CN207155794U - 定位机构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种定位机构及机器人，其包括用于设置机械手的连接板、用于安装在移动装置的固定板、以及与所述固定板和所述连接板连接的限位组件，所述限位组件包括与所述连接板连接的滑块、与所述固定板连接的固定件、以及设于所述固定件上的限位开关，所述滑块可滑动地设于所述固定件，所述滑块带动连接板滑动至临近/抵接限位开关时，所述限位开关控制所述滑块停止运动。本实用新型的定位机构提供一种保护设备不受损伤的定位机构。

Description

定位机构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种定位机构及应用该定位机构的机器人。

背景技术

目前，现有的机械手是采用程序定位，机械手与装载盒相对设置，通过程序控制机械手的工作，由于机械手与装载盒在安装中存在一定误差，从而使用过程的位置将变动，在两者的相对误差大于一定值时，机械手与装载盒就会发生碰撞，导致机械手与装载盒发生损伤。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种定位机构，旨在提供一种保护设备不受损伤的定位机构。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种定位机构，包括用于设置机械手的连接板、用于安装在移动装置的固定板、以及与所述固定板和所述连接板连接的限位组件，所述限位组件包括与所述连接板连接的滑块、与所述固定板连接的固定件、以及设于所述固定件上的限位开关，所述滑块可滑动地设于所述固定件，所述滑块带动连接板滑动至临近/抵接限位开关时，所述限位开关控制所述滑块停止运动。

优选地，所述限位组件还包括至少一滑动杆，所述固定件形成有滑槽，所述滑动杆容纳于所述滑槽，所述滑块可滑动地设于所述滑动杆。

优选地，所述限位组件还包括用于将所述连接板复位的复位件，所述复位件套接于所述滑动杆，所述复位件位于所述滑槽靠近所述限位开关的一侧壁和所述滑块之间。

优选地，所述定位机构还包括至少一固定连接件，所述连接板设置有至少一固定孔，所述固定连接件穿过一固定孔和所述滑块连接。

优选地，所述定位机构还包括至少一定位连接件，所述固定板设有至少一定位孔，一定位连接件穿过一定位孔和所述固定件连接。

优选地，所述限位开关设于所述固定件的一端并与所述滑槽的一侧壁边缘呈夹角连接，所述限位开关与所述连接板相对设置。

优选地，所述定位机构包括连接所述固定板的升降装置，所述升降装置设有升降台，所述固定板包括互相连接第一面板和第二面板，所述固定件连接于所述第一面板，所述第二面板连接于所述升降台。

优选地，所述定位机构还包括推动装置和设于所述推动装置的移动件，所述固定板设于所述移动件，所述推动装置与所述升降台连接，或者所述移动件和所述升降装置连接。

优选地，所述定位机构还包括摆动装置和设于所述摆动装置的摆动件，所述固定板设于所述摆动件，所述摆动装置与所述升降台连接，或者所述摆动件和所述升降装置连接。

本实用新型还提供一种机器人，包括上述的定位机构。

本实用新型技术方案中，限位组件包括与连接板连接的滑块、与固定板连接的固定件、以及设于固定件上的限位开关，滑块可滑动地设于固定件，当连接板安装有机械手，固定板安装于移动装置，在移动装置带动机械手运动过程中，机械手和装载盒发生碰撞，机械手在外力的作用下带动滑块在固定件上进行滑动，滑动至临近/抵接限位开关时，限位开关控制滑块停止运动，有效及时停止设备工作，从而保护设备不受损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例定位机构的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例定位机构的分解示意图；

图3为图1中的A处的放大图。

本实用新型的附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	定位机构	222	穿孔
10	连接板	23	滑动杆
				11	固定孔	24	限位开关
20	限位组件	25	复位件
				21	滑块	30	固定板
211	通孔	31	第一面板
				22	固定件	32	第二面板
221	滑槽	321	安装孔

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种定位机构100。

请参阅图1至图3，本实用新型一实施例中，该定位机构100包括用于设置机械手的连接板10、用于安装在移动装置的固定板30、以及与固定板30和连接板10连接的限位组件20，限位组件20包括与连接板10连接的滑块21、与固定板30连接的固定件22、以及设于固定件22上的限位开关24，滑块21可滑动地设于固定件22，滑块21带动连接板10滑动至临近/抵接限位开关24时，限位开关24控制滑块21停止运动。

滑块21可通过插接的方式固定连接于连接板10，插接方式具体可为连接板10设置若干插孔，滑块21设置有若干插针，一插针嵌入一插孔，将连接板10和滑块21连接；固定件22可通过插接的方式固定连接于固定板30，插接方式具体可为固定板30设置若干插孔，固定件22设置有若干插针，一插针嵌入一插孔，将固定板30和固定件22连接；有效方便拆装。

本实用新型技术方案通过，限位组件20包括与连接板10连接的滑块21、与固定板30连接的固定件22、以及设于固定件22上的限位开关24，滑块21可滑动地设于固定件22，当连接板10安装有机械手，固定板30安装于移动装置，在移动装置带动机械手运动过程中，机械手和装载盒发生碰撞，机械手在外力的作用下带动滑块21在固定件22上进行滑动，滑动至临近/抵接限位开关24时，限位开关24控制滑块21停止运动，有效及时停止设备工作，从而保护设备不受损伤。

具体地，本实施例限位组件20还包括至少一滑动杆23，固定件22形成有滑槽221，滑动杆23容纳于滑槽221，滑块21可滑动地设于滑动杆23。

滑动杆23可为一体成型结构，固定件22还形成有连通滑槽221两端的二穿孔222，滑块21形成有贯穿两端的至少一通孔211，一滑动杆23穿设于二穿孔222和一通孔211，将固定件22和滑块21串连，在滑块21滑动过程中，滑动杆23有效稳定限定滑动方向。

进一步地，本实施例限位组件20还包括用于将连接板10复位的复位件25，复位件25套接于滑动杆23，复位件25位于滑槽221靠近限位开关24的一侧壁和滑块21之间。

复位件25为弹簧，本实施例弹簧容纳于滑槽221并套接于滑动杆23，弹簧的一端靠近限位开关24的一侧壁，另一端相对于滑块21，当滑块21受力外力的作用下在滑槽221内滑动至临近/抵接限位开关24时，弹簧的一端与滑槽221的一内壁抵接，滑块21抵接并挤压弹簧的另一端，限位开关24控制滑块21停止运动；当移动装置带动机械手退回到原有位置时，弹簧受挤压的反弹力将滑块21推回至滑动前的位置，使得滑块21远离限位开关24，在故障排除后，有效自动进行复位，恢复正常工作状态。

优选地，本实施例定位机构100还包括至少一固定连接件，连接板10设置有至少一固定孔11，固定连接件穿过一固定孔11和滑块21连接。

固定连接件可为螺钉、螺栓、螺丝、或者自攻钉，滑块21设置有至少一螺纹孔，滑块21和连接板10抵接时，一螺纹孔和一固定孔11相对设置，一固定连接件穿过一固定孔11和一螺纹孔螺纹连接，将连接板10和滑块21连接，有效方便拆装。

本实施例定位机构100还包括至少一定位连接件，固定板30设有至少一定位孔，一定位连接件穿过一定位孔和固定件22连接。

定位连接件可为螺钉、螺栓、螺丝、或者自攻钉，固定件22设置有至少一螺纹孔，固定件22和固定板30抵接时，一螺纹孔和一固定孔11相对设置，一定位连接件穿过一固定孔11和一螺纹孔螺纹连接，将固定板30和固定件22连接，有效方便拆装。

优选地，本实施例限位开关24设于固定件22的一端并与滑槽221的一侧壁边缘呈夹角连接，限位开关24与连接板10相对设置。

限位开关24可通过卡接的方式固定连接于固定件22，卡接方式具体可为固定件22设置卡槽，限位开关24嵌入卡槽，有效方便拆装，本实施例连接板10的底面抵接于固定件22的顶面并部分盖合滑槽221的槽口，当机械手和物品碰撞时，机械手受阻力使得滑块21在滑槽221内滑动至临近/抵接限位开关24，有效保证连接板10在临近/抵接限位开关24时，正常触发限位开关24。

进一步地，本实施例定位机构100包括连接固定板30的升降装置，升降装置设有升降台，固定板30包括互相连接第一面板31和第二面板32，固定件22连接于第一面板31，第二面板32连接于升降台。

第二面板32可通过卡接的方式固定连接于升降台，卡接方式具体可为升降台设置连接柱，第二面板32开设有安装孔321，第二面板32通过安装孔321套接于连接柱，将第二面板32和升降台连接，有效方便拆装，提高装配效率；当升降装置带动升降台升降时，有效带动固定板30升降。

在进一步地，本实施例定位机构100还包括推动装置和设于推动装置的移动件，固定板30设于移动件，推动装置与升降台连接，或者移动件和升降装置连接。

推动装置的一端可通过卡接的方式固定连接于升降台，卡接方式具体可为升降台设置套筒，推动装置的一端嵌入套筒，将推动装置和升降台连接，有效方便拆装；

升降装置可通过卡接的方式固定连接于移动件，卡接方式具体可为移动件设置卡扣，升降装置扣合于卡扣，将移动件和升降装置连接，有效方便拆装。

本实施例推动装置和升降装置呈夹角设置，升降装置可作为支撑，升降装置通过升降台有效带动推动装置升降，推动装置通过移动件推动固定板30前进/后退；推动装置可作为支撑，推动装置通过移动件有效推动升降装置前进/后退移动，升降装置通过升降台带动固定板30升降，有效增加固定板30的前后移动范围以及移动方式。

本实施例定位机构100还包括摆动装置和设于摆动装置的摆动件，固定板30设于摆动件，摆动装置与升降台连接，或者摆动件和升降装置连接。

摆动装置的一端可通过卡接的方式固定连接于升降台，卡接方式具体可为升降台设置套筒，摆动装置的一端嵌入套筒，将摆动装置和升降台连接，有效方便拆装；

升降装置可通过卡接的方式固定连接于摆动件，卡接方式具体可为摆动件设置卡扣，升降装置扣合于卡扣，将摆动件和升降装置连接，有效方便拆装。

本实施例升降装置可作为支撑，升降装置通过升降台有效带动摆动装置升降，摆动装置通过驱动摆动件带动固定板30摆动；摆动装置可作为支撑，摆动装置通过驱动摆动件带动升降装置摆动，升降装置通过升降台带动固定板30升降，一方面有效调节固定板30的摆动角度，另一方面有效增加固定板30的移动方式。

本实用新型还提供一种机器人，机器人包括上述的定位机构100，该定位机构100的具体结构参照上述实施例，由于本定位机构100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种定位机构，其特征在于，包括用于设置机械手的连接板、用于安装在移动装置的固定板、以及与所述固定板和所述连接板连接的限位组件，所述限位组件包括与所述连接板连接的滑块、与所述固定板连接的固定件、以及设于所述固定件上的限位开关，所述滑块可滑动地设于所述固定件，所述滑块带动连接板滑动至临近/抵接限位开关时，所述限位开关控制所述滑块停止运动。

2.如权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述限位组件还包括至少一滑动杆，所述固定件形成有滑槽，所述滑动杆容纳于所述滑槽，所述滑块可滑动地设于所述滑动杆。

3.如权利要求2所述的定位机构，其特征在于，所述限位组件还包括用于将所述连接板复位的复位件，所述复位件套接于所述滑动杆，所述复位件位于所述滑槽靠近所述限位开关的一侧壁和所述滑块之间。

4.如权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括至少一固定连接件，所述连接板设置有至少一固定孔，所述固定连接件穿过一固定孔和所述滑块连接。

5.如权利要求1所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括至少一定位连接件，所述固定板设有至少一定位孔，一定位连接件穿过一定位孔和所述固定件连接。

6.如权利要求2所述的定位机构，其特征在于，所述限位开关设于所述固定件的一端并与所述滑槽的一侧壁边缘呈夹角连接，所述限位开关与所述连接板相对设置。

7.如权利要求1-6任一所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构包括连接所述固定板的升降装置，所述升降装置设有升降台，所述固定板包括互相连接第一面板和第二面板，所述固定件连接于所述第一面板，所述第二面板连接于所述升降台。

8.如权利要求7所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括推动装置和设于所述推动装置的移动件，所述固定板设于所述移动件，所述推动装置与所述升降台连接，或者所述移动件和所述升降装置连接。

9.如权利要求7所述的定位机构，其特征在于，所述定位机构还包括摆动装置和设于所述摆动装置的摆动件，所述固定板设于所述摆动件，所述摆动装置与所述升降台连接，或者所述摆动件和所述升降装置连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一所述的定位机构。