CN116255997A - 基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，属于智能交通技术领域，包括视觉导航单元、信息处理单元、车道检测单元及动态校验单元。为了解决对于车道上行驶的车辆不能很好地对其进行安全避让及车道换道，导致车辆行驶安全性低下的问题，本发明的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，利用视觉导航单元实时感知车辆周围环境信息，对车辆周围环境信息进行处理，确定出车辆可行性信息，对车道上行驶的车辆情况进行检测，确定出分析评估报告，根据分析评估报告执行车辆行驶策略，对车辆行驶策略进行动态校验，给出确定的指导意见，对于车道上行驶的车辆能很好地对其进行安全避让及车道换道，可提高车辆行驶安全性。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统。
背景技术
智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，在一般车辆上增加了先进的传感器、控制器、执行器等装置，通过车载环境感知系统和信息终端，实现与人、车、路等的信息交换，使车辆具备智能环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。
公开号为CN108010356B的中国专利公开了一种用于协调车辆行驶的方法、车辆行驶协调装置及其车辆，涉及道路交通技术领域，该专利在判断车辆行驶在绿波带或类绿波带中时生成行驶诱导信息、并发送给其它的车辆，在无绿波带设施的路段可实现绿波诱导功能，在有绿波带设施的路段有助于提升绿波通行效率，体现了智慧交通的概念。但是上述专利存在以下缺陷：
对于车道上行驶的车辆不能很好地对其进行安全避让及车道换道，导致车辆行驶安全性低下。
发明内容
本发明的目的在于提供基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，对于车道上行驶的车辆能很好地对其进行安全避让及车道换道，可提高车辆行驶安全性，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，包括
视觉导航单元，用于利用传感器及视觉摄像头实时感知车辆周围环境信息，为车辆行驶提供重要地指导依据，其中传感器包括外红传感器、超声波传感器；
信息处理单元，用于对获取的车辆周围环境信息进行处理，提取车辆周围环境信息，对车辆周围环境信息进行快速检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息；
车道检测单元，用于对当前车道上行驶的车辆情况进行检测，根据车辆可行性信息对行驶的车辆进行检测，判断当前车道上的车辆能否正常行驶通过，确定出分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略；
动态校验单元，用于对车辆行驶策略进行动态校验，给出确定的指导意见。
进一步地，所述视觉导航单元包括：
启动运行模块，用于启动车辆前、后、左和右四个方向的视觉摄像头，对所述视觉摄像头进行试运行，获取当前视觉摄像头是否运行参数值，其中，所述运行参数值通过如下公式获取：
其中，W表示运行参数值；X表示实际视频图像的像素清晰度；X 0表示预设的像素清晰度阈值；S表示实际视频图像传输的延时；S 0表示视频图像传输的理论延时时长；λ表示调整系数；
比较模块，用于将所述运行参数值与预设的参数阈值进行比较，当所述运行参数值达到或超过预设的参数阈值时，判定所述视觉摄像头为运行良好；
位置确定模块，用于当所述运行参数值低于预设的参数阈值时，则确定当前运行参数低于预设的参数阈值的视觉摄像头的位置；
第一报警模块，用于如果所述视觉摄像头为前、左和/或右方向的视觉摄像头，则进行报警提示，并停止视觉导航运行；
第二报警模块，用于如果所述视觉摄像头为前、左和/或右方向的视觉摄像头，则进行报警提示，但继续进行视觉导航运行。
进一步地，信息处理单元包括
信息提取模块，用于对获取的车辆周围环境信息进行信息提取，从获取的车辆周围环境信息中完整地提取出车辆周围环境信息；
信息检索模块，用于对提取的车辆周围环境信息进行信息检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息；
信息分类模块，用于对检索的车辆周围环境信息进行信息分类，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类；
信息计算模块，用于对分类的车辆周围环境信息进行信息计算，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息。
进一步地，采用车道检测单元对当前车道上行驶的车辆情况进行检测时，执行以下操作：
获取车辆可行性信息，确定出车辆所行驶的当前车道上是否有障碍物；
以当前车辆所处的位置为起点，以当前车辆前方设定距离L处的位置为终点，获取当前区域的车辆周围环境信息；
根据获取的当前区域的车辆周围环境信息，且参照存储的设定距离L处参照区域的车辆周围环境信息，对获取的当前区域的车辆周围环境信息进行快速检测；
若获取的当前区域的车辆周围环境信息＝存储的参照区域的车辆周围环境信息，则表明当前车辆前方设定距离L处无障碍物，车辆能在当前车道上正常行驶；
若获取的当前区域的车辆周围环境信息≠存储的参照区域的车辆周围环境信息，则表明当前车辆前方设定距离L处有障碍物，车辆不能在当前车道上正常行驶。
进一步地，车辆不能在当前车道上正常行驶时，执行以下操作：
获取当前车道的旁边车道的车辆周围环境信息，对旁边车道的车辆周围环境信息进行评估，确定出相应地分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略；
其中分析评估报告包括
对当前车道的左边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，确定出分析评估报告一；
对当前车道的右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，确定出分析评估报告二；
根据确定的分析评估报告一及分析评估报告二，执行相应地车辆行驶策略；
其中车辆行驶策略包括
当前车道行驶的车辆直接转入左边车道行驶；
当前车道行驶的车辆直接转入右边车道行驶；
当前车道行驶的车辆减缓行驶速度，转入合适的左边车道行驶或右边车道行驶，且发出预警警告。
进一步地，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略时，执行以下操作：
对当前车道的左边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，判断当前车道的左边车道是否为安全车道；
若左边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入左边车道行驶；
若左边车道不是安全车道，则对当前车道的右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，判断当前车道的右边车道是否为安全车道；
若右边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入右边车道行驶；
若右边车道不是安全车道，则当前车道行驶的车辆减缓行驶速度，转入合适的左边车道行驶或右边车道行驶，且发出预警警告。
进一步地，对当前车道的左边车道及右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估时，执行以下操作：
获取左边车道或右边车道的车辆信息情况，根据左边车道或右边车道的车辆行驶速度及当前车辆的行驶速度，实时测定出左边车道或右边车道的车辆与当前车辆的行驶距离；
根据左边车道或右边车道的车辆与当前车辆的行驶距离，且参照标准的安全距离，对左边车道或右边车道的车辆与当前车辆的行驶距离进行分析评估；
若行驶距离大于或等于安全距离，则当前车道行驶的车辆能转入左边车道或右边车道行驶；
若行驶距离小于安全距离，则当前车道行驶的车辆不能转入左边车道或右边车道行驶。
进一步地，所述若行驶距离大于或等于安全距离，则当前车道行驶的车辆能转入左边车道或右边车道行驶，包括：
当判定当前车道行驶的车辆能转入左边车道或右边车道行驶时，实时监控车辆是否进行变道行驶；
当当前车辆进行变道行驶时，实时监控变道一侧的车辆距离，并根据变道情况设置实时的车辆距离阈值；其中，所述实时的车辆距离阈值通过如下公式获取：
其中，Y t 表示实时的车辆距离阈值；A表示当前车辆的车头偏移角度；A0表示当前车辆变道所需的最大车头偏移便宜角度；L 0表示变道前检测按成的左侧和/或右侧车道的车流量；L表示变道时的左侧和/或右侧车道的车流量；Y 0表示所述安全距离；
当当前车辆变道行驶过程中，如果出现邻车行驶距离低于实时的车辆距离阈值时，则自动停车。
进一步地，当前车道行驶的车辆不能直接转入左边车道或右边车道行驶时，当前车道行驶的车辆减缓行驶速度；
当前车道行驶的车辆减缓行驶速度时，实时获取当前车道行驶的车辆与左边车道或右边车道所处的车辆之间的行驶距离；
若实时获取的行驶距离大于或等于安全距离，则当前车道行驶的车辆能转入相应地左边车道或右边车道行驶。
进一步地，当前车道行驶的车辆转入左边车道或右边车道行驶时，执行以下操作：
实时获取左边车道的车辆周围环境信息及右边车道的车辆周围环境信息，对当前车道的左边车道或右边车道进行安全评估。
针对左边车道及右边车道均为安全车道的情况，则按照优先级顺序选择转入左边车道或右边车道行驶，其中优先级顺序为车道安全性；
若左边车道的车道安全性大于或等于右边车道的车道安全性，则当前车道行驶的车辆转入左边车道行驶；
若左边车道的车道安全性小于右边车道的车道安全性，则当前车道行驶的车辆转入右边车道行驶。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，利用视觉导航单元实时感知车辆周围环境信息，为车辆行驶提供重要地指导依据，对获取的车辆周围环境信息进行处理，确定出车辆可行性信息，对当前车道上行驶的车辆情况进行检测，根据车辆可行性信息对行驶的车辆进行检测，判断当前车道上的车辆能否正常行驶通过，确定出分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略，且对车辆行驶策略进行动态校验，给出确定的指导意见，对于车道上行驶的车辆能很好地对其进行安全避让及车道换道，可提高车辆行驶安全性。
2、本发明的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，获取车辆可行性信息，确定出车辆所行驶的当前车道上是否有障碍物，当前车辆前方设定距离L处无障碍物，车辆能在当前车道上正常行驶，当前车辆前方设定距离L处有障碍物，车辆不能在当前车道上正常行驶，车辆不能在当前车道上正常行驶时，对当前车道的左边车道或右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，判断当前车道的左边车道或右边车道是否为安全车道，若左边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入左边车道行驶，若右边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入右边车道行驶，若左边车道及右边车道不是安全车道，当前车道行驶的车辆减缓行驶速度，合适位置时转入合适的左边车道或右边车道行驶，且发出预警警告，充分保障车辆行驶安全。
附图说明
图1为本发明的实时车道检测动态校验系统的模块图；
图2为本发明的信息处理单元的框架图；
图3为本发明的采用车道检测单元对当前车道上行驶的车辆情况进行检测的算法图；
图4为本发明的车辆不能在当前车道上正常行驶时且根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略的算法图。
实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有的对于车道上行驶的车辆不能很好地对其进行安全避让及车道换道，导致车辆行驶安全性低下的技术问题，请参阅图1-图4，本实施例提供以下技术方案：
基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，包括
视觉导航单元，用于利用传感器及视觉摄像头实时感知车辆周围环境信息，为车辆行驶提供重要地指导依据，其中传感器包括外红传感器、超声波传感器；
其中，进一步地，所述视觉导航单元包括：
启动运行模块，用于启动车辆前、后、左和右四个方向的视觉摄像头，对所述视觉摄像头进行试运行，获取当前视觉摄像头是否运行参数值，其中，所述运行参数值通过如下公式获取：
其中，W表示运行参数值；X表示实际视频图像的像素清晰度；X 0表示预设的像素清晰度阈值；S表示实际视频图像传输的延时；S 0表示视频图像传输的理论延时时长；λ表示调整系数；
比较模块，用于将所述运行参数值与预设的参数阈值进行比较，当所述运行参数值达到或超过预设的参数阈值时，判定所述视觉摄像头为运行良好；
位置确定模块，用于当所述运行参数值低于预设的参数阈值时，则确定当前运行参数低于预设的参数阈值的视觉摄像头的位置；
第一报警模块，用于如果所述视觉摄像头为前、左和/或右方向的视觉摄像头，则进行报警提示，并停止视觉导航运行；
第二报警模块，用于如果所述视觉摄像头为前、左和/或右方向的视觉摄像头，则进行报警提示，但继续进行视觉导航运行。
信息处理单元，用于对获取的车辆周围环境信息进行处理，提取车辆周围环境信息，对车辆周围环境信息进行快速检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息；
车道检测单元，用于对当前车道上行驶的车辆情况进行检测，根据车辆可行性信息对行驶的车辆进行检测，判断当前车道上的车辆能否正常行驶通过，确定出分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略；
动态校验单元，用于对车辆行驶策略进行动态校验，给出确定的指导意见。
需要说明的是，利用视觉导航单元实时感知车辆周围环境信息，为车辆行驶提供重要地指导依据，对获取的车辆周围环境信息进行处理，提取车辆周围环境信息，对车辆周围环境信息进行快速检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息，对当前车道上行驶的车辆情况进行检测，根据车辆可行性信息对行驶的车辆进行检测，判断当前车道上的车辆能否正常行驶通过，确定出分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略，且对车辆行驶策略进行动态校验，给出确定的指导意见，对于车道上行驶的车辆能很好地对其进行安全避让及车道换道，可提高车辆行驶安全性。
同时，通过上述视觉传感器的检测能够有效提高视觉传感器运行质量检测的准确性，防止视觉传感器运行质量较低但无法被检测到，导致后续动态校验准确性降低的问题发生。通过上述视觉传感器检测方式能够有效提高车辆行驶安全性和动态检测的准确性。
信息处理单元包括
信息提取模块，用于对获取的车辆周围环境信息进行信息提取，从获取的车辆周围环境信息中完整地提取出车辆周围环境信息；
信息检索模块，用于对提取的车辆周围环境信息进行信息检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息；
信息分类模块，用于对检索的车辆周围环境信息进行信息分类，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类；
信息计算模块，用于对分类的车辆周围环境信息进行信息计算，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息。
需要说明的是，获取的车辆周围环境信息进行处理，提取车辆周围环境信息，对车辆周围环境信息进行快速检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息。
采用车道检测单元对当前车道上行驶的车辆情况进行检测时，执行以下操作：
获取车辆可行性信息，确定出车辆所行驶的当前车道上是否有障碍物；
以当前车辆所处的位置为起点，以当前车辆前方设定距离L处的位置为终点，获取当前区域的车辆周围环境信息；
根据获取的当前区域的车辆周围环境信息，且参照存储的设定距离L处参照区域的车辆周围环境信息，对获取的当前区域的车辆周围环境信息进行快速检测；
若获取的当前区域的车辆周围环境信息＝存储的参照区域的车辆周围环境信息，则表明当前车辆前方设定距离L处无障碍物，车辆能在当前车道上正常行驶；
若获取的当前区域的车辆周围环境信息≠存储的参照区域的车辆周围环境信息，则表明当前车辆前方设定距离L处有障碍物，车辆不能在当前车道上正常行驶。
车辆不能在当前车道上正常行驶时，执行以下操作：
获取当前车道的旁边车道的车辆周围环境信息，对旁边车道的车辆周围环境信息进行评估，确定出相应地分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略；
其中分析评估报告包括
对当前车道的左边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，确定出分析评估报告一；
对当前车道的右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，确定出分析评估报告二；
根据确定的分析评估报告一及分析评估报告二，执行相应地车辆行驶策略；
其中车辆行驶策略包括
当前车道行驶的车辆直接转入左边车道行驶；
当前车道行驶的车辆直接转入右边车道行驶；
当前车道行驶的车辆减缓行驶速度，转入合适的左边车道行驶或右边车道行驶，且发出预警警告。
根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略时，执行以下操作：
对当前车道的左边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，判断当前车道的左边车道是否为安全车道；
若左边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入左边车道行驶；
若左边车道不是安全车道，则对当前车道的右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，判断当前车道的右边车道是否为安全车道；
若右边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入右边车道行驶；
若右边车道不是安全车道，则当前车道行驶的车辆减缓行驶速度，转入合适的左边车道行驶或右边车道行驶，且发出预警警告。
对当前车道的左边车道及右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估时，执行以下操作：
获取左边车道或右边车道的车辆信息情况，根据左边车道或右边车道的车辆行驶速度及当前车辆的行驶速度，实时测定出左边车道或右边车道的车辆与当前车辆的行驶距离；
根据左边车道或右边车道的车辆与当前车辆的行驶距离，且参照标准的安全距离，对左边车道或右边车道的车辆与当前车辆的行驶距离进行分析评估；
若行驶距离大于或等于安全距离，则当前车道行驶的车辆能转入左边车道或右边车道行驶；
若行驶距离小于安全距离，则当前车道行驶的车辆不能转入左边车道或右边车道行驶。
当前车道行驶的车辆不能直接转入左边车道或右边车道行驶时，当前车道行驶的车辆减缓行驶速度；
当前车道行驶的车辆减缓行驶速度时，实时获取当前车道行驶的车辆与左边车道或右边车道所处的车辆之间的行驶距离；
若实时获取的行驶距离大于或等于安全距离，则当前车道行驶的车辆能转入相应地左边车道或右边车道行驶。
当前车道行驶的车辆转入左边车道或右边车道行驶时，执行以下操作：
实时获取左边车道的车辆周围环境信息及右边车道的车辆周围环境信息，对当前车道的左边车道或右边车道进行安全评估。
针对左边车道及右边车道均为安全车道的情况，则按照优先级顺序选择转入左边车道或右边车道行驶，其中优先级顺序为车道安全性；
若左边车道的车道安全性大于或等于右边车道的车道安全性，则当前车道行驶的车辆转入左边车道行驶；
若左边车道的车道安全性小于右边车道的车道安全性，则当前车道行驶的车辆转入右边车道行驶。
同时，所述若行驶距离大于或等于安全距离，则当前车道行驶的车辆能转入左边车道或右边车道行驶，包括：
当判定当前车道行驶的车辆能转入左边车道或右边车道行驶时，实时监控车辆是否进行变道行驶；
当当前车辆进行变道行驶时，实时监控变道一侧的车辆距离，并根据变道情况设置实时的车辆距离阈值；其中，所述实时的车辆距离阈值通过如下公式获取：
其中，Y t 表示实时的车辆距离阈值；A表示当前车辆的车头偏移角度；A0表示当前车辆变道所需的最大车头偏移便宜角度；L 0表示变道前检测按成的左侧和/或右侧车道的车流量；L表示变道时的左侧和/或右侧车道的车流量；Y 0表示所述安全距离；
当当前车辆变道行驶过程中，如果出现邻车行驶距离低于实时的车辆距离阈值时，则自动停车。
通过上述方式能够在车辆变道的过程中进一步实时监测变道车距安全性，通过实时改变的阈值设置方式能够根据车辆变道的实际阶段进行实时阈值设置，能够有效提高变道监控的准确性和实时阈值设置的及时性，进而最大限度提高不变道过程中的变道安全评估准确性。
需要说明的是，获取车辆可行性信息，确定出车辆所行驶的当前车道上是否有障碍物，当前车辆前方设定距离L处无障碍物，车辆能在当前车道上正常行驶，当前车辆前方设定距离L处有障碍物，车辆不能在当前车道上正常行驶，车辆不能在当前车道上正常行驶时，对当前车道的左边车道或右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，判断当前车道的左边车道或右边车道是否为安全车道，若左边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入左边车道行驶，若右边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入右边车道行驶，若左边车道及右边车道不是安全车道，当前车道行驶的车辆减缓行驶速度，合适位置时转入合适的左边车道或右边车道行驶，且发出预警警告，充分保障车辆行驶安全。
综上，本发明的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，利用视觉导航单元实时感知车辆周围环境信息，为车辆行驶提供重要地指导依据，对获取的车辆周围环境信息进行处理，提取车辆周围环境信息，对车辆周围环境信息进行快速检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息，对当前车道上行驶的车辆情况进行检测，根据车辆可行性信息对行驶的车辆进行检测，判断当前车道上的车辆能否正常行驶通过，确定出分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略，且对车辆行驶策略进行动态校验，给出确定的指导意见，对于车道上行驶的车辆能很好地对其进行安全避让及车道换道，可提高车辆行驶安全性。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，包括
视觉导航单元，用于利用传感器及视觉摄像头实时感知车辆周围环境信息，为车辆行驶提供重要地指导依据，其中传感器包括外红传感器、超声波传感器；
信息处理单元，用于对获取的车辆周围环境信息进行处理，提取车辆周围环境信息，对车辆周围环境信息进行快速检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息；
车道检测单元，用于对当前车道上行驶的车辆情况进行检测，根据车辆可行性信息对行驶的车辆进行检测，判断当前车道上的车辆能否正常行驶通过，确定出分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略；
动态校验单元，用于对车辆行驶策略进行动态校验，给出确定的指导意见。
2.如权利要求1所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，所述视觉导航单元包括：
启动运行模块，用于启动车辆前、后、左和右四个方向的视觉摄像头，对所述视觉摄像头进行试运行，获取当前视觉摄像头是否运行参数值，其中，所述运行参数值通过如下公式获取：
其中，W表示运行参数值；X表示实际视频图像的像素清晰度；X 0表示预设的像素清晰度阈值；S表示实际视频图像传输的延时；S 0表示视频图像传输的理论延时时长；λ表示调整系数；
比较模块，用于将所述运行参数值与预设的参数阈值进行比较，当所述运行参数值达到或超过预设的参数阈值时，判定所述视觉摄像头为运行良好；
位置确定模块，用于当所述运行参数值低于预设的参数阈值时，则确定当前运行参数低于预设的参数阈值的视觉摄像头的位置；
第一报警模块，用于如果所述视觉摄像头为前、左和/或右方向的视觉摄像头，则进行报警提示，并停止视觉导航运行；
第二报警模块，用于如果所述视觉摄像头为前、左和/或右方向的视觉摄像头，则进行报警提示，但继续进行视觉导航运行。
3.如权利要求1所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，信息处理单元包括
信息提取模块，用于对获取的车辆周围环境信息进行信息提取，从获取的车辆周围环境信息中完整地提取出车辆周围环境信息；
信息检索模块，用于对提取的车辆周围环境信息进行信息检索，过滤掉对车辆行驶无用的数据信息，保留下对车辆行驶有用的数据信息；
信息分类模块，用于对检索的车辆周围环境信息进行信息分类，按照关键词对对车辆行驶有用的车辆周围环境信息进行分类；
信息计算模块，用于对分类的车辆周围环境信息进行信息计算，根据车辆自身行驶情况，对多组车辆周围环境信息进行计算，确定出车辆可行性信息。
4.如权利要求3所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，采用车道检测单元对当前车道上行驶的车辆情况进行检测时，执行以下操作：
获取车辆可行性信息，确定出车辆所行驶的当前车道上是否有障碍物；
以当前车辆所处的位置为起点，以当前车辆前方设定距离L处的位置为终点，获取当前区域的车辆周围环境信息；
根据获取的当前区域的车辆周围环境信息，且参照存储的设定距离L处参照区域的车辆周围环境信息，对获取的当前区域的车辆周围环境信息进行快速检测；
若获取的当前区域的车辆周围环境信息＝存储的参照区域的车辆周围环境信息，则表明当前车辆前方设定距离L处无障碍物，车辆能在当前车道上正常行驶；
若获取的当前区域的车辆周围环境信息≠存储的参照区域的车辆周围环境信息，则表明当前车辆前方设定距离L处有障碍物，车辆不能在当前车道上正常行驶。
5.如权利要求4所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，车辆不能在当前车道上正常行驶时，执行以下操作：
获取当前车道的旁边车道的车辆周围环境信息，对旁边车道的车辆周围环境信息进行评估，确定出相应地分析评估报告，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略；
其中分析评估报告包括
对当前车道的左边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，确定出分析评估报告一；
对当前车道的右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，确定出分析评估报告二；
根据确定的分析评估报告一及分析评估报告二，执行相应地车辆行驶策略；
其中车辆行驶策略包括
当前车道行驶的车辆直接转入左边车道行驶；
当前车道行驶的车辆直接转入右边车道行驶；
当前车道行驶的车辆减缓行驶速度，转入合适的左边车道行驶或右边车道行驶，且发出预警警告。
6.如权利要求5所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，根据分析评估报告执行相应地车辆行驶策略时，执行以下操作：
对当前车道的左边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，判断当前车道的左边车道是否为安全车道；
若左边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入左边车道行驶；
若左边车道不是安全车道，则对当前车道的右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估，判断当前车道的右边车道是否为安全车道；
若右边车道是安全车道，则当前车道行驶的车辆直接转入右边车道行驶；
若右边车道不是安全车道，则当前车道行驶的车辆减缓行驶速度，转入合适的左边车道行驶或右边车道行驶，且发出预警警告。
7.如权利要求6所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，对当前车道的左边车道及右边车道的车辆周围环境信息进行分析评估时，执行以下操作：
获取左边车道或右边车道的车辆信息情况，根据左边车道或右边车道的车辆行驶速度及当前车辆的行驶速度，实时测定出左边车道或右边车道的车辆与当前车辆的行驶距离；
根据左边车道或右边车道的车辆与当前车辆的行驶距离，且参照标准的安全距离，对左边车道或右边车道的车辆与当前车辆的行驶距离进行分析评估；
若行驶距离大于或等于安全距离，则当前车道行驶的车辆能转入左边车道或右边车道行驶；
若行驶距离小于安全距离，则当前车道行驶的车辆不能转入左边车道或右边车道行驶。
8.如权利要求6所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，所述若行驶距离大于或等于安全距离，则当前车道行驶的车辆能转入左边车道或右边车道行驶，包括：
当判定当前车道行驶的车辆能转入左边车道或右边车道行驶时，实时监控车辆是否进行变道行驶；
当当前车辆进行变道行驶时，实时监控变道一侧的车辆距离，并根据变道情况设置实时的车辆距离阈值；其中，所述实时的车辆距离阈值通过如下公式获取：
其中，Y t 表示实时的车辆距离阈值；A表示当前车辆的车头偏移角度；A0表示当前车辆变道所需的最大车头偏移便宜角度；L 0表示变道前检测按成的左侧和/或右侧车道的车流量；L表示变道时的左侧和/或右侧车道的车流量；Y 0表示所述安全距离；
当当前车辆变道行驶过程中，如果出现邻车行驶距离低于实时的车辆距离阈值时，则自动停车。
9.如权利要求7所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，当前车道行驶的车辆不能直接转入左边车道或右边车道行驶时，当前车道行驶的车辆减缓行驶速度；
当前车道行驶的车辆减缓行驶速度时，实时获取当前车道行驶的车辆与左边车道或右边车道所处的车辆之间的行驶距离；
若实时获取的行驶距离大于或等于安全距离，则当前车道行驶的车辆能转入相应地左边车道或右边车道行驶。
10.如权利要求8所述的基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统，其特征在于，当前车道行驶的车辆转入左边车道或右边车道行驶时，执行以下操作：
实时获取左边车道的车辆周围环境信息及右边车道的车辆周围环境信息，对当前车道的左边车道或右边车道进行安全评估;
针对左边车道及右边车道均为安全车道的情况，则按照优先级顺序选择转入左边车道或右边车道行驶，其中优先级顺序为车道安全性；
若左边车道的车道安全性大于或等于右边车道的车道安全性，则当前车道行驶的车辆转入左边车道行驶；
若左边车道的车道安全性小于右边车道的车道安全性，则当前车道行驶的车辆转入右边车道行驶。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310233623.2A CN116255997A (zh) | 2023-03-13 | 2023-03-13 | 基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310233623.2A CN116255997A (zh) | 2023-03-13 | 2023-03-13 | 基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116255997A true CN116255997A (zh) | 2023-06-13 |
Family
ID=86680739
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202310233623.2A Pending CN116255997A (zh) | 2023-03-13 | 2023-03-13 | 基于视觉导航单元的实时车道检测动态校验系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN116255997A (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117032226A (zh) * | 2023-08-08 | 2023-11-10 | 贵州师范学院 | 一种机器人的自动避障方法 |
| CN117826763A (zh) * | 2024-01-04 | 2024-04-05 | 苏州埃博斯电气有限公司 | 一种基于车联网的汽车信息智能采集管控系统及方法 |
-
2023
- 2023-03-13 CN CN202310233623.2A patent/CN116255997A/zh active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117032226A (zh) * | 2023-08-08 | 2023-11-10 | 贵州师范学院 | 一种机器人的自动避障方法 |
| CN117032226B (zh) * | 2023-08-08 | 2024-02-02 | 贵州师范学院 | 一种机器人的自动避障方法 |
| CN117826763A (zh) * | 2024-01-04 | 2024-04-05 | 苏州埃博斯电气有限公司 | 一种基于车联网的汽车信息智能采集管控系统及方法 |
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