CN207139803U - 一种机械手旋转底座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手旋转底座，包括支撑部、旋转部及轴臂部，其中，上述支撑部设置于水平面上，旋转部设置于支撑部上，经支撑部支撑，并在支撑部上沿水平面方向旋转运动；上述轴臂部的下端可转动地连接于旋转部上，轴臂部的上端倾斜向上延伸，轴臂部的上端设有槽口，以便连接外设的机械手臂。本实用新型采用悬空结构设计，有效提升空间利用率，集成水平面旋转及斜面旋转于一体，增加自由度。

Description

一种机械手旋转底座

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别指一种机械手旋转底座。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置；衡量机械手性能的最重要的一个参数是自由度，自由度越多表示机械手运动的范围及灵活性越好；机械手一般包括底座、轴臂及夹爪，夹爪通过轴臂连接于底座上，通过底座与轴臂，以及轴臂与夹爪之间的相对运动带动夹爪运动；运动动力部件一般为电机；传统的机械手底座一般直接固定于水平面上，电机装设于底座底部或侧部，电机占用底座较多空间，导致底座体积增大；另外，底座功能单一，仅具备支撑及带动轴臂整体旋转功能，限制了机械手的自由度。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种采用悬空结构设计，有效提升空间利用率，集成水平面旋转及斜面旋转于一体，增加自由度的机械手旋转底座。

本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手旋转底座，包括支撑部、旋转部及轴臂部，其中，上述支撑部设置于水平面上，旋转部设置于支撑部上，经支撑部支撑，并在支撑部上沿水平面方向旋转运动；上述轴臂部的下端可转动地连接于旋转部上，轴臂部的上端倾斜向上延伸，轴臂部的上端设有槽口，以便连接外设的机械手臂。

优选地，所述的支撑部包括第一支杆、第一支板、第二支杆及第二支板，其中，上述第一支板为板状结构；上述第一支杆包括至少二根，第一支杆的上端沿第一支板的外边缘方向间隔连接于第一支板的底面，第一支杆的下端放置于水平面上，以便支撑第一支板；上述第二支杆包括至少二根，第二支杆间隔设置于第一支板上，第二支杆的上端竖直向上延伸；上述第二支板水平放置于第二支杆的顶端，经第二支杆支撑固定。

优选地，所述的旋转部包括旋转电机及旋转座，其中，上述旋转电机固定设置于第二支板的底部，旋转电机的输出轴穿过第二支板向上延伸；上述旋转座间隔设置于第二支板的上方，旋转座设置于旋转电机的输出轴上，以便支撑，旋转座经旋转电机的输出轴驱动而在水平面上旋转运动。

优选地，所述的轴臂部包括左侧臂组件及右侧臂组件，左侧臂组件及右侧臂组件的下端分别可转动地连接于旋转座上，上端沿向上方向延伸；左侧臂组件及右侧臂组件分别平行间隔地设置于旋转座的左右两侧，左侧臂组件及右侧臂组件的上端之间的间隙空间内可转动地连接外部的机械手臂，以使机械手臂在该间隙空间内旋转运动。

优选地，所述的左侧臂组件包括第一电机支板、第一电机及第一侧板，其中，上述第一电机支板竖直固定于旋转座上，并随旋转座旋转运动；上述第一电机设置于第一电机支板的右侧，且第一电机的输出轴穿过第一电机支板延伸至第一电机支板的左侧；上述第一侧板的下端连接固定在第一电机的输出轴上，并经第一电机的输出轴驱动而旋转运动。

优选地，所述的右侧臂组件包括第二电机支板、第二电机及第二侧板，其中，上述第二电机支板竖直固定于旋转座上，并随旋转座旋转运动；上述第二电机设置于第二电机支板的右侧，且第二电机的输出轴穿过第二电机支板延伸至第二电机支板的左侧；上述第二侧板的下端连接固定在第二电机的输出轴上，并经第二电机的输出轴驱动而旋转运动。

优选地，所述的第一侧板与第二侧板之间连接有至少二根连杆，连杆的两端分别固定连接于第一侧板及第二侧板的内侧壁上，以使第一侧板及第二侧板连接形成整体的转动结构。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型针对现有技术存在的缺陷和不足进行研究开发，设计了一种采用悬空结构设计，有效提升空间利用率，集成水平面旋转及斜面旋转于一体，增加自由度的机械手旋转底座；本实用新型设计在竖直方向上平行间隔设置的第一支板及第二支板，通过第一支杆及第二支杆连接支撑，形成悬空的支撑结构，在提高支撑稳定性的同时，还可将旋转电机内置于第二支板与第一支板之间的间隙空间内，提高空间利用率；旋转电机的输出端穿过第二支板与平行间隔地设置于第二支板上方的旋转座连接，以便驱动旋转座在水平面内旋转运动，提供了机械手一个方向的自由度；同时，本实用新型在旋转座上间隔设置第一电机及第二电机作为连接于旋转座上的轴臂的旋转驱动部件，轴臂的第一侧板及第二侧板在第一电机及第二电机同步驱动下在垂直于水平面内的斜面方向内旋转运动，从而提供了机械手第二个方向的自由度；通过上述设计有效地提高了机械手的运动范围，保证了机械手运动灵活度。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为图1的部件结构示意图之一。

图3为图1的部件结构示意图之二。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步描述：

如图1至图3所示，本实用新型采取的技术方案如下：一种机械手旋转底座，包括支撑部1、旋转部2及轴臂部3，其中，上述支撑部1设置于水平面上，旋转部2设置于支撑部1上，经支撑部1支撑，并在支撑部1上沿水平面方向旋转运动；上述轴臂部3的下端可转动地连接于旋转部2上，轴臂部3的上端倾斜向上延伸，轴臂部3的上端设有槽口A，以便连接外设的机械手臂。

支撑部1包括第一支杆11、第一支板12、第二支杆13及第二支板14，其中，上述第一支板12为板状结构；上述第一支杆11包括至少二根，第一支杆11的上端沿第一支板12的外边缘方向间隔连接于第一支板12的底面，第一支杆11的下端放置于水平面上，以便支撑第一支板12；上述第二支杆13包括至少二根，第二支杆13间隔设置于第一支板12上，第二支杆13的上端竖直向上延伸；上述第二支板14水平放置于第二支杆13的顶端，经第二支杆13支撑固定。

旋转部2包括旋转电机21及旋转座22，其中，上述旋转电机21固定设置于第二支板14的底部，旋转电机21的输出轴穿过第二支板14向上延伸；上述旋转座22间隔设置于第二支板14的上方，旋转座22设置于旋转电机21的输出轴上，以便支撑，旋转座22经旋转电机21的输出轴驱动而在水平面上旋转运动。

轴臂部3包括左侧臂组件及右侧臂组件，左侧臂组件及右侧臂组件的下端分别可转动地连接于旋转座22上，上端沿向上方向延伸；左侧臂组件及右侧臂组件分别平行间隔地设置于旋转座22的左右两侧，左侧臂组件及右侧臂组件的上端之间的间隙空间内可转动地连接外部的机械手臂，以使机械手臂在该间隙空间内旋转运动。

左侧臂组件包括第一电机支板31、第一电机32及第一侧板33，其中，上述第一电机支板31竖直固定于旋转座22上，并随旋转座22旋转运动；上述第一电机32设置于第一电机支板31的右侧，且第一电机32的输出轴穿过第一电机支板31延伸至第一电机支板31的左侧；上述第一侧板33的下端连接固定在第一电机32的输出轴上，并经第一电机32的输出轴驱动而旋转运动。

右侧臂组件包括第二电机支板34、第二电机35及第二侧板36，其中，上述第二电机支板34竖直固定于旋转座22上，并随旋转座22旋转运动；上述第二电机35设置于第二电机支板34的右侧，且第二电机35的输出轴穿过第二电机支板34延伸至第二电机支板34的左侧；上述第二侧板36的下端连接固定在第二电机35的输出轴上，并经第二电机35的输出轴驱动而旋转运动。

第一侧板33与第二侧板36之间连接有至少二根连杆37，连杆37的两端分别固定连接于第一侧板33及第二侧板36的内侧壁上，以使第一侧板33及第二侧板36连接形成整体的转动结构。

进一步，本实用新型设计了一种采用悬空结构设计，有效提升空间利用率，集成水平面旋转及斜面旋转于一体，增加自由度的机械手旋转底座；本实用新型设计在竖直方向上平行间隔设置的第一支板及第二支板，通过第一支杆及第二支杆连接支撑，形成悬空的支撑结构，在提高支撑稳定性的同时，还可将旋转电机内置于第二支板与第一支板之间的间隙空间内，提高空间利用率；旋转电机的输出端穿过第二支板与平行间隔地设置于第二支板上方的旋转座连接，以便驱动旋转座在水平面内旋转运动，提供了机械手一个方向的自由度；同时，本实用新型在旋转座上间隔设置第一电机及第二电机作为连接于旋转座上的轴臂的旋转驱动部件，轴臂的第一侧板及第二侧板在第一电机及第二电机同步驱动下在垂直于水平面内的斜面方向内旋转运动，从而提供了机械手第二个方向的自由度；通过上述设计有效地提高了机械手的运动范围，保证了机械手运动灵活度。

本实用新型的实施例只是介绍其具体实施方式，不在于限制其保护范围。本行业的技术人员在本实施例的启发下可以作出某些修改，故凡依照本实用新型专利范围所做的等效变化或修饰，均属于本实用新型专利权利要求范围内。

Claims (7)

1.一种机械手旋转底座，其特征在于：包括支撑部（1）、旋转部（2）及轴臂部（3），其中，上述支撑部（1）设置于水平面上，旋转部（2）设置于支撑部（1）上，经支撑部（1）支撑，并在支撑部（1）上沿水平面方向旋转运动；上述轴臂部（3）的下端可转动地连接于旋转部（2）上，轴臂部（3）的上端倾斜向上延伸，轴臂部（3）的上端设有槽口（A），以便连接外设的机械手臂。

2.根据权利要求1所述的一种机械手旋转底座，其特征在于：所述的支撑部（1）包括第一支杆（11）、第一支板（12）、第二支杆（13）及第二支板（14），其中，上述第一支板（12）为板状结构；上述第一支杆（11）包括至少二根，第一支杆（11）的上端沿第一支板（12）的外边缘方向间隔连接于第一支板（12）的底面，第一支杆（11）的下端放置于水平面上，以便支撑第一支板（12）；上述第二支杆（13）包括至少二根，第二支杆（13）间隔设置于第一支板（12）上，第二支杆（13）的上端竖直向上延伸；上述第二支板（14）水平放置于第二支杆（13）的顶端，经第二支杆（13）支撑固定。

3.根据权利要求2所述的一种机械手旋转底座，其特征在于：所述的旋转部（2）包括旋转电机（21）及旋转座（22），其中，上述旋转电机（21）固定设置于第二支板（14）的底部，旋转电机（21）的输出轴穿过第二支板（14）向上延伸；上述旋转座（22）间隔设置于第二支板（14）的上方，旋转座（22）设置于旋转电机（21）的输出轴上，以便支撑，旋转座（22）经旋转电机（21）的输出轴驱动而在水平面上旋转运动。

4.根据权利要求3所述的一种机械手旋转底座，其特征在于：所述的轴臂部（3）包括左侧臂组件及右侧臂组件，左侧臂组件及右侧臂组件的下端分别可转动地连接于旋转座（22）上，上端沿向上方向延伸；左侧臂组件及右侧臂组件分别平行间隔地设置于旋转座（22）的左右两侧，左侧臂组件及右侧臂组件的上端之间的间隙空间内可转动地连接外部的机械手臂，以使机械手臂在该间隙空间内旋转运动。

5.根据权利要求4所述的一种机械手旋转底座，其特征在于：所述的左侧臂组件包括第一电机支板（31）、第一电机（32）及第一侧板（33），其中，上述第一电机支板（31）竖直固定于旋转座（22）上，并随旋转座（22）旋转运动；上述第一电机（32）设置于第一电机支板（31）的右侧，且第一电机（32）的输出轴穿过第一电机支板（31）延伸至第一电机支板（31）的左侧；上述第一侧板（33）的下端连接固定在第一电机（32）的输出轴上，并经第一电机（32）的输出轴驱动而旋转运动。

6.根据权利要求5所述的一种机械手旋转底座，其特征在于：所述的右侧臂组件包括第二电机支板（34）、第二电机（35）及第二侧板（36），其中，上述第二电机支板（34）竖直固定于旋转座（22）上，并随旋转座（22）旋转运动；上述第二电机（35）设置于第二电机支板（34）的右侧，且第二电机（35）的输出轴穿过第二电机支板（34）延伸至第二电机支板（34）的左侧；上述第二侧板（36）的下端连接固定在第二电机（35）的输出轴上，并经第二电机（35）的输出轴驱动而旋转运动。

7.根据权利要求6所述的一种机械手旋转底座，其特征在于：所述的第一侧板（33）与第二侧板（36）之间连接有至少二根连杆（37），连杆（37）的两端分别固定连接于第一侧板（33）及第二侧板（36）的内侧壁上，以使第一侧板（33）及第二侧板（36）连接形成整体的转动结构。