转向控制模块1054，其可以接收自中央控制器103所输出的控制指令，并根据该控制指令对车辆执行相应的防碰撞操作。更具体地，可以是后置提示灯1051当接收自中央控制器103所输出的第一控制指令时向车辆的后方进行灯光提示，油门控制模块1052当接收自中央控制器103所输出的第二控制指令时改变所述车辆的油门开度，刹车控制模块1053当接收自所述中央控制器所输出的第三控制指令时改变车辆的刹车开度，转向控制模块1054当接收自中央控制器103所输出的第四控制指令时改变车辆的转向角度。可以理解的是，该第一至第四控制指令可以是由中央控制器104所输出的上述初步控制指令也或者是精准控制指令，在此不加以限定。

在车辆防碰撞系统10的一些应用场景中，举例而言，可以是当发现后车距离过近或本车行驶状态发生紧急变化的情况，后置提示灯1051(例如LED提示灯)发出提示信息；当发现车辆偏离车道，油门控制模块1052减小油门开度，转向控制模块1054对车辆转向角度进行间隔调节；当发现车辆前方出现障碍物，油门控制模块1052关闭油门，刹车控制模块1053加大刹车开度；以及若中央控制器103判断车辆无法单独使用刹车避免与前方障碍物发生碰撞且与后车保持安全距离时，则刹车控制模块1053可以保持80％～90％的刹车开度，并令转向控制模块1054对车辆行驶方向进行修正，该修正可以采用多次超调调节的方式进行，每次调节的超调量控制在5％～8％。通过上述应用场景的示例可以获知，通过本实用新型实施例所提供的车辆防碰撞系统，能够实现基于所采集到的如上所述的车辆环境信息而对车辆实时自动化地进行调整，来提高车辆的自动防碰撞性能指标。更优选地，当系统10检测到有人为干预时，可以针对人为干预而做出适当的调整。举例而言，若车辆转向角度被驾驶员人为修正，则转向控制模块1054暂停调节，以及若车辆转向角度未被驾驶员人为修正，则转向控制模块1054对车辆转向角度进行继续连续调节而使车辆重新进入车道；若车辆刹车被驾驶员人为加大，则油门控制模块1052和刹车控制模块1053暂停调节，以及若车辆刹车未被驾驶员人为加大，则刹车控制模块根据车辆与障碍物的距离以及车辆时速对刹车开度进行一次性调节，由此系统10接受人为介入而有效将防碰撞隐患降至最低。

作为本实用新型实施例进一步的公开和优化，将在此示例性继续展开阐述快速分析模块1021和精准分析模块1022所执行的二次分析过程和实现方式。参见图3示出的是图2中所示的快速分析模块1021的一种结构示意图，如图1所示，快速分析模块1021包含分割组件10211、与分割组件10211相连接的对比组件10212。更具体地，分割组件10211在时域上分别将所述第一探测信号、第二探测信号和所述车前图像信号分割为相应的若干个基准函数B；对比组件10212可以划定同一信号所对应的基函数中在不同时间点下的相似基准函数分量p_i，并对相似基准函数分量p_i作傅里叶展开以得到展开级数g(p_i)，之后再建立展开级数g(p_i)和车辆位置之间的实时关联函数F，关于F的表达式可以是：

其中，R_i为不同g(p_i)之间的关联系数，a_i为R_i的补偿因子，a_i为车速成正比，f为g(p_i)的频率，t为修正系数，该修正系数t可以是：

t＝h(r_max)，

h为单调正增长函数，r_max为基准函数B的偏差最大值。

然后，对比组件10212还可以根据所建立的该实时关联函数在时域上的变化来确定车辆与参考目标之间的车辆间距，并将该车辆间距发送至中央控制器103。更具体地，可以是对比组件10212根据F在时域上的变化，判断车辆状态，当dF/dt变大时，说明车辆距参考目标的车辆间距逐渐接近，当dF/dt变小时，说明车辆距参考目标的车辆间距逐渐变大。更优选地，可以对所得到的展开级数g(p_i)进行筛选，例如将不同待处理信号在同一时刻的展开级数g(p_i)中的非相似级数进行删除。由此，通过对所采集的信号在时域方向上进行对比，能够快速将根据信号分析出相应的初步分析结果，以及时作出防碰撞预警反应，并在信号的频域特性上与车辆状态进行关联，提高了抗干扰性，具有良好的鲁棒性。

参见图4示出的图2中所示的精准分析模块1022一种结构示意图，精准分析模块1022设置有采样组件10221、与采样组件10221连接的校准组件10222以及与校准组件10222连接的识别组件10223。更具体地。采样组件10221可以非均匀采样所述第一探测信号和所述车前图像信号以确定相应的采样点；校准组件10222可以将采样点组合成特征向量T，并使用变换矩阵C对特征向量T进行矩阵变换，得到特征矩阵T_c，

T_c＝C×T；

然后，计算特征矩阵T_c的共轭转置矩阵T_c’，计算待处理信号在T_c’内的投影并将其分为若干个处理区域所对应的待处理向量空间，以其中梯度最小的投影所对应的向量空间为参考向量空间，并利用参考向量空间对所述待处理向量空间执行校正以输出校准采样信号；具体校准过程可以是：对每个处理区域中各个向量空间L_i进行比较，若则使用参考向量空间L’对待处理向量空间L_i进行代替，若则待处理向量空间L_i保持不变，其中L’为满足条件的L_i的加权平均向量空间，加权系数与的值成正比，由此完成对所采集信号的校准并输出校准采样信号。

然后，识别组件10223对该校准采样信号进行识别，由此通过转换识别空间将识别特征进行方放大，能够保障基于所采集到的信号所识别出的精确分析结果的高精确度，以及对障碍物的识别过程通过转换识别空间，将识别特征进行方放大，提高了识别精准度。更优选地，采样组件10221所采样的每个采样点中包括若干个采样数据，并将提取线性相关度大于预定的提取阈值的采样点作为精准分析模块1022执行上述分析所采用的采样点。

作为上述二次分析过程的进一步的公开和优化。如图2所示，该系统10中还包括与中央控制器103连接的云端数据库模块106，在该云端数据库模块106中可以存储有历史数据，该历史数据可以包含车辆环境信息、控制指令、中间处理信息等，通过云端数据库106与中央控制器103的交互，可以辅助校准分析模块执行分析以保障分析结果的高精确度，例如云端数据库模块106中可以记录关于相似基准函数分量的历史数据，基于该历史数据可以对所实时采集并划定的相似基准函数分量p_i的校准以提高初步分析结果的精确度。更具体地，例如云端数据库模块106可以是搭载有数据库软件的工业主机。

需说明的是，本实用新型的快速分析模块1021、精准分析模块1022和中央控制器可以本领域的常规控制器，例如单片机或数字信号处理器，且快速分析模块和精确分析模块所包括的组件所能实现的功能均可通过对常规控制器进行适应性配置来实现，例如配置快速分析模块所包括的各组件实现常规的模糊控制策略，配置精确分析模块所包括的各组件实现常规的信号识别策略，而并不需要对常规控制进行程序上的实质改进。

在本实用新型优选实施例中，通过采用两组分析装置，分别对检测信号进行两次分析，第一次分析可以是通过对检测信号进行模糊分析，可以快速得出初步调节命令，从而有效提高预警系统的反应速度。然后，与之同步进行的第二次分析是通过对检测信号的识别处理，对障碍物的特征进行准确识别，并根据识别结果给出相应的精细调整命令，由此可以基于可以精细调整命令来弥补第一次分析和调整过程的误差，实现车辆状态的准确预警。

作为本实用新型实施例的进一步的公开和优化，为了提高信号分析过程的高精确度，在快速分析模块1021和精确分析模块1022的输入端分别设置了第一降噪模块1041和第二降噪模块1042。参见图5示出的是本实用新型一实施例的降噪模块的结构示意图，该降噪模块的具体结构可以是：降噪模块的输入端IN1通过第一电阻R1连接至第一运算放大器A1的正相输入端，第一运算放大器A1的反相输入端通过第二电阻R2连接至第二运算放大器A2的正相输入端，参考信号输入端IN2通过第三电阻R3连接至第二运算放大器A2的反相输入端，第一运算放大器的正相输入端通过第一电容C1连接至第一运算放大器A1的输出端，第二运算放大器A2的反相输入端通过第一电感L1连接至第二运算放大器A2的输出端，第二运算放大器A2的反相输入端通过并联的第四电阻R4和第二电容C2接地，第二运算放大器A2的输出端通过第三电容C3接地，第一运算放大器A1的输出端通过第五电阻R5连接至第三运算放大器A3的正相输入端，第三运算放大器A3的正相输入端通过第六电阻R6连接至第三运算放大器A3的输出端，第三运算放大器A3的反相输入端通过第四电容C4接地，第三运算放大器A3的输出端通过第五电容C5接地，第三运算放大器A3的输出端通过第七电阻R7连接至输出端OUT，第二运算放大器A2的输出端通过第八电阻R8连接至三极管Q的基极，三极管Q的基极连接至三极管Q的集电极，三级管Q的发射极通过串联的第六电容C6和第九电阻R9接地，三极管Q的集电极连接至第三运算放大器A3的输入端。更具体地，其中第一电阻R1为5.5kΩ，第二电阻R2为7kΩ，第三电阻R3为1kΩ，第四电阻R4为6.5kΩ，第五电阻R5为2kΩ，第六电阻R6为11kΩ，第七电阻R7为7kΩ，第八电阻R8为1.5kΩ，第九电阻R9为3kΩ。第一电容C1为300μF，第二电容C2为270μF，第三电容C3为400μF，第四电容为500μF，第五电容C5为90μF，第六电容C6为650μF。第一电感为0.5mH。由此可以实现对信号的良好降噪。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆防碰撞系统，其特征在于，所述车辆防碰撞系统包括：

采集设备，设置在车辆上，用于采集所述车辆的车辆环境信息，

其中所述采集设备包含前置探测模块、后置探测模块和前置摄像模块，以及所述车辆环境信息包含由所述前置探测模块和所述后置探测模块分别检测的与所述车辆的前方和后方分别相关的第一探测信号和第二探测信号、和由所述前置摄像模块采集的与所述车辆的前方相关的车前图像信号；

分析处理设备，连接至所述采集设备，用于分析所述车辆环境信息以确定相应的分析结果，所述处理结果包括初步分析结果，

其中所述分析处理设备包括快速分析模块，连接至所述前置探测模块、所述后置探测模块和所述前置摄像模块，用于对所述第一探测信号、第二探测信号和所述车前图像信号进行模糊控制分析以确定初步分析结果；以及

中央控制器，连接至所述分析处理设备，用于根据所述分析结果来调用和/或输出控制指令，以使得所述车辆根据所述控制指令执行防碰撞操作，所述控制指令包括初步控制指令，其中所述中央控制器用于根据所述初步分析结果来调用及输出初步控制指令。

2.根据权利要求1所述的车辆防碰撞系统，其特征在于，所述快速分析模块包括：

分割组件，与所述前置探测模块、所述后置探测模块和所述前置摄像模块通讯连接，用于分割所述第一探测信号、第二探测信号和所述车前图像信号；以及

对比组件，与所述分割组件通讯连接，用于在时域方向上对分割之后所形成的多个分割区域进行对比以确定所述初步分析结果。

3.根据权利要求1所述的车辆防碰撞系统，其特征在于，所述车辆防碰撞系统还包括：

云端数据库模块，连接至所述中央控制器，用于向所述快速分析模块提供历史数据以修正所述初步分析结果。

4.根据权利要求1所述的车辆防碰撞系统，其特征在于，所述分析处理设备中还包括：

精准分析模块，连接至所述前置探测模块和所述前置摄像模块，用于对所述第一探测信号和所述车前图像信号进行信号识别分析以确定精准分析结果；

其中，当所述中央控制器同时接收到所述初步分析结果和所述精准分析结果时，所述中央控制器优先根据所述精准分析结果来调用及输出精准控制指令。

5.根据权利要求4所述的车辆防碰撞系统，其特征在于，所述精准分析模块包括：

采样组件，与所述前置探测模块和所述前置摄像模块通讯连接，用于非均匀采样所述第一探测信号和所述车前图像信号以确定相应的采样点；

校准组件，与所述采样组件通讯连接，用于将所述采样点在其投影空间上进行转换和方放大，并对转换和方放大之后的所述采样点执行校准以输出校准采样信号；

识别组件，与所述校准组件通讯连接，用于识别所述校准采样信号以确定精准分析结果。

6.根据权利要求4所述的车辆防碰撞系统，其特征在于，所述车辆防碰撞系统还包括降噪模块，以及所述快速分析模块和/或所述精准分析模块的输入端经由所述降噪模块连接至所述前置探测模块、所述后置探测模块和所述前置摄像模块中的一者或多者。

7.根据权利要求4所述的车辆防碰撞系统，其特征在于，所述快速分析模块和所述精准分析模块为单片机或数字信号处理器。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的车辆防碰撞系统，其特征在于，所述车辆防碰撞系统还包括：

后置提示灯，连接至所述中央控制器，用于接收自所述中央控制器所输出的第一控制指令而向所述车辆的后方进行灯光提示；

油门控制模块，连接至所述中央控制器，用于接收自所述中央控制器所输出的第二控制指令而改变所述车辆的油门开度；

刹车控制模块，连接至所述中央控制器，用于接收自所述中央控制器所输出的第三控制指令而改变所述车辆的刹车开度；

转向控制模块，连接至所述中央控制器，用于接收自所述中央控制器所输出的第四控制指令而改变所述车辆的转向角度。