CN207189696U - 一种机器人抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人抓取装置，包括固定套，所述固定套的内部设置有推杆，所述固定套的底部设置有连接座，所述连接座上设置有两个连接座耳，所述连接座的内壁上设置有两个螺纹套，所述螺纹套上设置有螺纹弹簧限位环，推块通过活动杆组件将安装在活动套上的两个固定爪分离，当物件在两个固定爪中间时，推杆向上运动，带动推块向上运动，活动杆组件带动两个固定爪闭合，物件进一步挤压橡胶固定带，橡胶固定带弯曲，当橡胶固定带被物件压缩到固定爪的内壁上时，橡胶固定带带动固定爪向内弯曲，使物件抓的更紧固，橡胶固定带的上面设置有很多橡胶凸起，可以增大物件与固定爪的摩擦力，进一步降低物件的掉落的可能。
Description
技术领域
本实用新型属于自动化技术领域，具体涉及一种机器人抓取装置。
背景技术
机器人抓取装置是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，可是抓取装置在使用的过程中，会存在松动的情况，导致物体掉落和损坏。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人抓取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人抓取装置，包括固定套、连接座、螺纹弹簧限位环、弹簧、推块、连接杆、固定爪、橡胶固定带、活动套、连接座耳、弹簧底座、推杆、螺纹套、固定带孔和橡胶凸起，所述固定套的内部设置有推杆，所述固定套的底部设置有连接座，所述连接座上设置有两个连接座耳，所述连接座的内壁上设置有两个螺纹套，所述螺纹套上均设置有螺纹弹簧限位环，所述螺纹弹簧限位环与弹簧的一端连接，所述推杆穿过连接座和螺纹套与弹簧固定连接，所述弹簧的另一端与弹簧底座连接，所述弹簧底座安装在推块上，所述推块的底部与连接杆的一端连接，所述连接杆的另一端与活动套的一端连接，所述活动套的另一端与连接座耳连接，所述活动套的一侧设置有固定爪，所述固定爪上设置有固定带孔，所述固定带孔上设置有橡胶固定带，所述橡胶固定带上设置有橡胶凸起。
优选的，所述连接杆和活动套的两端均设置有圆孔，连接座耳上设置有圆孔，推块的底部也设置有两个圆孔，连接杆和活动套通过转轴分别穿过连接杆和活动套的一端圆孔连接，连接杆的另一端与推块的底部设置的圆孔连接，活动套的另一端与连接座耳上的圆孔连接。
优选的，所述弹簧在固定爪闭合状态下仍然处于拉伸形态。
优选的，所述螺纹弹簧限位环为空心圆柱体，螺纹弹簧限位环的内壁上设置有螺纹，螺纹弹簧限位环与螺纹套通过螺纹连接。
优选的，所述螺纹弹簧限位环和弹簧底座上均设置有凹槽，弹簧的两端分别卡在螺纹弹簧限位环和弹簧底座上的凹槽内。
优选的 ，所述固定爪上设置有两个固定带孔。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型安装好过后，推动推杆将推块竖直向下移动，安装在螺纹弹簧限位环和弹簧底座之间的弹簧被拉长，推块底部连接的连接杆与连接座耳上安装的活动套连接，组成活动杆组件，推块通过活动杆组件将安装在活动套上的两个固定爪分离，当物件在两个固定爪中间时，推杆向上运动，带动推块竖直向上运动，活动杆组件带动两个固定爪闭合，物件进一步挤压橡胶固定带，橡胶固定带弯曲，当橡胶固定带被物件压缩到固定爪的内壁上时，橡胶固定带带动固定爪进一步向内弯曲，使得物件抓的更加紧固，同时，橡胶固定带的上面设置有很多橡胶凸起，在抓取物件的时候可以增大物件与固定爪的摩擦力，进一步降低了物件的掉落的可能性，本实用新型结构科学合理，使用安全方便。
附图说明
图1为本实用新型的正视结构示意图。
图2为本实用新型的固定爪结构示意图。
图3为本实用新型的橡胶固定带结构示意图。
图中：1-固定套、2-连接座、3-螺纹弹簧限位环、4-弹簧、5-推块、6-连接杆、7-固定爪、8-橡胶固定带、9-活动套、10-连接座耳、11-弹簧底座、12-推杆、13-螺纹套、14-固定带孔、15-橡胶凸起。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种机器人抓取装置技术方案：一种机器人抓取装置，包括固定套1、连接座2、螺纹弹簧限位环3、弹簧4、推块5、连接杆6、固定爪7、橡胶固定带8、活动套9、连接座耳10、弹簧底座11、推杆12、螺纹套13、固定带孔14和橡胶凸起15，固定套1的内部设置有推杆12，固定套1的底部设置有连接座2，连接座2上设置有两个连接座耳10，连接座2的内壁上设置有两个螺纹套13，螺纹套13上均设置有螺纹弹簧限位环3，螺纹弹簧限位环3与弹簧4的一端连接，推杆12穿过连接座2和螺纹套13与弹簧4固定连接，弹簧4的另一端与弹簧底座11连接，弹簧底座11安装在推块5上，推块5的底部与连接杆6的一端连接，连接杆6的另一端与活动套9的一端连接，活动套9的另一端与连接座耳10连接，活动套9的一侧设置有固定爪7，固定爪7上设置有固定带孔14，固定带孔14上设置有橡胶固定带8，橡胶固定带8上设置有橡胶凸起15。
优选的，连接杆6和活动套9的两端均设置有圆孔，连接座耳10上设置有圆孔，推块5的底部也设置有两个圆孔，连接杆6和活动套9通过转轴分别穿过连接杆6和活动套9的一端圆孔连接，连接杆6的另一端与推块5的底部设置的圆孔连接，活动套9的另一端与连接座耳10上的圆孔连接。
优选的，弹簧4在固定爪7闭合状态下仍然处于拉伸形态。
优选的，螺纹弹簧限位环3为空心圆柱体，螺纹弹簧限位环3的内壁上设置有螺纹，螺纹弹簧限位环3与螺纹套13通过螺纹连接。
优选的，螺纹弹簧限位环3和弹簧底座11上均设置有凹槽，弹簧4的两端分别卡在螺纹弹簧限位环3和弹簧底座11上的凹槽内。
优选的，固定爪7上设置有两个固定带孔14，方便安装固定橡胶固定带。
本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，推动推杆12将推块5竖直向下移动，安装在螺纹弹簧限位环3和弹簧底座11之间的弹簧4被拉长，推块5底部连接的连接杆6与连接座耳10上安装的活动套9连接，组成活动杆组件，推块5通过活动杆组件将安装在活动套9上的两个固定爪7分离，当物件在两个固定爪7中间时，推杆12向上运动，带动推块5竖直向上运动，活动杆组件带动两个固定爪7闭合，物件进一步挤压橡胶固定带8，橡胶固定带8弯曲，当橡胶固定带8被物件压缩到固定爪7的内壁上时，橡胶固定带8带动固定爪7进一步向内弯曲，使得物件抓的更加紧固，同时，橡胶固定带8的上面设置有很多橡胶凸起15，在抓取物件的时候可以增大物件与固定爪7的摩擦力，进一步降低了物件的掉落的可能性。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种机器人抓取装置，包括固定套（1）、连接座（2）、螺纹弹簧限位环（3）、弹簧（4）、推块（5）、连接杆（6）、固定爪（7）、橡胶固定带（8）、活动套（9）、连接座耳（10）、弹簧底座（11）、推杆（12）、螺纹套（13）、固定带孔（14）和橡胶凸起（15），其特征在于：所述固定套（1）的内部设置有推杆（12），所述固定套（1）的底部设置有连接座（2），所述连接座（2）上设置有两个连接座耳（10），所述连接座（2）的内壁上设置有两个螺纹套（13），所述螺纹套（13）上均设置有螺纹弹簧限位环（3），所述螺纹弹簧限位环（3）与弹簧（4）的一端连接，所述推杆（12）穿过连接座（2）和螺纹套（13）与弹簧（4）固定连接，所述弹簧（4）的另一端与弹簧底座（11）连接，所述弹簧底座（11）安装在推块（5）上，所述推块（5）的底部与连接杆（6）的一端连接，所述连接杆（6）的另一端与活动套（9）的一端连接，所述活动套（9）的另一端与连接座耳（10）连接，所述活动套（9）的一侧设置有固定爪（7），所述固定爪（7）上设置有固定带孔（14），所述固定带孔（14）上设置有橡胶固定带（8），所述橡胶固定带（8）上设置有橡胶凸起（15）。
2.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述连接杆（6）和活动套（9）的两端均设置有圆孔，连接座耳（10）上设置有圆孔，推块（5）的底部也设置有两个圆孔，连接杆（6）和活动套（9）通过转轴分别穿过连接杆（6）和活动套（9）的一端圆孔连接，连接杆（6）的另一端与推块（5）的底部设置的圆孔连接，活动套（9）的另一端与连接座耳（10）上的圆孔连接。
3.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述弹簧（4）在固定爪（7）闭合状态下仍然处于拉伸形态。
4.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述螺纹弹簧限位环（3）为空心圆柱体，螺纹弹簧限位环（3）的内壁上设置有螺纹，螺纹弹簧限位环（3）与螺纹套（13）通过螺纹连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述螺纹弹簧限位环（3）和弹簧底座（11）上均设置有凹槽，弹簧（4）的两端分别卡在螺纹弹簧限位环（3）和弹簧底座（11）上的凹槽内。
6.根据权利要求1所述的一种机器人抓取装置，其特征在于：所述固定爪（7）上设置有两个固定带孔（14）。
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109127259A (zh) * | 2018-08-14 | 2019-01-04 | 佛山信卓派思机械科技有限公司 | 树干涂石灰机器人 |
| CN113370239A (zh) * | 2021-06-07 | 2021-09-10 | 北京理工大学 | 一种能量势垒可调的双稳态被动触发软抓手 |
| CN114229451A (zh) * | 2021-12-30 | 2022-03-25 | 宁波智能成型技术创新中心有限公司 | 一种基于多轴力和力矩的智能抓取防掉落检测调控方法 |
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2017
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